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数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法
被引量：
13
1
作者
龚进峰
彭商贤
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第4期525-529,共5页
提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种...
提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法 .最后分别为 6自由度关节机器人和 12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真 。
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关键词
距离图
数字势场
遗传算法
路径规划
离散化工作空间
自由度
机器人
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题名
数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法
被引量：
13
1
作者
龚进峰
彭商贤
机构
天津大学智能机械研究所
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第4期525-529,共5页
基金
国家电力总公司资助项目
山东电力总公司资助项目 (鲁电 991 2 )
文摘
提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点问题 ,提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法 .最后分别为 6自由度关节机器人和 12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真 。
关键词
距离图
数字势场
遗传算法
路径规划
离散化工作空间
自由度
机器人
Keywords
distance map
numerical potential
genetic algorithm
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法
龚进峰
彭商贤
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
13
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