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题名离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择研究
被引量：1
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作者
付涛
景兴淇
李正雄
任涛
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机构
机械工业第六设计研究院有限公司
合肥工业大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第4期238-243,共6页
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基金
国家重点研发计划“网络协同制造和智能工厂”重点专项2020年度项目—基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法(2022YFB1708400)”下的子课题——基于数字孪生数据的生产过程数据动态建模(2022YFB1708402)。
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文摘
离散型制造车间分工区域多,导致工件运输环境复杂,自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV小车)极易发生碰撞事故,提出离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择方法。采用栅格地图法将离散型制造车间划分为若干栅格,构建路径长度、转角和、危险率、避障等待时间等目标函数,建立AGV小车多目标路径规划评价函数。利用熵权法确定各目标的权重系数,设置动态环境中AGV小车避障约束条件。通过粒子群优化算法和鸽群优化算法进行AGV小车运行路径联合寻优,得到最优路径集合。将评价值最低的路径作为AGV小车运行路径,实现AGV小车自主避障路径选择。实验结果表明,所提方法选择出来的AGV小车运行路径更为平滑、长度更短且规划用时更少。
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关键词
离散型制造车间
AGV小车
自主避障
路径选择
鸽群优化算法
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Keywords
Discrete Manufacturing Workshop
AGV
Autonomous Obstacle Avoidance
Path Selection
Pigeon Swarm Optimization Algorithm
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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