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分布式协同动态任务规划的建模与一体化求解方法
被引量：
6
1
作者
崔乃刚
吴蔚楠
郭继峰
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期523-529,共7页
以多异构无人机执行侦查、打击、评估任务为背景,开展了协同任务规划问题建模、一体化求解算法设计。采用分布式规划框架及图论思想对问题进行建模,且将无人机避碰、燃油、任务执行次序作为约束条件,并充分考虑任务分配与路径规划存在...
以多异构无人机执行侦查、打击、评估任务为背景,开展了协同任务规划问题建模、一体化求解算法设计。采用分布式规划框架及图论思想对问题进行建模,且将无人机避碰、燃油、任务执行次序作为约束条件,并充分考虑任务分配与路径规划存在的强耦合特性,采用禁忌/遗传算法,设计包含任务序列和路径位姿点的基因编码,将问题进行一体化求解。结果表明:算法能够适用于动态任务场景,且能够较为快速地解决任务空间较为复杂的规划问题。
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关键词
异构无人机
一体化求解
协同任务规划
分布式决策
Dubins路径
禁忌/遗传混合算法
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题名
分布式协同动态任务规划的建模与一体化求解方法
被引量：
6
1
作者
崔乃刚
吴蔚楠
郭继峰
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期523-529,共7页
基金
国家自然科学基金(11472090)
文摘
以多异构无人机执行侦查、打击、评估任务为背景,开展了协同任务规划问题建模、一体化求解算法设计。采用分布式规划框架及图论思想对问题进行建模,且将无人机避碰、燃油、任务执行次序作为约束条件,并充分考虑任务分配与路径规划存在的强耦合特性,采用禁忌/遗传算法,设计包含任务序列和路径位姿点的基因编码,将问题进行一体化求解。结果表明:算法能够适用于动态任务场景,且能够较为快速地解决任务空间较为复杂的规划问题。
关键词
异构无人机
一体化求解
协同任务规划
分布式决策
Dubins路径
禁忌/遗传混合算法
Keywords
heterogeneous UAVs
integrated method
cooperative mission planning
distributed decision-making
Dubins path
tabu/genetic hybrid algorithm
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分布式协同动态任务规划的建模与一体化求解方法
崔乃刚
吴蔚楠
郭继峰
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
6
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