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机载LiDAR姿态角稳定装置的神经网络逆系统解耦控制研究
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作者 李旭辉 李旭东 +3 位作者 王建军 程霄霄 聂栋栋 王光彬 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期104-109,116,共7页
机载激光雷达(LiDAR)工作过程中,机载平台姿态角波动会造成激光扫描点云的密度分布不均匀,导致后续数字表面模型重建时精度降低,因此设计了一种推转式姿态角稳定装置,可实现机载平台姿态角波动的实时补偿。设计的姿态角稳定装置具有非... 机载激光雷达(LiDAR)工作过程中,机载平台姿态角波动会造成激光扫描点云的密度分布不均匀,导致后续数字表面模型重建时精度降低,因此设计了一种推转式姿态角稳定装置,可实现机载平台姿态角波动的实时补偿。设计的姿态角稳定装置具有非线性和强耦合的运动控制特点,为消除其运动耦合关系、提高运动控制精度,基于神经网络逆系统解耦控制策略对姿态角稳定装置进行解耦处理,取得了满意的控制效果。首先,建立了姿态角稳定装置动力学系统的多变量神经网络逆系统模型;其次,采用PID闭环反馈控制器与神经网络逆系统前馈补偿器组合的前馈-反馈复合控制器,实现控制系统的实时解耦,改善动态控制性能;最后,进行了实验验证。结果表明,设计的神经网络逆系统解耦控制方法可有效提高姿态角稳定装置控制精度,并对误差干扰具有优良鲁棒性。 展开更多
关键词 机载激光雷达 姿态角稳定装置 三轴转台 解耦控制 神经网络逆系统
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基于神经网络逆系统的磁悬浮开关磁阻电动机的解耦控制 被引量:26
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作者 刘国海 孙玉坤 +2 位作者 张浩 赵文祥 沈跃 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期39-43,共5页
磁悬浮开关磁阻电动机作为一个多变量、非线性和强耦合的系统,其控制系统的设计非常复杂。对于磁悬浮开关磁阻电动机来说,得到径向力和平均转矩的先验知识是实现电机闭环控制的基本条件。基于基本电磁场理论,论文给出磁悬浮开关磁阻电... 磁悬浮开关磁阻电动机作为一个多变量、非线性和强耦合的系统,其控制系统的设计非常复杂。对于磁悬浮开关磁阻电动机来说,得到径向力和平均转矩的先验知识是实现电机闭环控制的基本条件。基于基本电磁场理论,论文给出磁悬浮开关磁阻电动机的径向力模型,对该模型进行可逆性分析,证明该系统可逆,应用神经网络逆系统方法实现径向力的动态解耦,以便达到高性能的控制目的,仿真结果验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 磁悬浮电动机 开关磁阻电动机 神经网络逆系统 解耦
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生物发酵过程中VIP优化神经网络逆系统的软测量方法 被引量:6
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作者 于霜 刘国海 +1 位作者 梅从立 程锦翔 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期447-451,共5页
针对生物发酵过程中生化变量难以在线检测的问题,提出一种基于变量投影重要性(Variable importance in the project,VIP)方法优化的神经网络逆系统软测量模型。根据逆系统理论建立发酵过程生化变量的软测量模型,由于发酵系统的复杂性,... 针对生物发酵过程中生化变量难以在线检测的问题,提出一种基于变量投影重要性(Variable importance in the project,VIP)方法优化的神经网络逆系统软测量模型。根据逆系统理论建立发酵过程生化变量的软测量模型,由于发酵系统的复杂性,逆系统软测量模型具有不惟一性,且难以得到精确的表达式。文中提出采用VIP方法对逆系统软测量模型的辅助变量进行优选,以对主变量贡献率较高的变量作为软测量模型的辅助变量,离线采集发酵过程各变量值,训练神经网络近似逆系统软测量模型,得到优化的神经网络逆系统软测量模型,实现发酵过程中菌体浓度和基质浓度的在线估计。利用Pensim平台采集数据,对所提方法做了仿真实验,结果表明:经过优化辅助变量的神经网络逆系统软测量方法具有更高的估计精度和泛化能力。 展开更多
关键词 变量投影重要性 神经网络逆系统 软测量 发酵过程 内含传感器 变量筛选 在线检测
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叉车底盘神经网络逆系统解耦控制 被引量:4
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作者 夏光 唐希雯 +1 位作者 胡金芳 赵林峰 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期14-19,共6页
针对叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性,文章利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向(active rear steering,ARS)与直接横摆力矩控制(direct yaw moment control,DYC)的解耦控制。在分析底盘系统可逆性的基础上,确... 针对叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性,文章利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向(active rear steering,ARS)与直接横摆力矩控制(direct yaw moment control,DYC)的解耦控制。在分析底盘系统可逆性的基础上,确定解耦变量配对关系,建立BP神经网络逆系统模型并串联到原底盘系统前,使叉车底盘系统解耦成2个独立的伪线性系统;设计PD闭环控制器并与神经网络逆系统组成复合控制器,并进行仿真验证。仿真结果表明,神经网络逆系统解耦控制策略能够消除底盘各子系统间的干涉和耦合,提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性。 展开更多
关键词 叉车底盘 主动后轮转向 直接横摆力矩控制 解耦控制 神经网络逆系统
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基于RBF神经网络逆系统的注射速度控制 被引量:6
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作者 常玉清 张红燕 王姝 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期174-177,共4页
为了实现注射速度的精确控制,针对其非线性时变的动态特性,提出了基于神经网络逆系统的控制方法.采用M.Rafizadeh模型描述注射速度系统特性,通过求解该系统的相对阶证明了系统的可逆性.由于注射速度系统逆模型的解析形式难以获得,因此... 为了实现注射速度的精确控制,针对其非线性时变的动态特性,提出了基于神经网络逆系统的控制方法.采用M.Rafizadeh模型描述注射速度系统特性,通过求解该系统的相对阶证明了系统的可逆性.由于注射速度系统逆模型的解析形式难以获得,因此构造了基于RBF神经网络的注射速度逆系统,并将该系统与常规PID控制相结合,对注射速度实现复合控制,解决了基于RBF神经网络逆系统的开环控制效果不理想的问题.仿真实验表明,该控制系统具有良好的跟踪性能及抗干扰性能. 展开更多
关键词 注塑过程 注射速度 RBF神经网络逆系统 复合控制系统
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基于神经网络逆系统方法的链式STATCOM线性化解耦控制 被引量:3
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作者 刘庆锋 粟时平 +1 位作者 刘桂英 吕超 《电测与仪表》 北大核心 2016年第13期30-36,共7页
针对链式STATCOM补偿负载无功电流以及稳定电网电压的控制问题,建立了链式STATCOM动态数学模型,得出了双变量δ、M(移相角与调制比)和电流的关系式,提出了一种基于神经网络逆系统控制方法,通过对该链式STATCOM系统可逆的验证、神经网络... 针对链式STATCOM补偿负载无功电流以及稳定电网电压的控制问题,建立了链式STATCOM动态数学模型,得出了双变量δ、M(移相角与调制比)和电流的关系式,提出了一种基于神经网络逆系统控制方法,通过对该链式STATCOM系统可逆的验证、神经网络的构建以及控制系统的设计,实现了链式STATCOM输出的有功-无功电流的线性化解耦控制。仿真结果表明,在感性负载与容性负载进行切换以时,该控制策略取得了良好的动态效果以及稳态效果,使得装置具有较好的抗参数变化、抗负载扰动性能,从而验证了该控制策略的有效性及可行性。 展开更多
关键词 链式STATCOM 神经网络逆系统 线性化解耦控制 双变量
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基于神经网络逆系统的循环流化床内模控制 被引量:3
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作者 王杰 陈春宇 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2013年第2期71-75,共5页
在循环流化床锅炉(Circulating Fluidized Bed Boiler,CFBB)燃烧控制系统中,维持正常的床温和主蒸汽压力是循环流化床锅炉稳定、经济运行的关键.笔者针对这两个变量的强耦合特性,引入神经网络逆系统方法,实现系统的线性化解耦,并针对线... 在循环流化床锅炉(Circulating Fluidized Bed Boiler,CFBB)燃烧控制系统中,维持正常的床温和主蒸汽压力是循环流化床锅炉稳定、经济运行的关键.笔者针对这两个变量的强耦合特性,引入神经网络逆系统方法,实现系统的线性化解耦,并针对线性化解耦的非理想性以及参数、干扰等不确定因素对系统的影响,采用具有较好稳定性和抗干扰能力的内模控制策略对系统进行闭环控制.仿真结果表明,基于神经网络逆系统的内模控制方法不仅能够实现系统解耦,获得优良的静、动态特性,且具有良好的鲁棒稳定性和抑制扰动的能力. 展开更多
关键词 循环流化床锅炉 神经网络逆系统 解耦 内模控制
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基于神经网络逆系统的单自由度混合磁轴承控制器设计 被引量:1
8
作者 杨泽斌 孙玉坤 +1 位作者 朱熀秋 刘贤兴 《轴承》 北大核心 2008年第1期9-12,共4页
在介绍永磁偏置单自由度混合磁轴承的结构和运行机理基础上,导出了磁轴承吸力方程。建立磁轴承控制系统的数学模型并验证了其可逆性,构造出其神经网络α阶逆系统并与原系统复合成α阶伪线性复合系统,采用PID进行闭环综合。数据仿真和试... 在介绍永磁偏置单自由度混合磁轴承的结构和运行机理基础上,导出了磁轴承吸力方程。建立磁轴承控制系统的数学模型并验证了其可逆性,构造出其神经网络α阶逆系统并与原系统复合成α阶伪线性复合系统,采用PID进行闭环综合。数据仿真和试验结果表明,该控制策略能有效改善永磁偏置单自由度磁悬浮轴承的控制效果,所设计的控制系统具有良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 电磁轴承 永磁偏置 神经网络逆系统
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平衡重式叉车底盘神经网络逆系统解耦控制 被引量:2
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作者 夏光 陈无畏 +1 位作者 唐希雯 朱茂飞 《中国工程机械学报》 2014年第5期384-390,共7页
针对平衡重式叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性,利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向(ARS)与直接横摆力矩控制(DYC)的解耦控制.在分析底盘系统可逆性的基础上,确定解耦变量配对关系,建立BP(Back Propagation)神... 针对平衡重式叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性,利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向(ARS)与直接横摆力矩控制(DYC)的解耦控制.在分析底盘系统可逆性的基础上,确定解耦变量配对关系,建立BP(Back Propagation)神经网络逆系统模型并串联到原底盘系统前,使叉车底盘系统解耦成两个独立的伪线性系统;设计PD(Proportion Differentiation)闭环控制器并与神经网络逆系统组成复合控制器,并进行仿真验证.仿真结果表明:神经网络逆系统解耦控制策略能够消除底盘各子系统间的干涉和耦合,提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性. 展开更多
关键词 叉车底盘 主动后轮转向 直接横摆力矩控制 解耦控制 神经网络逆系统
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基于神经网络逆系统的鲁棒主动队列管理算法
10
作者 吴清亮 陶军 +1 位作者 李鲸 姚婕 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期848-852,共5页
通过在中间节点上使用主动队列管理策略来进行有效地拥塞控制,在保证较高吞吐量的基础上稳定地控制队列长度,从而实现了端到端的时延控制和保证QoS需求.在研究中,TCP的流量控制过程被视为二阶非线性时变系统,并通过可逆分析,证明该系统... 通过在中间节点上使用主动队列管理策略来进行有效地拥塞控制,在保证较高吞吐量的基础上稳定地控制队列长度,从而实现了端到端的时延控制和保证QoS需求.在研究中,TCP的流量控制过程被视为二阶非线性时变系统,并通过可逆分析,证明该系统可逆,采用神经网络逆系统这种近年来发展起来的非线性鲁棒控制理论作为控制器的设计方法,设计出一种新的主动队列管理算法.仿真试验表明,这种算法的稳态和瞬态性能都优于与其具有相同实现复杂度的RED和PI算法,并且在负载扰动和参数变化时具有很强的鲁棒性.神经网络逆系统方法应用于非线性的流量控制过程中有助于系统稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 主动队列管理 神经网络逆系统 鲁棒 非线性系统
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基于神经网络逆系统的无轴承异步电机非线性内模控制 被引量:24
11
作者 王正齐 刘贤兴 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期433-439,共7页
针对无轴承异步电机非线性、多变量、强耦合的特点,提出一种基于神经网络α阶逆系统方法的非线性内模控制策略.将用动态神经网络逼近的无轴承异步电机α阶逆模型与原系统复合,将非线性的无轴承异步电机原系统解耦成转子径向位移、转速... 针对无轴承异步电机非线性、多变量、强耦合的特点,提出一种基于神经网络α阶逆系统方法的非线性内模控制策略.将用动态神经网络逼近的无轴承异步电机α阶逆模型与原系统复合,将非线性的无轴承异步电机原系统解耦成转子径向位移、转速和转子磁链四个独立的伪线性子系统.为了保证系统的鲁棒性,对伪线性系统引入内模控制,仿真和实验研究验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 无轴承异步电机 神经网络α阶系统方法 内模控制 解耦
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阀控非对称缸系统神经网络多逆模型切换控制研究 被引量:4
12
作者 曾乐 谭建平 +1 位作者 许文斌 杨俊 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期153-160,共8页
为提高存在负叠合量的阀控非对称缸系统的控制性能,提出基于神经网络的逆系统控制方法,利用神经网络逼近的逆模型与原系统复合,将复杂非线性系统转变为线性系统进行控制,建立了阀控非对称缸系统的数学模型,系统在(x 0,u)的邻域内存在相... 为提高存在负叠合量的阀控非对称缸系统的控制性能,提出基于神经网络的逆系统控制方法,利用神经网络逼近的逆模型与原系统复合,将复杂非线性系统转变为线性系统进行控制,建立了阀控非对称缸系统的数学模型,系统在(x 0,u)的邻域内存在相对阶,证明了系统的可逆性;采用基于遗传算法改进的BP神经网络(GA-BP)求解逆模型,并针对伺服阀存在负叠合量,以及流态存在层流和紊流两种状态的问题,建立系统的多个逆模型集,提高了逆系统的求解精度。利用AMESIM和Simulink联合仿真平台,基于参考速度切换的原则,对系统采用比例-积分-微分(PID)闭环控制器。结果表明:普通PID控制的液压缸伸出运动响应和缩回运动响应不一致,伸出运动存在0.20 mm的稳态误差,误差波动范围为0.06 mm,而缩回运动稳态误差较小,约为0.02 mm,但误差波动较大,约为0.09 mm;多逆系统复合控制的伸出缩回运动响应较一致,伸出和缩回运动均存在0.02 mm的稳态误差,误差波动范围为0.04 mm,验证了多逆模型切换控制方法可以消除阀控非对称缸系统的非对称性,降低波动负载干扰影响,提高系统的响应精度。 展开更多
关键词 阀控非对称缸系统 神经网络逆系统 负叠合 模型切换
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永磁同步电机神经网络逆解耦控制研究 被引量:12
13
作者 赵君 刘卫国 +1 位作者 骆光照 张文婧 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期90-95,100,共7页
针对永磁同步电机的非线性、多变量、强耦合的特点,将神经网络与逆系统解耦方法相结合,并用于永磁同步电机的解耦控制。分析永磁同步电机的数学模型与解析逆模型,完成系统可逆性证明,将永磁同步电机与解析逆系统等效成两个伪线性子系统... 针对永磁同步电机的非线性、多变量、强耦合的特点,将神经网络与逆系统解耦方法相结合,并用于永磁同步电机的解耦控制。分析永磁同步电机的数学模型与解析逆模型,完成系统可逆性证明,将永磁同步电机与解析逆系统等效成两个伪线性子系统,构造神经网络逆系统,将永磁同步电机动态解耦为一阶线性磁链子系统与二阶线性转速子系统,利用两个PID控制器对伪线性子系统进行闭环控制器设计,实现系统转速与定子磁链动态解耦控制。利用dSPACE半物理仿真系统完成神经网络训练数据的采集与系统解耦控制实验。结果表明神经网络逆系统方法可以实现永磁同步电机的高新能控制,对负载扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 神经网络逆系统 解耦控制 永磁同步电机 PID控制器 转速 磁链
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永磁同步电机的神经网络逆动态解耦控制 被引量:40
14
作者 刘贤兴 胡育文 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第27期72-76,共5页
永磁同步电机是一个非线性、强耦合系统,应用神经网络逆系统方法对永磁同步电机进行动态解耦控制研究。通过对永磁同步电机的数学模型可逆性分析,得出解析逆系统,由解析逆系统与永磁同步电机原系统复合成两个伪线性子系统来构造神经网... 永磁同步电机是一个非线性、强耦合系统,应用神经网络逆系统方法对永磁同步电机进行动态解耦控制研究。通过对永磁同步电机的数学模型可逆性分析,得出解析逆系统,由解析逆系统与永磁同步电机原系统复合成两个伪线性子系统来构造神经网络逆系统,使永磁同步电机动态解耦成二阶线性转速子系统和一阶线性磁链子系统,并采用鲁棒伺服控制器对伪线性子系统进行线性闭环控制器的设计,实现永磁同步电机转速和定子磁链的动态解耦,仿真表明系统具有良好的动静态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 动态性能 神经网络逆系统 鲁棒伺服控制器 解耦
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馈能悬架自适应离线神经网络逆控制 被引量:11
15
作者 陈龙 施德华 +1 位作者 汪若尘 钱金刚 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期281-287,共7页
在馈能悬架系统馈能回路中引入Boost/Buck型DC-DC变换器,将DC-DC变换器的非线性数学模型描述为稳态分量和扰动分量之和,设计了自适应离线神经网络逆控制器。控制器由离线神经网络逆控制器和自适应控制器组成,离线神经网络逆控制器产生... 在馈能悬架系统馈能回路中引入Boost/Buck型DC-DC变换器,将DC-DC变换器的非线性数学模型描述为稳态分量和扰动分量之和,设计了自适应离线神经网络逆控制器。控制器由离线神经网络逆控制器和自适应控制器组成,离线神经网络逆控制器产生直流变换器的稳态输入,并利用变换器的稳态分量产生训练离线神经网络逆控制器的样本,自适应控制器产生补偿系统参数变化和不确定性扰动的动态输入。在此基础上,对控制器的性能进行了快速控制原型试验验证。最后,对馈能悬架进行了仿真研究。结果表明,自适应离线神经网络逆控制器能够使电动机电磁阻尼力较好地跟踪理想力,改善车辆的舒适性和平顺性,并有效地回收部分悬架振动能量,实现自供能控制。 展开更多
关键词 馈能悬架 DC-DC变换器 神经网络逆系统 自适应控制
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一种基于神经网络逆的感应电动机解耦线性化改进策略 被引量:4
16
作者 王新 戴先中 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期32-38,共7页
由于感应电动机运行过程中的参数变化,磁场定向控制和解析逆控制所实现的解耦线性化遭到破坏。为此,基于输出为转子磁链幅值和转速的电流控制型感应电动机模型,本文提出了一种神经网络逆解耦线性化方法,理论分析表明,此方法可以实现感... 由于感应电动机运行过程中的参数变化,磁场定向控制和解析逆控制所实现的解耦线性化遭到破坏。为此,基于输出为转子磁链幅值和转速的电流控制型感应电动机模型,本文提出了一种神经网络逆解耦线性化方法,理论分析表明,此方法可以实现感应电动机系统的自适应解耦线性化,弱化转子磁链与转速之间的耦合,从而简化外环控制器的设计,进一步提高整个系统控制性能。最后,对采用所提解耦线性化方法的整个感应电动机控制系统进行仿真研究,仿真结果对比表明该解耦线性化方法是有效的。 展开更多
关键词 转子磁链 神经网络逆系统 自适应解耦线性化 感应电动机 鲁棒性
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基于神经网络逆控制方法的水轮发电机组非线性控制器仿真研究 被引量:2
17
作者 曹程杰 莫岳平 《中国农村水利水电》 北大核心 2009年第7期122-124,128,共4页
基于水轮发电机组刚性水击模型和神经网络逆系统控制方法,在分析励磁与导叶系统可逆性的基础上提出了一种新的水轮发电机组解耦控制器设计方法。理论分析和仿真结果表明该控制策略较好的解决了水轮发电机组控制时存在的多变量、非线性... 基于水轮发电机组刚性水击模型和神经网络逆系统控制方法,在分析励磁与导叶系统可逆性的基础上提出了一种新的水轮发电机组解耦控制器设计方法。理论分析和仿真结果表明该控制策略较好的解决了水轮发电机组控制时存在的多变量、非线性、强耦合问题;实现了系统的动态解耦控制,具有较好的适应性和鲁棒性,因此可有效增强输电系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 水轮发电机组 神经网络逆系统 导叶控制 励磁控制
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基于神经网络逆系数的冷连轧厚度与张力解耦控制 被引量:2
18
作者 张瑞成 商颖 《机床与液压》 北大核心 2022年第11期104-109,共6页
冷连轧过程中的厚度与张力系统具有多变量、强耦合和不确定的特点。为降低两者的耦合影响,提高系统响应速度和抗干扰能力,提出基于BP神经网络逆系统解耦原理的PID控制策略。考虑轧制力相对于张应力的变化系数,建立厚度与张力系统的动态... 冷连轧过程中的厚度与张力系统具有多变量、强耦合和不确定的特点。为降低两者的耦合影响,提高系统响应速度和抗干扰能力,提出基于BP神经网络逆系统解耦原理的PID控制策略。考虑轧制力相对于张应力的变化系数,建立厚度与张力系统的动态耦合模型,并应用Interactor算法证明此模型的可逆性。应用BP神经网络逆系统解耦原理实现对厚度与张力系统的解耦,减弱厚度与张力的耦合影响。针对粒子群优化算法极易陷入局部最优的问题,提出一种粒子群优化算法与细菌觅食算法相结合的优化算法对PID进行参数整定。结果表明:与准对角递归神经网络多变量PID解耦方法相比,所提方法的解耦程度、模型抗干扰能力以及系统响应速度都有很大提高。 展开更多
关键词 冷连轧 厚度 张力 神经网络逆系统 解耦控制
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异步电机控制方法的分析与展望 被引量:3
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作者 朱海燕 张今阳 《当代农机》 2007年第5期79-80,共2页
在分析异步电机控制有关文献的基础上,总结、分析了国内外不同控制方法的特点与异步电机控制研究的发展方向,并对该领域的发展趋势作了展望。
关键词 异步电机控制 磁场定向控制 直接转矩控制 神经网络逆系统
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