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单马达驱动空间机械臂的离合器调速模型研究
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作者 刘洋 李世其 彭涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期962-966,共5页
基于单马达驱动空间机械臂XN-600-1的结构特点,对比其他空间机械臂的设计,参考并行单马达驱动机器人的离合器分析方法,建立了低速重载离合器调速的数学模型。根据离合器调速模型,在理论上分析了离合器平均输出速度与两个控制参数之间的... 基于单马达驱动空间机械臂XN-600-1的结构特点,对比其他空间机械臂的设计,参考并行单马达驱动机器人的离合器分析方法,建立了低速重载离合器调速的数学模型。根据离合器调速模型,在理论上分析了离合器平均输出速度与两个控制参数之间的关系,并通过XN-600-1的连续轨迹跟踪仿真,分析了基于离合器调速模型的仿真轨迹与期望轨迹之间误差。最后,通过一个半圆圆弧轨迹跟踪试验,验证了在小范围运动的条件下该调速模型的正确性,并为轨迹误差补偿提出了改进方案。 展开更多
关键词 单马达驱动 空间机械臂 多关节 离合器模型 调速
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基于总成特性的动力传动系统建模研究 被引量:5
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作者 逄淑一 管欣 杨得军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期873-877,914,共6页
为实现汽车起步、加速、换挡的全工况仿真,提出了一种基于总成特性而用于驾驶模拟器的动力传动系模型。模型中离合器状态被分为分离、滑摩和接合3个相,而变速器则有空挡和非空挡两种状态,共组成了传动系运动学和力矩传递的6个组合相。... 为实现汽车起步、加速、换挡的全工况仿真,提出了一种基于总成特性而用于驾驶模拟器的动力传动系模型。模型中离合器状态被分为分离、滑摩和接合3个相,而变速器则有空挡和非空挡两种状态,共组成了传动系运动学和力矩传递的6个组合相。为了离合器不同状态间的平稳过渡,建立了具有静动摩擦的离合器模型。起步换挡工况的仿真结果表明,所建动力传动系模型能较好地模拟汽车纵向加速性能,满足车辆动力学仿真要求。 展开更多
关键词 车辆动力学 动力传动系模型 离合器模型 静动摩擦 总成特性
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Modeling and analysis of wet clutch engagement characteristics
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作者 王延忠 李圆 +1 位作者 NING Ke-yan HAN Ming 《Journal of Chongqing University》 CAS 2015年第1期1-8,共8页
A mathematical model was developed to analyze the characteristics of the wet clutch during engagement. The lubricant squeeze action was simulated with Patir and Cheng average flow model in which the permeability of fr... A mathematical model was developed to analyze the characteristics of the wet clutch during engagement. The lubricant squeeze action was simulated with Patir and Cheng average flow model in which the permeability of friction material is taken into account, and the asperity load is calculated according to the Greenwood and Tripp approach. In this model, effects of friction material permeability, applied load and driving velocity on the engagement characteristics of the wet clutch were studied. The results show that friction material with high permeability reduces the film thickness rapidly and increases the torque peak; the applied load increases the asperity contact pressure and the friction torque, and reduces the engagement time; the driving velocity mainly increases the engagement time. The theoretical torque and relative velocity curves agree qualitatively with the experimental ones, which verifies the wet clutch engagement model. 展开更多
关键词 wet clutch engagement PERMEABILITY friction material.
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