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基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
1
作者
刘霞
王露
陈勇
《电子科技大学学报》
北大核心
2025年第1期52-61,共10页
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时...
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时间预定性能控制器用于跟踪重建后的参考轨迹,并利用时间延迟估计来获得机器人复杂的未知动力学模型。分析了闭环系统的瞬态和稳态性能,通过对比仿真验证了该方法的有效性。所提的离散时间控制方法可更好地满足数字计算机的工作原理,在减少计算和内存负担的基础上,使得机器人末端执行器的跟踪误差能够满足预设性能要求。此外,该方法无需机器人精确的数学模型,同时还能减轻人类操作机器人的力量负担,保证人机协作的柔顺性。
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关键词
柔顺控制
离散时间人机协作系统
人类行为估计
在线顺序极限学习机
预定性能
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职称材料
题名
基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
1
作者
刘霞
王露
陈勇
机构
西华大学电气与电子信息学院
电子科技大学自动化工程学院
出处
《电子科技大学学报》
北大核心
2025年第1期52-61,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(61973257)
四川省自然科学基金面上项目(2023NSFSC0510)。
文摘
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时间预定性能控制器用于跟踪重建后的参考轨迹,并利用时间延迟估计来获得机器人复杂的未知动力学模型。分析了闭环系统的瞬态和稳态性能,通过对比仿真验证了该方法的有效性。所提的离散时间控制方法可更好地满足数字计算机的工作原理,在减少计算和内存负担的基础上,使得机器人末端执行器的跟踪误差能够满足预设性能要求。此外,该方法无需机器人精确的数学模型,同时还能减轻人类操作机器人的力量负担,保证人机协作的柔顺性。
关键词
柔顺控制
离散时间人机协作系统
人类行为估计
在线顺序极限学习机
预定性能
Keywords
compliant control
discrete-time human-robot collaboration system
human behavior estimation
online sequential extreme learning machine
prescribed performance
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
刘霞
王露
陈勇
《电子科技大学学报》
北大核心
2025
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