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适用于力反馈的三圆盘磁流变液执行器工作机理及建模
被引量：
1
1
作者
文辞
宋爱国
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期892-897,共6页
为了提高磁流变液执行器力学模型的精度,建立了适用于电流随机变化且包含磁滞特性的三圆盘磁流变液执行器的分段线性力矩-电流模型.分析了执行器的工作原理,推导了基于Bingham塑性模型的力矩公式.磁路由铁磁物质和磁流变液组成,说明了这...
为了提高磁流变液执行器力学模型的精度,建立了适用于电流随机变化且包含磁滞特性的三圆盘磁流变液执行器的分段线性力矩-电流模型.分析了执行器的工作原理,推导了基于Bingham塑性模型的力矩公式.磁路由铁磁物质和磁流变液组成,说明了这2种物质的磁特性,分析了铁磁物质中存在磁滞以及在磁流变液中观察不到磁滞的原因.铁磁物质的磁滞特性影响了执行器的力矩-电流特性,实验表明力矩和电流之间存在磁滞.当电流变化过程为0-1.2-0 A时,不包含磁滞特性的二次多项式模型的残余标准差分别为8.2和11.2 N.mm,分段线性模型的残余标准差分别为5.9和6.2 N.mm,分段线性模型的精度比较高.
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关键词
力学模型
分段线性
磁流变液执行器
磁
滞
力反馈
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职称材料
磁流变液执行器分段线性力矩-电流模型研究
2
作者
文辞
宋爱国
王爱民
《计量学报》
CSCD
北大核心
2011年第4期351-355,共5页
磁流变液执行器通过控制输入电流控制输出力矩，精确地确定输出力矩和输入电流之间的关系是关键。提出了一种新的包含磁滞特性的分段线性力矩-电流模型，导出了基于Bingham塑性模型的圆筒式磁流变液执行器的力矩公式，研究了铁磁物质和...
磁流变液执行器通过控制输入电流控制输出力矩，精确地确定输出力矩和输入电流之间的关系是关键。提出了一种新的包含磁滞特性的分段线性力矩-电流模型，导出了基于Bingham塑性模型的圆筒式磁流变液执行器的力矩公式，研究了铁磁物质和磁流变液的磁特性。实验表明磁流变液执行器的力矩和电流之间存在磁滞，二次多项式模型、分段线性模型和实验数据比较的结果证明了分段线性模型的有效性。
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关键词
计量学
力矩-电
流
模型
分段线性
磁流变液执行器
磁
滞
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职称材料
基于磁流变液的小型力反馈装置的设计①
被引量：
1
3
作者
文辞
宋爱国
王爱民
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1310-1315,共6页
针对现有力反馈装置安全性和灵巧性不足的问题，设计了一种适用于手指力反馈的小型三圆盘式磁流变液（MRF）执行器。导出了基于Bingham塑性模型的力矩公式，分析了MRF特性和执行器结构参数对力矩的影响。采用Maxwell软件对执行器进行了...
针对现有力反馈装置安全性和灵巧性不足的问题，设计了一种适用于手指力反馈的小型三圆盘式磁流变液（MRF）执行器。导出了基于Bingham塑性模型的力矩公式，分析了MRF特性和执行器结构参数对力矩的影响。采用Maxwell软件对执行器进行了有限元分析。执行器的直径为32mm，高度为18mm，重120g，输入电流为1．2A时产生的力矩为260．7N·mm，达到了操作者抓取虚拟物体所需的抓取力。建立了不包含磁滞特性的二次多项式模型和适用于电流随机变化且包含磁滞特性的分段线性模型，当电流变化区间为0～1．2A和1．2～0A时，二次多项式模型的残余标准差分别为8．2N·mm和11．2N·mm，分段线性模型的残余标准差分别为5．9N·mm和6．2N·mm，分段线性模型的精度高。
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关键词
力反馈装置
磁
流
变
液
(MRF)
执行器
有限元分析
磁
滞
力学模型
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职称材料
题名
适用于力反馈的三圆盘磁流变液执行器工作机理及建模
被引量：
1
1
作者
文辞
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学远程测控技术江苏省重点实验室
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期892-897,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA040202)
江苏省自然科学基金重点资助项目(BK2010063)
文摘
为了提高磁流变液执行器力学模型的精度,建立了适用于电流随机变化且包含磁滞特性的三圆盘磁流变液执行器的分段线性力矩-电流模型.分析了执行器的工作原理,推导了基于Bingham塑性模型的力矩公式.磁路由铁磁物质和磁流变液组成,说明了这2种物质的磁特性,分析了铁磁物质中存在磁滞以及在磁流变液中观察不到磁滞的原因.铁磁物质的磁滞特性影响了执行器的力矩-电流特性,实验表明力矩和电流之间存在磁滞.当电流变化过程为0-1.2-0 A时,不包含磁滞特性的二次多项式模型的残余标准差分别为8.2和11.2 N.mm,分段线性模型的残余标准差分别为5.9和6.2 N.mm,分段线性模型的精度比较高.
关键词
力学模型
分段线性
磁流变液执行器
磁
滞
力反馈
Keywords
mechanical model
piecewise linear
magnetorheological fluid actuator
hysteresis
force feedback
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
磁流变液执行器分段线性力矩-电流模型研究
2
作者
文辞
宋爱国
王爱民
机构
东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2011年第4期351-355,共5页
基金
国家863高技术项目（2008AA040202,2009AA01Z311）
文摘
磁流变液执行器通过控制输入电流控制输出力矩，精确地确定输出力矩和输入电流之间的关系是关键。提出了一种新的包含磁滞特性的分段线性力矩-电流模型，导出了基于Bingham塑性模型的圆筒式磁流变液执行器的力矩公式，研究了铁磁物质和磁流变液的磁特性。实验表明磁流变液执行器的力矩和电流之间存在磁滞，二次多项式模型、分段线性模型和实验数据比较的结果证明了分段线性模型的有效性。
关键词
计量学
力矩-电
流
模型
分段线性
磁流变液执行器
磁
滞
Keywords
Metrology
Torque-current model
Subsection linear
Magnetorheological fluid actuator
Hysteresis
分类号
TB972 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
基于磁流变液的小型力反馈装置的设计①
被引量：
1
3
作者
文辞
宋爱国
王爱民
机构
东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1310-1315,共6页
基金
863计划（2008AA040202）和江苏省自然科学基金（BK2010063）资助项目.
文摘
针对现有力反馈装置安全性和灵巧性不足的问题，设计了一种适用于手指力反馈的小型三圆盘式磁流变液（MRF）执行器。导出了基于Bingham塑性模型的力矩公式，分析了MRF特性和执行器结构参数对力矩的影响。采用Maxwell软件对执行器进行了有限元分析。执行器的直径为32mm，高度为18mm，重120g，输入电流为1．2A时产生的力矩为260．7N·mm，达到了操作者抓取虚拟物体所需的抓取力。建立了不包含磁滞特性的二次多项式模型和适用于电流随机变化且包含磁滞特性的分段线性模型，当电流变化区间为0～1．2A和1．2～0A时，二次多项式模型的残余标准差分别为8．2N·mm和11．2N·mm，分段线性模型的残余标准差分别为5．9N·mm和6．2N·mm，分段线性模型的精度高。
关键词
力反馈装置
磁
流
变
液
(MRF)
执行器
有限元分析
磁
滞
力学模型
Keywords
force feedback device, magnetorheological fluids （MRF） actuator, finite element analysis, hys-teresis, mechanical model
分类号
TP215 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
适用于力反馈的三圆盘磁流变液执行器工作机理及建模
文辞
宋爱国
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
磁流变液执行器分段线性力矩-电流模型研究
文辞
宋爱国
王爱民
《计量学报》
CSCD
北大核心
2011
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于磁流变液的小型力反馈装置的设计①
文辞
宋爱国
王爱民
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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职称材料
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