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题名全状态约束切换系统的自适应神经网络控制
被引量：2
- 1
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作者
万敏
杨山山
黄山山
邓启志
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机构
西南石油大学
中国石油天然气股份有限公司西南油气田分公司
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2023年第1期40-52,共13页
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基金
国家重点研发项目(2019YFC0312303-05)。
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文摘
为了解决非线性约束切换系统的控制问题,针对一类具有非对称时变全状态约束、状态不完全可测以及未知外部干扰的切换严格反馈非线性系统进行研究,引入状态观测器、自适应神经网络和动态表面控制技术,设计了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应输出反馈控制方法.通过采用非对称时变障碍李亚普洛夫函数(barrier lyapunov function,BLF)使系统的全部状态满足非对称时变约束条件,而Lyapunov方法和平均驻留时间理论则保证了闭环系统所有信号是半全局一致最终有界.最后,在所提控制律的作用下,输出跟踪误差可以减小到任意小,2个仿真实验结果也验证了所提控制算法的有效性.
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关键词
动态面控制
全状态约束
非线性切换系统
神经网络状态观测器
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Keywords
dynamic surface control
full state constrains
nonlinear switched systems
neural network state observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名具有状态约束的机械臂切换自适应控制
被引量：3
- 2
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作者
万敏
杨山山
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机构
西南石油大学机电工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第4期597-607,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(51875489)。
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文摘
为了解决具有状态约束的机械臂的控制问题,本文针对一类具有全状态约束和状态不完全可测的切换严格反馈非线性系统进行研究,通过引入状态观测器、自适应神经网络和动态表面控制技术,设计了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应输出反馈控制方法。利用Lyapunov方法和平均驻留时间理论(ADT)保证了闭环系统所有信号是半全局一致最终有界的(SGUUB),通过数值例子仿真验证了所提方法的有效性。最后将该方法应用于带电机驱动的机械臂并进行仿真实验,仿真结果表明,机械臂轨迹跟踪误差很小,有着良好的控制精度,同时也表明所提出的控制算法能够应用于实际工程模型。
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关键词
动态面控制
全状态约束
非线性切换系统
神经网络状态观测器
机械臂轨迹控制
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Keywords
dynamic surface control
full state constrains
nonlinear switching system
neural network state observer
manipulator trajectory control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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