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题名基于微机电系统的室内行人航向修正算法
被引量：1
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作者
王凯龙
郭杭
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机构
南昌大学信息工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第6期263-267,共5页
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基金
国家重点研发计划(2016YFB0502002)资助
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文摘
室内环境下的行人导航问题是当前导航领域的研究难点与热点。足绑式微机电系统(MEMS)是行人导航的主要形式之一。针对目前行人导航航向发散的问题,同时避免磁力计引入外部误差,在零速更新(ZUPT)的基础上,研究了磁角速率更新(MARU)的航向修正算法。假定行人处于零速区间时磁场是恒定的,当惯性传感器转动时,磁力计的三维矢量也会相应变化。利用磁场的变化信息作为零速时刻陀螺仪输出角速率的观测值;并通过扩展卡尔曼滤波(EKF)对角速度误差进行补偿,从而限制航向角的漂移。实验结果表明,该算法航向跟踪性强,对航向修正有一定的有效性,其终点定位误差占总路径的0.55%,达到了良好的定位精度。
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关键词
行人导航
磁角速率更新
航向修正
扩展卡尔曼滤波
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Keywords
pedestrian navigation
magnetic angular velocity update
heading correction
extended Kalman filter
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分类号
TN961
[电子电信—信号与信息处理]
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