-
题名基于多观测器的UVMS自适应神经网络抗扰控制
被引量：3
- 1
-
-
作者
张宁
王红都
黎明
侯冬冬
-
机构
中国海洋大学工程学院
中国船舶集团有限公司
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第11期2143-2152,共10页
-
基金
中央高校基本科研业务费专项(201964012)
山东省自然科学基金(ZR202103010892)
河南省水下智能装备重点实验室开放基金(20210185)。
-
文摘
水下机器人机械臂系统(UVMS)往往面临高度非线性、模型不确定、复杂海洋干扰及执行器死区非线性等因素,严重影响控制精度。首先将UVMS水动力学模型与死区非线性特性变换为模型已知和未知两部分,其中未知部分与其他干扰归结为总干扰。接下来利用基于径向基函数(RBF)的自适应神经网络逼近未知非线性函数,并构造神经网络性能估计器,利用其估计误差设计了一种新颖的神经网络干扰观测器来估计总干扰。在此基础上提出了一种基于神经网络干扰观测器、性能估计器以及多补偿器的自适应神经网络抗扰控制算法,并利用李雅普诺夫方法分析了闭环系统的稳定性。最后将所提的算法运用到6自由度UVMS进行仿真实验,并通过对比验证了本文所提控制算法的有效性。
-
关键词
RBF神经网络控制
水下机器人机械臂系统
神经网络性能估计器
神经网络干扰观测器
执行器死区
-
Keywords
Radial basis function(RBF)neural network control
underwater vehicle manipulator system(UVMS)
neural network performance estimator
neural network disturbance observer
actuator dead-zone
-
分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名应用干扰观测器的导弹发射车起竖装置鲁棒控制
被引量：1
- 2
-
-
作者
朱成
陈谋
-
机构
南京航空航天大学自动化学院
-
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期319-324,共6页
-
基金
国家自然科学基金(No.61174102)
江苏省自然科学基金(No.SBK20130033)
+1 种基金
江苏省六大高峰人才项目基金(No.2012-XXRJ010)
教育部博士点基金(No.20133218110013)资助
-
文摘
针对现有垂直导弹发射车起竖装置的起竖平稳性不足和快速性不够的问题,对起竖装置的运动学部分和液压部分进行建模,在此基础上利用backstepping方法实现起竖角的精确控制.由于系统存在着建模不确定性误差和未知外部干扰,运用径向基神经网络干扰观测器对其进行估计,并将估计输出应用于起竖角的控制,从而提高了系统控制精度.仿真结果表明,所设计的基于径向基神经网络干扰观测器导弹发射车起竖装置backstepping控制器具有良好的动态特性和强鲁棒性.
-
关键词
导弹发射车
起竖装置
神经网络干扰观测器
BACKSTEPPING控制
-
Keywords
missile launch vehicle, erecting device, neural networks disturbance observer, backstepping control
-
分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
E926.4
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
-
-
题名二阶非线性不确定系统分段非奇异快速终端滑模控制
- 3
-
-
作者
张贝贝
高守礼
赵东亚
-
机构
中国石油大学(华东)化学工程学院
-
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第11期938-947,共10页
-
基金
国家自然科学基金(61473312)资助项目
-
文摘
研究了非线性不确定系统的滑模控制。针对传统非奇异快速终端滑模(NFTSM)在平衡点附近收敛速度慢的问题,提出了一种分段非奇异快速终端滑模(PWNFTSM),该滑模通过引入快速终端滑模非线性项,可实现系统有限时间收敛并在平衡点附近的局部区域保持快速收敛,避免了奇异现象,获得了比传统非奇异快速终端滑模更快的收敛速率。在此基础上,针对二阶非线性不确定系统,设计了一种基于径向基函数(RBF)神经网络干扰观测器(RBFNDO)的分段非奇异快速终端滑模控制算法。干扰观测器可准确估计系统不确定性和外界干扰,并对系统输入进行补偿,从而较大程度地提高了控制精度,改善了系统鲁棒性。运用Lyapunov方法证明了控制系统的闭环稳定性。仿真结果表明,该方法能大大加快系统的收敛速率,提高系统控制精度,改善系统的动态性能。
-
关键词
分段非奇异快速终端滑模(PWNFTSM)
径向基函数(RBF)神经网络干扰观测器(RBFNDO)
二阶非线性不确定系统
鲁棒性
-
Keywords
piece-wise nonsingular fast terminal sliding mode （PWNFFSM）, radial basis function （RBF）network disturbance observer （RBFNDO）, second-order nonlinear uncertainty systems, robustness
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
