期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析
被引量：
8
1
作者
刘祚时
童乐
黄高荣
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第7期85-88,92,共5页
磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab...
磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。
展开更多
关键词
磨机换衬板机械手
运动学
D-H方法
MATLAB
仿真
在线阅读
下载PDF
职称材料
新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
被引量：
2
2
作者
刘祚时
殷娜
+1 位作者
黄高荣
孙聃
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期245-248,共4页
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模...
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。
展开更多
关键词
新型
磨机换衬板机械手
双速率计算力矩法
动力学模型
PD控制器
轨迹跟踪
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析
被引量：
2
3
作者
刘祚时
格海超
黄高荣
《桂林理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第2期372-376,共5页
对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和...
对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和电液比例控制变量泵的设计,应用AMESim软件建立了完整的仿真模型,通过对仿真结果的分析,得出了液压缸位置反馈控制的响应精度、变量泵在电液比例控制下的动态输出特性。仿真结果表明改造后的磨机换衬板液压系统与原系统相比控制精度更高、响应速度更快,系统效率更高。
展开更多
关键词
磨机换衬板机械手
位置反馈控制
电液比例控制
变量泵
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析
被引量：
8
1
作者
刘祚时
童乐
黄高荣
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第7期85-88,92,共5页
基金
江西省科技计划项目(20151BBE50038)
文摘
磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。
关键词
磨机换衬板机械手
运动学
D-H方法
MATLAB
仿真
Keywords
Liner Replacement Manipulator
Kinematics
D-H Method
Maflab
Simulation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TD453 [矿业工程—矿山机电]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
被引量：
2
2
作者
刘祚时
殷娜
黄高荣
孙聃
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期245-248,共4页
基金
国家自然科学基金(71361014)
江西省重点科技计划项目(20151BBE50038)
江西省研究生创新专项资金项目(YC2015-S283)
文摘
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。
关键词
新型
磨机换衬板机械手
双速率计算力矩法
动力学模型
PD控制器
轨迹跟踪
Keywords
Relining Manipulator
Dual-Rate Computed-Torque Method
Dynamics Model
PD Controller
Trajec-tory Tracking
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析
被引量：
2
3
作者
刘祚时
格海超
黄高荣
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《桂林理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第2期372-376,共5页
基金
江西省科技计划项目(20151BBE50038)
文摘
对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和电液比例控制变量泵的设计,应用AMESim软件建立了完整的仿真模型,通过对仿真结果的分析,得出了液压缸位置反馈控制的响应精度、变量泵在电液比例控制下的动态输出特性。仿真结果表明改造后的磨机换衬板液压系统与原系统相比控制精度更高、响应速度更快,系统效率更高。
关键词
磨机换衬板机械手
位置反馈控制
电液比例控制
变量泵
Keywords
mill rel ining machine
position feedback control
electro-hydraulic proportional control
variable pump
分类号
TH137.7 [机械工程—机械制造及自动化]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析
刘祚时
童乐
黄高荣
《机械设计与制造》
北大核心
2016
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计
刘祚时
殷娜
黄高荣
孙聃
《机械设计与制造》
北大核心
2019
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析
刘祚时
格海超
黄高荣
《桂林理工大学学报》
CAS
北大核心
2017
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
