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题名基于嵌入式计算机的机器人示教器研究
被引量：8
- 1
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作者
洪鹰
王乐
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机构
天津大学机械工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2013年第1期78-81,共4页
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文摘
提出了一种基于嵌入式计算机的机器人示教器设计方案,阐述了示教器的硬件、软件结构。硬件上主要描述嵌入式计算机PCM-9361的选择;软件上对示教系统的关键技术串口通讯进行详细介绍,提出了基于动态链接库的映射机制,实现了系统的开放式结构,其易于实现二次开发。提出了在示教器控制系统上开发基于XML的开放式机器人语言解释模块,实现了程序解释和传送的并行。
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关键词
示教器
嵌入式计算机
串口通讯
开放式
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Keywords
teaching-box
embedded computer
serial communication
open structure
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于姿态传感器和发光点的手持示教器设计
被引量：3
- 2
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作者
潘海鸿
杜晓枫
杨竑宇
陈旭红
梁旭斌
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第12期105-108,112,共5页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)。
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文摘
针对目前工业机器人示教低效的局限性,设计在双目视觉下的具有姿态传感器和发光点的手持示教器。手持示教器结构主要包括姿态传感器和发光点,通过姿态传感器直接测量角度,减少求解手持示教器姿态的计算量;设计单个发光点通过双目视觉测量得到位置,减小环境光的干扰,降低图像处理难度。分析手持示教器示教的坐标变换,建立手持示教器与机器人坐标系关系,搭建实验平台,采用最小二乘法标定手持示教器发光点和末端点的相对位置,得到手持示教器末端和机器人的关系,实现示教。设计实验验证手持示教器示教的可行性,并对复现结果进行分析,实验表明位置复现最大误差为2.5 mm,表明所设计的手持示教器可以实现快速示教。
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关键词
工业机器人
视觉示教
双目视觉
姿态传感器
手持示教器
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Keywords
industrial robot
visual teaching
binocular vision
attitude sensor
hand-held teaching tool
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名变频式桡动脉穿刺示教器在急诊护理教学中的应用
被引量：1
- 3
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作者
石天奇
姜艳
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机构
中国医科大学附属盛京医院综合急诊
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出处
《护理学杂志》
CSCD
2016年第5期54-55,共2页
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文摘
目的探讨提升急诊科进修护士桡动脉穿刺技术水平的有效方法。方法将64名进修护士按照入科时间分为对照组34名,实验组33名。在统一理论教学后,对照组采用互动方式互相触摸桡动脉并讲解穿刺方法。实验组采用变频式桡动脉穿刺示教器进行穿刺练习。结果实验组进修护士动脉穿刺成功率显著高于对照组,穿刺并发症发生率及患者疼痛程度显著低于对照组(P<0.05,P<0.01)。结论采用变频式桡动脉穿刺示教器进行教学,可使进修护士多次进行模拟穿刺练习,提高其桡动脉穿刺水平。
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关键词
急诊科
进修护士
桡动脉穿刺
桡动脉穿刺示教器
护理教学
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分类号
R172.2
[医药卫生—妇幼卫生保健]
G424.1
[文化科学—课程与教学论]
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题名基于Protobuf的机器人示教器软件设计与实现
被引量：3
- 4
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作者
夏飞虎
叶瑛歆
胡天亮
张承瑞
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机构
山东大学机械工程学院
高效与洁净机械制造教育部重点实验室(山东大学)
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2016年第5期99-103,108,共6页
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基金
数控一代机械产品创新的区域应用示范工程(2014BAF09B01)科技部国家支撑计划
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文摘
为提高工业机器人示教器数据通信性能,改善示教器人机界面设计,提出了一种基于以太网通信和嵌入式Windows CE开发的机器人示教器软件设计方案。该方案在通信实现上基于Google Protobuf定义Socket传输数据协议,简化了机器人示教器与控制器之间传输数据组包和解析;在界面设计上运用Windows CE系统的优势,实现了开发简单、反应速度快、可扩展性好的人机界面;在软件设计方面基于动态链接库的映射机制实现了模块化的软件结构,提高了软件系统的独立性和开放性。最后通过在SCARA机器人上的测试,验证了示教器软件的可用性。
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关键词
GOOGLE
Protobuf
工业机器人
示教器
软件设计
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Keywords
Google Protobuf
industrial robot
handheld
software design
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Linux系统的通用工业机器人示教器开发
被引量：10
- 5
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作者
申淑丽
黄昕
祝润泽
陈敏
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机构
广州机械科学研究院有限公司中央研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第3期63-68,共6页
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基金
广东省科技计划项目(2018B030323027)。
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文摘
针对当前工业机器人市场上示教器不易二次开发、功能单一等缺陷,基于Linux实时操作系统,硬件核心选用较好性能的ARM Cortex-A8处理器,借助嵌入式工具Qt软件,通过TCP/IP协议与控制器进行数据交换,研发出一款新型通用示教器。结合实验室开发的控制器,以启帆SRD6-540小六轴机器人为研究对象,对开发出的示教器各项功能进行大量测试,结果表明:所设计的示教器不仅能实现对机器人的控制,而且人机交互界面友好、通用性强,便于后期二次开发。
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关键词
工业机器人
示教器
LINUX操作系统
二次开发
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Keywords
Industrial robot
Teach pandent
Linux operating system
Secondary development
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种工业机器人示教器图像传输方法
- 6
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作者
徐欣
黄祖广
张承瑞
邱正师
刘亚男
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机构
山东大学机械工程学院
山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室
国家机床质量监督检验中心
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第9期95-100,共6页
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基金
面向相贯线切割与焊接的智能机器人研发与产业化(2015ZDXX0101A02)
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文摘
为了实现工业机器人控制器与示教器之间图像传输,提出一种基于Protocol Buffers的视觉图像传输方法。从节省图像传输时间角度出发,根据Open CV Ipl Image图像格式,先将图像的显示信息与处理信息分离,再将图像显示信息进行压缩,压缩后数据中Byte型数据直接通过Socket传输,非Byte型数据则自定义Protocol Buffers图像格式进行传输。示教器在接收到两部分数据后将其组合解压缩后转化成Emgu CV图像格式传送到界面上显示。在图像传输实验中,30万像素图像平均传输时间不到35 ms,无图像数据漏传、出错情况,证明该图像传输方法传输时间短并有较高的稳定性。
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关键词
Protocol
BUFFERS
图像传输
SOCKET
图像压缩
示教器
-
Keywords
Protocol Buffers
image transmission
Socket
image compression
teach pendant
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人示教器电路结构故障深析及改造
- 7
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作者
彭志勇
刘勇
柳文阳
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机构
株洲钻石切削刀具股份有限公司
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2019年第8期130-133,共4页
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基金
国家科技重大专项(2017ZX04020001)
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文摘
通过分析机器人控制系统结构和示教器系统运行图,结合报警类型,确定故障范围,再详细分析微处理单元电路和按键面板电路之间各自实现的功能及相互之间的联系,寻找测试方法,经过反复模拟测试,最后确定故障点在按键面板中的开关和线路。进一步分析按键面板的柔性电路板的使用现状,决定改成刚性电路板,使故障得到彻底的解决,提高工厂的效益。
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关键词
示教器
电路图
自检
改造
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Keywords
pendent
circuit diagram
self-test
retrofit
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH165.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于9D IMU的工业机器人体感示教器研究
- 8
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作者
姜华
孙恺
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机构
北方工业大学机械与材料工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第9期34-37,共4页
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文摘
为适应机器人灵活多变的任务需求,提出了一种基于STM32和9轴惯性传感器(9D Inertial Measurement Units)LSM9DS1的机器人体感示教方案,阐述了体感示教器的硬件结构、软件结构及LSM9DS1的数据融合算法。结果表明,该示教器通过体感与按键结合的方案,简化了示教操作,能够稳定快速地完成机器人示教任务,降低了对操作者的技术要求,有效提升了操作者的示教效率。
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关键词
体感
示教器
机器人
惯性传感器
扩展卡尔曼滤波
RS422
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Keywords
Somatosensory
Teaching pendant
Robot
IMU
EKF
RS422
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于共享库的通用工业机器人示教器软件设计
- 9
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作者
杨亮亮
叶佳保
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机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第24期77-81,共5页
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基金
浙江省自然科学基金项目(LY18E050016)。
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文摘
针对市场对工业机器人需求多样化的趋势,设计一款应用于嵌入式Linux操作系统的通用示教器软件。基于QT开发框架进行人机交互界面设计,依据需求分析和示教器的工作原理设计了运动控制模块、机器人语言的代码编辑模块、基于机器人语言代码示教复现模块以及通信与数据采集模块等内容。为了让示教器软件具有通用性,在软件架构中引入了Linux操作系统共享库技术,将与机器人算法相关的代码按照通用的接口集成到可替换的共享函数库之中。最后结合摆臂焊接机器人和SCARA机器人机械本体搭建了工业机器人控制系统并且分别进行操作测试,结果表明设计的示教器软件人机界面友好,功能完善,并且可以应用于不同的工业机器人。
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关键词
共享库
嵌入式LINUX
工业机器人
示教器
人机交互
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Keywords
Shared library
Embedded Linux
Industrial robot
Teach pendant
Man-machine interface
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于QT的工业机器人人机交互系统的设计
被引量：20
- 10
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作者
徐建明
甘万正
张文安
俞立
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第6期576-584,共9页
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基金
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213)
国家自然科学基金面上项目(61374103)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)资助
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文摘
本文针对工业机器人的人机交互需求,设计了一种基于QT开发框架和Modbus通信协议的人机交互系统。基于Modbus TCP/IP通信技术,设计了示教器、3D仿真监控终端和运动控制器之间的数据通讯协议;在嵌入式操作系统下,使用C++语言开发示教器上位机交互程序,主要包含数据通信、示教点管理、程序编辑、机器人语言解释器等模块;在Windows系统下,通过SolidWorks建立工业机器人3D模型,利用计算机标准图形接口OpenGL开发3D仿真监控程序。最后,结合基于PLCopen规范开发的运动控制器实现了对汇博ER50-C10工业机器人本体的示教、3D在线仿真和实时监控,验证了所设计人机交互系统的实用性。
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关键词
工业机器人
人机交互
示教器
MODBUS
解释器
PLCOPEN
OpenGL
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Keywords
industrial robot
human-machine interaction
teach pendant
Modbus
interpreter
PLCopen
OpenGL
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
