基于LADRC和非线性磁链观测器的PMSM无感控制方法 被引量：1

1

作者 林言泽 石坚 肖忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第11期130-134,141,共6页

针对永磁同步电机基于反电势的传统无感控制方法、传统PI控制算法和传统自抗扰控制算法的不足,提出了一种将线性自抗扰技术(LADRC)和非线性磁链观测器相结合的永磁同步电机无感控制方法。该方法无需知道转子速度信息,从而消除了涉及速... 针对永磁同步电机基于反电势的传统无感控制方法、传统PI控制算法和传统自抗扰控制算法的不足,提出了一种将线性自抗扰技术(LADRC)和非线性磁链观测器相结合的永磁同步电机无感控制方法。该方法无需知道转子速度信息,从而消除了涉及速度估计误差所带来的一系列复杂问题,并且解决了PI控制算法灵活性不足,抗扰性能较差和传统自抗扰控制器(ADRC)参数较多且整定困难的问题。推导了非线性磁链观测器和线性自抗扰控制的原理,建立了磁链观测器和一阶速度LADRC的模型。通过非线性磁链观测器对电机的转速和转子位置进行观测,自抗扰速度调节器将观测结果的变化进行在线估算并自适应补偿,提高了系统的动静态性能。仿真及实验结果验证了所提方法的可行性和优越性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 非线性磁链观测器 线性自抗扰控制 无位置传感器控制 PI控制器 稳定性

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神经网络优化非线性磁链的双三相PMSM无感控制

2

作者 赵化勇 田伟 吉敬华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期129-132,139,共5页

针对中低速情况下双三相永磁同步电机无传感器控制精度低,非线性磁链观测器在静止和低速时稳定性差的问题,提出一种结合BP神经网络的离散型非线性磁链观测器。首先,结合电流方程构建非线性磁链观测器并利用欧拉离散法进行离散化;其次,采... 针对中低速情况下双三相永磁同步电机无传感器控制精度低,非线性磁链观测器在静止和低速时稳定性差的问题,提出一种结合BP神经网络的离散型非线性磁链观测器。首先,结合电流方程构建非线性磁链观测器并利用欧拉离散法进行离散化;其次,采用BP神经网络优化非线性磁链的固定增益,实现增益在线调节,同时提出自适应高频信号注入方法,解决了非线性磁链观测器受固定增益值限制观测误差大和低速情况下稳定性差的问题;最后,在MATLAB环境下搭建了仿真模型验证提出的算法,并且仿真结果显示新型观测器的位置误差减小了37.5%以上,收敛速度提升了50%以上,有效地抑制系统抖振,具有更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 双三相永磁同步电机 矢量控制 离散型非线性磁链观测器 BP神经网络 高频信号注入

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一种适合DTC应用的非线性正交反馈补偿磁链观测器 被引量：32

3

作者 贾洪平 贺益康 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期101-105,共5页

提出一种适合永磁同步电机直接转矩控制的非线性正交反馈补偿定子磁链观测器,从确保磁链和反电势正交的角度出发,保证电机在宽运行范围定子磁链观测的准确性,能有效解决传统磁链观测器存在的直流漂移、磁场饱和及电机极低速运行时磁链... 提出一种适合永磁同步电机直接转矩控制的非线性正交反馈补偿定子磁链观测器,从确保磁链和反电势正交的角度出发,保证电机在宽运行范围定子磁链观测的准确性,能有效解决传统磁链观测器存在的直流漂移、磁场饱和及电机极低速运行时磁链观测不准等问题。新型观测器结构简单,无需PI调节,没有非线性饱和限幅环节,对电机参数鲁棒性好,且易于工程实现。针对一台2kW永磁同步电机,采用数字信号处理器DSP对所提出的观测器进行了数字化实现。实验表明,该观测器能在宽速度范围内精确地估算电机定子磁链,实现永磁同步电机直接转矩控制系统的高性能控制。 展开更多

关键词 非线性正交补偿 定子磁链观测器 永磁同步电机 直接转矩控制 滤波

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感应电机低采样频率的磁链观测器离散化模型研究 被引量：7

4

作者 李杰 詹榕 宋文祥 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期3136-3146,共11页

针对在高速运行区域感应电机全阶磁链观测器的一阶欧拉离散化模型的不稳定问题,该文提出一种基于不同参考坐标系下的改进磁链观测器离散化模型。以定子磁链和转子磁链为状态变量,根据电机静止坐标系下的定子方程与转子坐标系下的转子方... 针对在高速运行区域感应电机全阶磁链观测器的一阶欧拉离散化模型的不稳定问题,该文提出一种基于不同参考坐标系下的改进磁链观测器离散化模型。以定子磁链和转子磁链为状态变量,根据电机静止坐标系下的定子方程与转子坐标系下的转子方程,利用离散化状态矩阵对方程进行转换处理,并设计反馈矩阵进行观测器极点配置,从而实现电机磁链状态的稳定观测。改进磁链观测器离散化模型的极点轨迹位于稳定区域内,全速度区域内的模型稳定。最后,通过系统仿真与实验,验证了改进磁链观测器离散化模型的正确性和有效性。 展开更多

关键词 感应电机 磁链观测器 低采样频率 离散化模型 极点

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感应电机转速自适应全阶磁链观测器的离散化 被引量：11

5

作者 宋文祥 周杰 尹赟 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期582-588,共7页

全阶磁链观测器是以状态重构的方式来获取感应电机不可测量的相关信息,因其数学模型为四阶微分方程组,给数字化算法实现研究和分析带来难度,并且采用不同的离散化方法对系统控制性能的影响不同.基于数值积分单步法原理,分别采用一阶精... 全阶磁链观测器是以状态重构的方式来获取感应电机不可测量的相关信息,因其数学模型为四阶微分方程组,给数字化算法实现研究和分析带来难度,并且采用不同的离散化方法对系统控制性能的影响不同.基于数值积分单步法原理,分别采用一阶精度的欧拉法和二阶精度的梯形法,并采用适用于特殊应用场合的高精度三阶龙格-库塔法和四阶龙格-库塔法,实现以定、转子磁链为状态变量的开环和闭环全阶磁链观测器的数字化算法.针对2.2 kW感应电机实验平台,通过大量的实验结果验证不同算法的有效性、精度及其执行效率. 展开更多

关键词 感应电机 全阶磁链观测器 速度自适应 离散化 矢量控制 采样步长

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基于状态空间拆分重组的牵引异步电机闭环离散全阶转子磁链观测器 被引量：7

6

作者 赵雷廷 刁利军 +1 位作者 董侃 刘志刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期103-112,共10页

针对一阶前向欧拉离散全阶转子磁链观测器在牵引变流器低开关频率工况下,当电机运行至中高速区段时存在离散误差大、观测结果发散不收敛的问题,本文提出了一种基于状态空间拆分重组的闭环离散全阶转子磁链观测器。以异步电机本身作为参... 针对一阶前向欧拉离散全阶转子磁链观测器在牵引变流器低开关频率工况下,当电机运行至中高速区段时存在离散误差大、观测结果发散不收敛的问题,本文提出了一种基于状态空间拆分重组的闭环离散全阶转子磁链观测器。以异步电机本身作为参考模型构建状态方程,将系数矩阵拆分为与电机同步频率及转差频率相关的动态系数矩阵和完全由电机参数构成的常量系数矩阵,继而重组状态空间。通过采用局部精确离散方法,获得全新的观测器离散模型,同时将定子电流作为系统输出,引入实际电流与观测电流的误差作为反馈校正,合理设计反馈增益矩阵,最终完成电机转子磁链的准确观测。模型仿真和实验结果验证了上述基于状态空间拆分重组的闭环离散全阶转子磁链观测器在电机运行全速度范围内具有良好的稳定性,且观测结果离散误差小、收敛速度快。 展开更多

关键词 全阶转子磁链观测器 离散误差 动态系数矩阵 常量系数矩阵 反馈增益矩阵

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异步电机无速度传感器控制的Holtz型磁链观测器性能分析 被引量：1

7

作者 王婷 陈斌 +1 位作者 姚文熙 吕征宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1690-1695,1703,共7页

针对异步电机无速度传感器控制中,电压型磁链观测器低速性能较差的问题,研究一种具有较好低速性能的电压型磁链观测器——Holtz型磁链观测器.基于线性化理论建立该观测器的小信号模型,得出观测器反馈系数与观测器稳定性和动态响应之间... 针对异步电机无速度传感器控制中,电压型磁链观测器低速性能较差的问题,研究一种具有较好低速性能的电压型磁链观测器——Holtz型磁链观测器.基于线性化理论建立该观测器的小信号模型,得出观测器反馈系数与观测器稳定性和动态响应之间的关系.进一步分析观测器输入存在误差的情况下,反馈系数对磁链观测结果的影响.基于对观测器综合性能的分析,提出一种自适应的反馈系数设计方法.针对2.2kW的异步电机,分别在Matlab仿真平台和基于Dspace的实验平台上进行了观测器输入存在误差的仿真和实验.结果表明:当观测器阻尼系数取在1.0附近,也即反馈系数按同步角频率的2倍取值时,可以获得最佳的观测效果,并且在高速和低速下均能获得良好的动态和稳态性能. 展开更多

关键词 Holtz型磁链观测器 稳定性分析 动态性能 无速度传感器控制 异步电机

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感应电机全阶磁链观测器设计及其控制性能对比分析 被引量：16

8

作者 吴文进 苏建徽 +1 位作者 刘鹏 汪海宁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期78-83,92,共7页

针对以往在感应电机无速度传感器矢量控制中,全阶磁链观测器均是以静止坐标系下状态变量进行设计的,其基于欧拉法的离散化过程估算误差大,若采用梯形法、双线性法或龙格-库塔法,估算误差有所减小,但计算过程复杂,不适宜工程应用。提出... 针对以往在感应电机无速度传感器矢量控制中,全阶磁链观测器均是以静止坐标系下状态变量进行设计的,其基于欧拉法的离散化过程估算误差大,若采用梯形法、双线性法或龙格-库塔法,估算误差有所减小,但计算过程复杂,不适宜工程应用。提出以同步旋转坐标系下的定子电流和转子磁链作为状态变量来设计全阶磁链状态观测器,其离散化过程采用工程上常用的欧拉法,计算量小。同时给出了基于两种坐标系下全阶磁链观测器转速估算自适应律设计方法。仿真分析和实验结果对比表明,在低速和高速状态下,同步旋转坐标系下设计的状态观测器电流和转速估算准确快速,可以明显提高系统控制的精确性和实用性。 展开更多

关键词 感应电机 全阶磁链观测器 离散化过程 静止坐标系 同步旋转坐标系

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基于非线性磁链动态模型的无速度传感器矢量控制系统 被引量：5

9

作者 刘和平 薛鹏飞 彭东林 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期33-37,46,共6页

在实际工况下,异步电机参数变动会导致基于转子磁场定向的矢量控制系统定向出现偏差。针对此问题提出了一种非线性磁链动态模型的数学模型。该模型在高速运行时采用电压模型进行磁链估计,低速时采用电流模型补偿,在不同范围内各自的比... 在实际工况下,异步电机参数变动会导致基于转子磁场定向的矢量控制系统定向出现偏差。针对此问题提出了一种非线性磁链动态模型的数学模型。该模型在高速运行时采用电压模型进行磁链估计,低速时采用电流模型补偿,在不同范围内各自的比例不同。结合异步电机数学模型,推导了闭环观测器的非线性磁链动态模型,在对其做近似线性化处理后建立了在不同速度范围内的切换机制,利用稳定性理论分析了误差相关因素,并对电机参数进行敏感性分析和补偿。仿真和实验结果验证了理论分析的正确性。 展开更多

关键词 异步电机 闭环磁链观测器 非线性磁链动态模型的数学模型 宽速度范围运行 参数敏 感性分析和离线辨识

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直驱型电励磁同步发电机新型磁链观测技术 被引量：10

10

作者 赵新 金新民 +1 位作者 李葛亮 童亦斌 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期75-82,共8页

考虑电励磁直驱风力发电系统的运行特点,基于电励磁同步发电机(EESG)电压模型的磁链观测器是较合适的磁链观测方案。本文采用改进型二阶广义积分器(Improved Second-Order Generalized Integrator,ISOGI)来代替电压模型中的纯积分器,能... 考虑电励磁直驱风力发电系统的运行特点,基于电励磁同步发电机(EESG)电压模型的磁链观测器是较合适的磁链观测方案。本文采用改进型二阶广义积分器(Improved Second-Order Generalized Integrator,ISOGI)来代替电压模型中的纯积分器,能有效解决纯积分器存在的直流偏置、积分饱和等问题,从而得到的一种新型的基于ISOGI的磁链观测器。采用此磁链观测器可以得到气隙磁链的幅值和相位,从而可实现基于气隙磁链定向的EESG矢量控制系统。仿真和实验结果表明基于ISOGI磁链观测器是可行的,且此方案在风力发电系统要求的频率范围具有较好的稳态及动态性能。 展开更多

关键词 改进型二阶广义积分器 磁链观测器 气隙磁链定向控制 电励磁同步发电机

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基于新型虚拟磁链观测的PWM整流器矢量控制 被引量：2

11

作者 许磊磊 卜文绍 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第1期24-29,共6页

为了提高PWM整流器的虚拟磁链定向矢量控制的准确性,提出了一种新型虚拟磁链观测器,将3个一阶低通滤波器级联来代替纯积分器,以避免纯积分器带来的积分初值问题和直流漂移问题,实现虚拟磁链和电网电压的准确观测;采用SVPWM调制模块,给... 为了提高PWM整流器的虚拟磁链定向矢量控制的准确性,提出了一种新型虚拟磁链观测器,将3个一阶低通滤波器级联来代替纯积分器,以避免纯积分器带来的积分初值问题和直流漂移问题,实现虚拟磁链和电网电压的准确观测;采用SVPWM调制模块,给出了三相PWM整流器的无电网电压传感器控制系统结构。仿真结果表明,无论在整流或逆变状态,均能准确观测出虚拟磁链的幅值和相位,系统能在无网压传感器的条件下实现可靠运行;所给估算方法和控制策略是有效的、可行的。 展开更多

关键词 PWM整流器 无网压传感器 改进型虚拟磁链观测器 矢量控制 仿真分析

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基于变截止频率的梯形离散磁链观测控制系统

12

作者 陈雄 邹积浩 +1 位作者 任佳 翁如杰 《电子测量技术》 北大核心 2022年第20期81-87,共7页

为了解决直接转矩控制系统中永磁同步电机抗干扰能力差的问题,速度环采用自抗扰控制器取代传统PI控制器,移除自抗扰控制器中的跟踪微分器以提高系统信号的跟踪速率,并且通过引入负载观测器对速度环进行前馈补偿,减少自抗扰控制器的负担... 为了解决直接转矩控制系统中永磁同步电机抗干扰能力差的问题,速度环采用自抗扰控制器取代传统PI控制器,移除自抗扰控制器中的跟踪微分器以提高系统信号的跟踪速率,并且通过引入负载观测器对速度环进行前馈补偿,减少自抗扰控制器的负担;同时考虑到电流采样时零漂产生的干扰,引入二阶高通滤波器对传统电压模型进行滤波操作,采用梯形离散法对二阶高通滤波器进行离散处理,提高观测器的观测精度,并设置滤波器截止频率跟随电角速度变化,提高系统的动态性能。最后仿真结果表明系统输出转速超调小,输出磁链、转矩精度高,具有良好的抗干扰能力。 展开更多

关键词 自抗扰控制器 梯形离散法 带通磁链观测器 直接转矩控制 截止频率

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电压型逆变器非线性的分析及补偿 被引量：31

13

作者 陈斌 王婷 +1 位作者 吕征宇 姚文熙 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期24-30,共7页

为提高异步电机无速度传感器控制系统中磁链估算的精度,本文分析了死区时间和绝缘栅双极型晶体管(IGBT)非理想特性对电压型逆变器输出误差的影响,得出在母线电压不变的情况下,IGBT关断过程中,输出电压上升下降时间与电流值成反比的结论... 为提高异步电机无速度传感器控制系统中磁链估算的精度,本文分析了死区时间和绝缘栅双极型晶体管(IGBT)非理想特性对电压型逆变器输出误差的影响,得出在母线电压不变的情况下,IGBT关断过程中,输出电压上升下降时间与电流值成反比的结论。结合实验数据,讨论了占空比、开关频率、相电流与误差电压的关系。在此基础上,本文提出了一种新颖的逆变器非线性补偿方法,电流较小时,该方法补偿的误差电压随电流值变化明显。实验证明该补偿方法能够很好地抑制因逆变器误差电压产生的扰动,准确估算电机转子磁链的幅值和相位。 展开更多

关键词 电压型逆变器 非线性 误差电压 IGBT非理想特性 磁链估算

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高性能变频调速系统的离散控制问题研究 被引量：14

14

作者 胡斯登 赵争鸣 +2 位作者 袁立强 鲁挺 王雪松 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第30期1-6,共6页

基于数字控制器的高性能变频调速系统被越来越广泛应用于工业生产。该文结合高性能变频调速系统应用中的三个关键技术问题——直流预励磁起动电机,电机参数辨识和无速度传感器矢量控制中的磁链闭环观测,对高性能变频调速离散控制带来的... 基于数字控制器的高性能变频调速系统被越来越广泛应用于工业生产。该文结合高性能变频调速系统应用中的三个关键技术问题——直流预励磁起动电机,电机参数辨识和无速度传感器矢量控制中的磁链闭环观测,对高性能变频调速离散控制带来的离散时间匹配、信号输入同步、输出信号受开关器件约束限制等离散控制问题进行深入研究,并提出相应离散控制结构改进方法。讨论改进控制结构中抗干扰与信号同步措施,分析计算频率与控制误差的关系等问题。该研究结论在55kW与160kW异步电机变频调速实验中得到验证。 展开更多

关键词 数字控制系统 离散系统 变频调速 电力电子 磁链观测器

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高精度数控机床直线电机的改进型自抗扰控制研究 被引量：11

15

作者 郭亮 邓乾坤 +2 位作者 鲁文其 吉祥 王凡 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第12期1303-1308,共6页

针对高精度数控机床伺服系统中,直线电机对扰动量高度敏感而影响系统稳态特性和控制精度的问题,提出了一种改进型永磁同步直线电机(PMLSM)自抗扰控制(ADRC)策略。将新型非线性函数引入扩张状态观测器,克服了传统型ADRC扩张状态观测器中... 针对高精度数控机床伺服系统中,直线电机对扰动量高度敏感而影响系统稳态特性和控制精度的问题,提出了一种改进型永磁同步直线电机(PMLSM)自抗扰控制(ADRC)策略。将新型非线性函数引入扩张状态观测器,克服了传统型ADRC扩张状态观测器中非线性函数的不平滑性,并对系统总扰动进行了估算,并给予实时动态补偿;采用比例微分器代替非线性反馈控制规律,降低了系统参数调节的难度;利用Matlab对基于改进型ADRC控制策略的PMLSM调速控制系统进行了仿真,针对系统的空载启动响应特性和突加负载扰动对系统稳态性能的影响进行了测试。研究结果表明:与传统型ADRC控制策略相比,改进型ADRC控制策略具有更好的负载扰动抑制力和更小的超调量;系统控制精度得到提升。 展开更多

关键词 改进型自抗扰控制 非线性函数 改进型扩张状态观测器 永磁同步直线电机

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基于模糊算法的双三相PMSM无传感器控制 被引量：1

16

作者 田伟 赵成骜 吉敬华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期110-113,120,共5页

针对现有高速情况下双三相永磁同步电机无传感器控制精度低,增益值固定的问题,提出一种提高精度同时可变换增益值的基于模糊离散型超螺旋滑模观测器。首先,对双三相永磁同步电机的数学模型与电流方程进行分析;其次,结合电流方程与超螺... 针对现有高速情况下双三相永磁同步电机无传感器控制精度低,增益值固定的问题,提出一种提高精度同时可变换增益值的基于模糊离散型超螺旋滑模观测器。首先,对双三相永磁同步电机的数学模型与电流方程进行分析;其次,结合电流方程与超螺旋算法构建超螺旋滑模观测器并利用反向差分离散法进行离散化,同时加入模糊控制得到变换增益值,解决了超螺旋滑模观测器受固定增益值限制无法兼具收敛速度快和观测误差小的问题;最后,在MATLAB环境下搭建了仿真模型对所提算法进行验证,仿真结果表明了新型观测器精度高的同时也能够改变增益值从而快速收敛。 展开更多

关键词 双三相永磁同步电机 矢量控制 离散型超螺旋滑模观测器 模糊控制器 模糊规则

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基于对称电压矢量组的直接转矩控制 被引量：7

17

作者 朱琰 佘焱 姜建国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第23期139-144,共6页

提出了一种新型的直接转矩控制策略和定子磁链观测误差校验方法。通过分析SPWM的特点,设计出基于对称电压矢量组的调制方法,并探讨了采用此方法时三相桥式电压型逆变器的电压输出能力。该调制方法获得方向任意且大小可控的等效电压矢量... 提出了一种新型的直接转矩控制策略和定子磁链观测误差校验方法。通过分析SPWM的特点,设计出基于对称电压矢量组的调制方法,并探讨了采用此方法时三相桥式电压型逆变器的电压输出能力。该调制方法获得方向任意且大小可控的等效电压矢量,以此控制定子磁链的幅值和旋转速度,从而达到对输出电磁转矩的有效控制,并获得恒定的器件开关频率。利用电压矢量组所具有的对称性,对积分获得的交流电动机磁链幅值和位置角的误差进行校正。该方法可以明显减少感应电动机定子磁链、电磁转矩和电流的波动,而转矩的快速响应仍能保持。具有鲁棒性强、开关频率恒定的优点。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 直接转矩控制 交流感应电机 磁链观测器 离散空间矢量调制 恒定开关频率

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双馈式变速恒频风力发电机的空载及负载并网策略 被引量：35

18

作者 刘其辉 谢孟丽 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期60-67,78,共9页

双馈式变速恒频(DFVSCF)风力发电机在转子侧施加交流励磁,快速调节定子电压,以满足并网条件。本文利用这一柔性连接特性,采用磁场定向矢量控制技术,研究了双馈式变速恒频风力发电机的空载、负载两种并网控制原理,建立了基于定子磁链定... 双馈式变速恒频(DFVSCF)风力发电机在转子侧施加交流励磁,快速调节定子电压,以满足并网条件。本文利用这一柔性连接特性,采用磁场定向矢量控制技术,研究了双馈式变速恒频风力发电机的空载、负载两种并网控制原理,建立了基于定子磁链定向矢量控制下的两种并网策略,给出了两种策略下的转子电流控制模型,并设计了不依赖于发电机参数的u-ω型磁链观测器,实现了变速情况下DFVSCF风力发电机的安全并网。最后进行了实验研究,证明了两种并网策略的正确性及有效性。 展开更多

关键词 双馈变速恒频 风力发电 并网 磁场定向矢量控制 u-ω型磁链观测器

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基于非奇异终端和跟踪微分器的PMSM滑模控制 被引量：2

19

作者 徐新 朱纪洪 +3 位作者 黄健伟 覃泽龙 厉金鹏 王鹏康 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期74-77,共4页

针对永磁同步电机转速环滑模控制中存在的系统误差无法有限时间收敛、需求取转速微分项易引入高频扰动的问题,设计了一种积分型非奇异终端滑模控制器,保证系统误差在有限时间内收敛且避免了求取微分信号,同时引入非线性扩张状态观测器... 针对永磁同步电机转速环滑模控制中存在的系统误差无法有限时间收敛、需求取转速微分项易引入高频扰动的问题,设计了一种积分型非奇异终端滑模控制器,保证系统误差在有限时间内收敛且避免了求取微分信号,同时引入非线性扩张状态观测器估计扰动并补偿,提高系统抗扰能力。在此基础上,为避免积分饱和引起暂态性能恶化,设计了一种根据系统加速能力约束信号变化速度的跟踪微分器安排输入信号过渡过程,加快误差收敛速度,抑制积分量累积。仿真结果表明,所提控制方法相较PI控制及传统滑模控制具有更好的动态性能和更高的抗干扰能力,加入的跟踪微分器能够抑制响应超调,有效改善了系统的暂态性能。 展开更多

关键词 永磁同步电机 积分型滑模控制 非奇异终端滑模 非线性扩张状态观测器

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