基于气动肌肉驱动及磁流变制动器辅助下的柔性关节轨迹控制

1

作者 庹淇 罗天洪 +3 位作者 崔庭琼 梁爽 马翔宇 付强 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期127-132,共6页

针对气动人工肌肉(PAM)因迟滞性和非线性特性导致外骨骼机器人仿生柔性关节控制精度低的问题,设计一种人体仿生柔性关节。该关节采用气动肌肉作为主要力输入源进行驱动,并引入磁流变制动器作为阻尼装置。通过建立柔性关节协同驱动动力... 针对气动人工肌肉(PAM)因迟滞性和非线性特性导致外骨骼机器人仿生柔性关节控制精度低的问题,设计一种人体仿生柔性关节。该关节采用气动肌肉作为主要力输入源进行驱动,并引入磁流变制动器作为阻尼装置。通过建立柔性关节协同驱动动力学模型,揭示气动肌肉驱动与磁流变制动器改善关节性能的机制。提出一种针对外部扰动补偿的径向基函数(RBF)神经网络自适应控制策略,并展开相关仿真与实验研究。结果表明:相较于传统自适应控制,提出的气动肌肉驱动柔性关节结合RBF神经网络自适应控制策略可以提高控制系统的稳定性和位置跟踪精度,能更好地应对复杂的非线性系统。 展开更多

关键词 气动人工肌肉 磁流变制动器 柔性关节 控制策略 跟踪精度

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定子内置式磁流变制动器制动性能分析

2

作者 张利青 胡国良 +1 位作者 喻理梵 朱文才 《机床与液压》 北大核心 2025年第7期111-117,183,共8页

针对传统磁流变制动器磁场利用率不高及空间利用率低的问题,设计一种定子内置式磁流变制动器。将定子设置在制动器内部,转轴带动制动器外壳旋转,在不改变制动器结构尺寸前提下,增大阻尼间隙长度,从而增大输出制动转矩。通过合理组合隔... 针对传统磁流变制动器磁场利用率不高及空间利用率低的问题,设计一种定子内置式磁流变制动器。将定子设置在制动器内部,转轴带动制动器外壳旋转,在不改变制动器结构尺寸前提下,增大阻尼间隙长度,从而增大输出制动转矩。通过合理组合隔磁材料及导磁材料,引导磁力线垂直穿过4段轴向和4段径向阻尼间隙。通过阐述制动器结构及工作原理,对8段有效阻尼间隙进行磁路分析,推导并建立制动器输出转矩、电磁场和温度场数学模型。基于COMSOL有限元仿真软件,对磁流变制动器的电磁场与温度场进行仿真分析。结果表明:当外加电流为2 A、转速为500 r/min时,制动器输出转矩可达39.87 N·m;单次紧急制动下,最高温度为29.2℃,多次紧急制动的情况下,最高温度为43.2℃,满足磁流变液正常工作要求。 展开更多

关键词 磁流变制动器 定子内置式 电磁场 温度场

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遗传算法优化的双线圈磁流变制动器模糊PID控制 被引量：3

3

作者 吴杰 张辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期526-535,共10页

针对磁流变制动器制动力矩输出不稳定的问题,采用遗传算法优化后的模糊PID控制器对双线圈磁流变制动器进行力矩控制。基于Bingham模型建立了双线圈磁流变制动器的制动力矩数学模型,同时推导了磁流变制动器的动态模型。完成了双线圈磁流... 针对磁流变制动器制动力矩输出不稳定的问题,采用遗传算法优化后的模糊PID控制器对双线圈磁流变制动器进行力矩控制。基于Bingham模型建立了双线圈磁流变制动器的制动力矩数学模型,同时推导了磁流变制动器的动态模型。完成了双线圈磁流变制动器的制动力矩实验,当励磁电流为1.0 A时,磁流变制动器制动力矩最大值为4.8 N·m;采用最小二乘结构模型,开展了双线圈磁流变制动器传递函数的参数辨识;基于遗传算法和模糊PID控制,设计了双线圈磁流变制动器的遗传算法优化的模糊PID控制器;搭建了磁流变制动器控制实验平台,开展了磁流变制动器力矩控制实验研究。研究结果表明,相比于传统模糊PID控制,在基于遗传算法优化的模糊PID控制下,双线圈磁流变制动器能实现较好的力矩控制效果,制动力矩阶跃响应上升时间为0.63 s,超调量为4.17%,制动力矩跟踪误差在0.2 N·m以内,具有较快的响应速度、较小的超调量以及较小的力矩跟踪误差。 展开更多

关键词 磁流变制动器 遗传算法 模糊PID 制动力矩 跟踪误差

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内外液流通道筒式磁流变制动器制动性能分析 被引量：1

4

作者 胡国良 应仕诚 +2 位作者 席兴盛 舒慧杰 喻理梵 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期107-115,共9页

针对传统磁流变制动器磁场利用率不高的问题,提出了一种具有内外液通道的筒式磁流变制动器;通过在缸筒和旋转套筒中增设非磁性器件,使得磁力线蜿蜒通过内外轴向液流通道的6段有效阻尼间隙,从而使该制动器在外形尺寸不变的前提下能产生... 针对传统磁流变制动器磁场利用率不高的问题,提出了一种具有内外液通道的筒式磁流变制动器;通过在缸筒和旋转套筒中增设非磁性器件,使得磁力线蜿蜒通过内外轴向液流通道的6段有效阻尼间隙,从而使该制动器在外形尺寸不变的前提下能产生较好的转矩性能;阐述了内外液流通道筒式磁流变制动器的结构和工作原理,并对有效阻尼间隙在磁场作用下的磁路进行分析;同时推导建立了制动转矩和温度场数学模型;基于COMSOL软件对磁流变制动器电磁场和温度场进行了仿真分析。由电磁场仿真可知,在外加电流为2.0 A、转速400 r/min时,制动转矩可达101.96 N·m,转矩动态可调范围由1.00增加至29.69;由温度场仿真可知,在多次紧急制动下最高温度为42.88℃,符合磁流变液正常工作范围。 展开更多

关键词 车辆工程 磁流变制动器 内外液流通道 转矩特性 温度场

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新型双层多线圈磁流变制动器研究 被引量：9

5

作者 吴杰 蒋学争 +1 位作者 姚进 李超 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期201-209,共9页

针对目前磁流变传动技术中普遍存在的工作间隙磁场分布不均和单位体积可传递扭矩较小的关键问题,提出一种具有双层间隙以及沿周向配置多个线圈的新型磁流变制动器。根据结构尺寸,推导了制动力矩的计算公式,建立了磁路分析模型来估算间... 针对目前磁流变传动技术中普遍存在的工作间隙磁场分布不均和单位体积可传递扭矩较小的关键问题,提出一种具有双层间隙以及沿周向配置多个线圈的新型磁流变制动器。根据结构尺寸,推导了制动力矩的计算公式,建立了磁路分析模型来估算间隙中的磁场强度大小。采用基于自由梯度的BOBYQA优化方法对主要结构尺寸进行优化,得到了优化后结构的磁场强度分布。将间隙磁流变液中磁场强度的仿真值与计算值进行对比,结果表明,该磁路建模方法可以指导结构设计,结构可产生的单位体积力矩值约为2.3×10~4Nm/m^3。其研究成果为双层多线圈磁流变制动器的设计提供理论参考。 展开更多

关键词 磁流变制动器 多线圈 磁路 磁场强度 制动力矩

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圆盘式磁流变制动器仿真优化设计 被引量：18

6

作者 李志华 喻军 +1 位作者 曾宁 原龙昊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期364-369,共6页

为了改进磁流变制动器的性能,提出了一种基于结构与磁路耦合模型仿真分析的优化设计方法。该方法以最大化制动器的制动力矩和最小化制动器的质量为目标,采用变动权系数的策略将多目标化为单目标,然后运用ANSYS的参数化有限元仿真优化工... 为了改进磁流变制动器的性能,提出了一种基于结构与磁路耦合模型仿真分析的优化设计方法。该方法以最大化制动器的制动力矩和最小化制动器的质量为目标,采用变动权系数的策略将多目标化为单目标,然后运用ANSYS的参数化有限元仿真优化工具进行优化求解,得到磁流变制动器的最佳几何参数。在此基础上,加工制造出实物样机,设计并搭建磁流变制动器性能测试平台,实验和仿真结果表明该设计方案能较好满足制动器的制动力矩和磁路设计的要求。 展开更多

关键词 磁流变制动器 有限元分析 优化设计

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圆筒式磁流变制动器结构与磁路耦合的优化设计 被引量：13

7

作者 李志华 林阳 +1 位作者 朱丰友 郭林超 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期261-265,291,共6页

基于Bingham塑性模型,导出了圆筒式磁流变制动器的制动力矩公式,分析了结构与磁路的耦合关系.在此基础上,提出一种结构与磁路集成优化设计的方法;以最大化制动器制动力矩和最小化制动器质量为目标,建立磁流变制动器集成优化数学模型,采... 基于Bingham塑性模型,导出了圆筒式磁流变制动器的制动力矩公式,分析了结构与磁路的耦合关系.在此基础上,提出一种结构与磁路集成优化设计的方法;以最大化制动器制动力矩和最小化制动器质量为目标,建立磁流变制动器集成优化数学模型,采用ANSYS基于参数化有限元分析的优化技术进行优化求解,得到磁流变制动器的最佳设计方案.仿真结果表明该设计方案既能满足制动力矩要求,又能满足磁路设计要求.最后分析了励磁电流与制动力矩的输入-输出关系. 展开更多

关键词 磁流变制动器 有限元分析 优化设计

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多液流通道旋转式磁流变制动器结构设计与特性分析 被引量：6

8

作者 胡国良 李林森 喻理梵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期420-426,共7页

作为一种可以有效产生转矩、耗散运动能量的半主动阻尼器件,旋转式磁流变制动器具有转矩可调、响应速度快的特点,在汽车领域具有广泛的应用前景。设计了一种具有多液流通道的旋转式磁流变制动器,通过在旋转套筒中部设置隔磁材料改变磁... 作为一种可以有效产生转矩、耗散运动能量的半主动阻尼器件,旋转式磁流变制动器具有转矩可调、响应速度快的特点,在汽车领域具有广泛的应用前景。设计了一种具有多液流通道的旋转式磁流变制动器,通过在旋转套筒中部设置隔磁材料改变磁场结构,引导磁力线通过未被利用的外轴向液流通道,增加了磁流变制动器产生流变效应的工作区域,从而将制动器有效阻尼间隙从常规2段增加为4段。阐述了多液流通道旋转式磁流变制动器工作原理,并推导了其转矩数学模型。采用有限元法对磁流变制动器电磁场进行建模仿真,分析了磁流变制动器不同液流通道区域磁场强度分布规律。搭建了旋转式磁流变制动器制动转矩特性测试试验台,对不同加载电流及不同转速下的磁流变制动器转矩性能进行了试验分析,结果表明,加载电流为1.8 A、转速为600 r/min时,制动器转矩可达61.4 N·m,试验结果与仿真结果基本一致;转速变化对制动器转矩基本无影响。 展开更多

关键词 旋转式磁流变制动器 多液流通道 结构设计 转矩

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圆盘式磁流变制动器磁路多目标优化 被引量：7

9

作者 孟文俊 邬思敏 +1 位作者 李淑君 王尧 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第7期41-44,共4页

为了提高磁流变制动器的制动性能,基于Herscher-Bulkley模型,以磁流变制动器的质量最小、输出制动力矩最大为优化目标,提出了一种基于有限元分析(FEA)和多目标遗传算法(MOGA)的联合优化设计方法。利用该方法获得了磁路结构的Pareto最优... 为了提高磁流变制动器的制动性能,基于Herscher-Bulkley模型,以磁流变制动器的质量最小、输出制动力矩最大为优化目标,提出了一种基于有限元分析(FEA)和多目标遗传算法(MOGA)的联合优化设计方法。利用该方法获得了磁路结构的Pareto最优解,并采用组合赋权法对Pareto最优解进行选优,得到了制动器最优的磁路结构参数。仿真结果表明:所提出的磁流变制动器磁路多目标优化设计方法是正确有效的,能够获得更加紧凑的磁路结构,并提高磁流变制动器的制动力矩,可作为磁流变制动器设计的参考。 展开更多

关键词 磁流变制动器 有限元分析 MOGA算法 多目标优化

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双盘式磁流变制动器的结构设计和性能研究 被引量：15

10

作者 沙树静 张贺 张和权 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第11期100-102,107,共4页

为在有限空间内实现较大功率的车辆制动的自动化和智能化,设计了一种工作在剪切模式下的双盘式磁流变制动器,分析了其工作原理,对其制动力矩的的理论计算公式进行了推导。使用有限元软件对制动器的磁路进行了磁场仿真,利用仿真结果经计... 为在有限空间内实现较大功率的车辆制动的自动化和智能化,设计了一种工作在剪切模式下的双盘式磁流变制动器,分析了其工作原理,对其制动力矩的的理论计算公式进行了推导。使用有限元软件对制动器的磁路进行了磁场仿真,利用仿真结果经计算得出了其制动力矩值,在MATLAB软件上对计算结果进行拟合,得出了制动器励磁电流和制动力矩之间的函数关系。结果表明了该磁流变制动器制动力矩能够满足大多数中小型车辆的制动需求且易于实现制动力矩的线性控制。 展开更多

关键词 双盘式 磁流变制动器 剪切 磁场分析 制动力矩

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磁流变制动器性能分析试验台的研制 被引量：2

11

作者 王娜 宋万里 +1 位作者 胡志超 马晋涛 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期989-992,共4页

在车辆制动系统中制动器的优劣直接决定了制动系统的性能优劣.为了配合新型磁流变制动器的研制,研发了专用测量分析磁流变制动器性能的试验台.试验台整体分为测量模块和施加负载模块,其中测量模块是在虚拟软件LabVIEW平台上开发,它包括... 在车辆制动系统中制动器的优劣直接决定了制动系统的性能优劣.为了配合新型磁流变制动器的研制,研发了专用测量分析磁流变制动器性能的试验台.试验台整体分为测量模块和施加负载模块,其中测量模块是在虚拟软件LabVIEW平台上开发,它包括转速转矩传感器和数据采集卡以及虚拟仪器.最后,通过一系列试验证明该试验台能够完成对磁流变制动器的综合性能测试分析,验证了试验台设计的合理性和可行性. 展开更多

关键词 磁流变制动器 磁流变液 试验台 制动力矩 制动时间

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多液流通道旋转式磁流变制动器结构设计及优化 被引量：8

12

作者 胡国良 李林森 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第12期145-153,共9页

针对目前磁流变制动器磁场利用率不高、体积-转矩比低的不足,设计了一种多液流通道旋转式磁流变制动器。通过在旋转套筒中增加隔磁零件,将制动器有效阻尼通道从常规2段增加为4段,弥补了传统磁流变制动器单一有效阻尼通道结构设计的不足... 针对目前磁流变制动器磁场利用率不高、体积-转矩比低的不足,设计了一种多液流通道旋转式磁流变制动器。通过在旋转套筒中增加隔磁零件,将制动器有效阻尼通道从常规2段增加为4段,弥补了传统磁流变制动器单一有效阻尼通道结构设计的不足。阐述了多液流通道旋转式磁流变制动器结构及工作原理;分析了有效阻尼间隙在磁场作用下的磁路分布,同时建立了制动转矩数学模型。采用有限元法对磁流变制动器电磁场进行建模仿真,并利用ANSYS软件中的一阶优化方法对初始结构进行多目标优化。对优化前、后磁流变制动器有效阻尼间隙处的磁场强度和剪切应力的分布规律进行对比分析,同时分析了优化后制动器制动转矩的变化规律。仿真结果表明,优化后的磁流变制动器在输入电流为1 A时,制动转矩由126.78 N·m增加到170.65 N·m,提高了34.6%;制动转矩可调系数由66.65增加到68.75,提高了3.2%。 展开更多

关键词 磁流变液 旋转式磁流变制动器 多液流通道 一阶优化

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圆盘式与圆筒式磁流变制动器制动转矩研究 被引量：4

13

作者 黄金 周轶 王西 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第4期71-74,共4页

基于磁流变液的磁流变效应,介绍了圆盘式及圆筒式磁流变制动器的制动原理,推导了所需磁流变液体积公式,建立了磁流变制动器的磁路模型。应用ANSYS软件对磁路模型进行有限元磁场仿真,得到了磁感应强度云图和磁感应强度分布曲线。最后基... 基于磁流变液的磁流变效应,介绍了圆盘式及圆筒式磁流变制动器的制动原理,推导了所需磁流变液体积公式,建立了磁流变制动器的磁路模型。应用ANSYS软件对磁路模型进行有限元磁场仿真,得到了磁感应强度云图和磁感应强度分布曲线。最后基于两种磁流变制动器的结构特点,分别计算并比较了它们的制动转矩大小。结果表明:当所使用磁流变液的材料、体积及励磁线圈匝数、通入电流大小相同的情况下,圆筒式磁流变制动器的制动转矩要比圆盘式磁流变制动器大50%左右。 展开更多

关键词 磁流变液 磁流变制动器 有限元磁场仿真 制动转矩

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基于制动控制器的磁流变制动器性能 被引量：2

14

作者 宋万里 王思元 +1 位作者 胡志超 张萌 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期375-379,385,共6页

本文主要对基于制动控制器的磁流变制动器性能进行探究.对磁流变制动器进行结构设计和仿真优化,得出制动器的最优结构,并基于Arduino开发板与L9349功率驱动芯片设计了磁流变制动控制器.为探究基于制动控制器的制动器制动性能,分别进行... 本文主要对基于制动控制器的磁流变制动器性能进行探究.对磁流变制动器进行结构设计和仿真优化,得出制动器的最优结构,并基于Arduino开发板与L9349功率驱动芯片设计了磁流变制动控制器.为探究基于制动控制器的制动器制动性能,分别进行了不同阶跃信号规律、正弦信号规律的制动力矩跟随实验和制动减速度实验.实验结果得出制动器的响应时间约在40 ms,控制系统滞后时间约为70 ms,制动力矩在跟随过程中滞后时间约为20 ms,与液压制动系统相比具有较快的制动响应.本研究对磁流变制动器的发展和应用奠定了基础. 展开更多

关键词 磁流变制动器 结构优化 控制器 制动性能 响应时间

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基于虚拟仪器的磁流变制动器的测试系统 被引量：2

15

作者 熊光洁 张元培 李宁 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2005年第8期32-33,36,共3页

建立了一种基于虚拟仪器的磁流变制动器的虚拟测试系统。系统以模拟工作台、磁流变制动器虚拟测控仪、PCI总线、传感器、信号调理电路、可控直流电源、变频器、采集卡以及连接设备等作为硬件平台,采用LabVIEW作为软件开发工具,利用软件... 建立了一种基于虚拟仪器的磁流变制动器的虚拟测试系统。系统以模拟工作台、磁流变制动器虚拟测控仪、PCI总线、传感器、信号调理电路、可控直流电源、变频器、采集卡以及连接设备等作为硬件平台,采用LabVIEW作为软件开发工具,利用软件对采集来的数据进行了处理、结果显示以及数据查询。测试过程中,通过该系统,在不同的线圈控制电压和不同的电机工作转速的条件下,对磁流变制动器的制动过程进行检测,并根据测试结果,应用MATLAB对实验测试数据进行拟合,得出影响制动性能的一些因素与制动性能之间的关系,从而为进一步设计智能制动器提供实验依据。 展开更多

关键词 磁流变制动器 制动性能 虚拟测试系统

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磁流变制动器的制动时间数学建模及实验验证 被引量：1

16

作者 宋万里 陶岩 +1 位作者 胡志超 王娜 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1149-1152,1168,共5页

为研究磁流变制动器的制动时间与工作间隙的关系,基于Bingham理论模型并结合ANSYS磁场仿真推导出磁流变制动器制动时间的计算公式,基于此公式计算出不同工作间隙下不同转动角速度对应的制动时间.利用间隙可调式磁流变制动器进行不同工... 为研究磁流变制动器的制动时间与工作间隙的关系,基于Bingham理论模型并结合ANSYS磁场仿真推导出磁流变制动器制动时间的计算公式,基于此公式计算出不同工作间隙下不同转动角速度对应的制动时间.利用间隙可调式磁流变制动器进行不同工作间隙下制动时间与转动角速度的测量实验;对比理论值与实验值,验证了理论计算公式的准确性,并从理论与实际上证明了制动时间与工作间隙呈线性增长关系.不同励磁电流下制动时间的测量实验证明了同一工作间隙下制动时间与电流为非线性关系. 展开更多

关键词 磁流变制动器 制动力矩 工作间隙 转动角速度 制动时间

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基于制动性能的盘式磁流变制动器磁场结构设计及优化 被引量：2

17

作者 王卓 《机床与液压》 北大核心 2020年第16期52-57,共6页

目前常见提升MRB制动力矩的思路主要有提高磁流变液性能、改进制动器结构和增大磁场强度3个方面。目前制备的MRB样机虽然通过改变制动器结构提高了制动力矩,但还存在磁场未能充分利用的情况。通过理论分析、数值模拟和实验验证相结合的... 目前常见提升MRB制动力矩的思路主要有提高磁流变液性能、改进制动器结构和增大磁场强度3个方面。目前制备的MRB样机虽然通过改变制动器结构提高了制动力矩,但还存在磁场未能充分利用的情况。通过理论分析、数值模拟和实验验证相结合的手法对线圈外置式和线圈旁置式MRB的制动性能进行对比分析,总结出线圈放置方式对MRB性能的影响规律,为MRB的发展提供参考。 展开更多

关键词 圆盘式磁流变制动器 磁流变液 线圈外置式 线圈旁置式

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磁流变制动器电磁装置的有限元分析

18

作者 熊光洁 张元培 李宁 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2007年第12期106-109,共4页

采用ANSYS有限元分析,对在不同的激励电流、不同气隙间距和不同的线圈排布方式的条件下,电磁装置生成的磁场进行分析比较,得出最佳的线圈组合方式以及最佳的激励电流和气隙间距,为磁流变制动器电磁装置的结构设计提供依据。

关键词 磁流变制动器 电磁装置 ANSYS有限元分析

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基于Modelica的磁流变制动器多领域建模与仿真

19

作者 李志华 原龙昊 龚友平 《机电工程》 CAS 2015年第12期1539-1543,共5页

针对磁流变制动器的多领域耦合建模问题,对磁流变制动器的工作原理和多领域模型的构建进行了研究。基于Modelica/MWorks平台,采用多领域统一建模方法,建立了磁流变制动器的多领域统一模型。分析了结构参数、磁路参数、材料特性、工作间... 针对磁流变制动器的多领域耦合建模问题,对磁流变制动器的工作原理和多领域模型的构建进行了研究。基于Modelica/MWorks平台,采用多领域统一建模方法,建立了磁流变制动器的多领域统一模型。分析了结构参数、磁路参数、材料特性、工作间隙、转轴转速和励磁电流等因素对制动性能的影响,并对磁流变制动器在不同参数下的制动性能进行了仿真;同时,设计并制造了一款用于微型汽车的单盘式磁流变制动器,搭建了制动器性能测试平台,将实验结果与仿真结果进行了比较,两者基本吻合。研究结果表明,用多领域统一建模的方法构建的磁流变制动器模型具有较高的精确性,该建模仿真方法为磁流变制动器后续的优化设计及产品开发奠定了基础,对其他磁流变装置的研究开发也具有借鉴作用。 展开更多

关键词 磁流变制动器 多领域统一建模 仿真 MODELICA

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双线圈旁置式新型磁流变制动器的设计与优化 被引量：2

20

作者 邬思敏 孟文俊 +2 位作者 李淑君 王尧 徐成功 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期453-460,共8页

为提高传统单线圈混合式磁流变制动器的制动力矩,提出了一种双线圈旁置式新型磁流变制动器.利用一种新的线圈安装方式,增大了制动盘圆柱面的可控作用面积,从而增大了磁流变制动器的制动力矩.基于Herscher-Bulkley模型,提出了双线圈旁置... 为提高传统单线圈混合式磁流变制动器的制动力矩,提出了一种双线圈旁置式新型磁流变制动器.利用一种新的线圈安装方式,增大了制动盘圆柱面的可控作用面积,从而增大了磁流变制动器的制动力矩.基于Herscher-Bulkley模型,提出了双线圈旁置式磁流变制动器的力矩模型与磁路设计方法,并在特定条件下对其进行了多目标优化.研究结果表明：与单线圈混合式相比,在相同体积条件下,双线圈旁置式能产生更大的制动力矩;而为了充分利用磁流变液的流变性能,获得更紧凑的结构,双线圈旁置式磁流变制动器的宽度应在80-100mm之间,长宽比的合理范围应在0.6-1.2之间;优化后在制动器质量基本维持不变的情况下,制动力矩提高了11%.研究结果可作为磁流变制动器的设计参考. 展开更多

关键词 磁流变制动器 制动力矩 磁路设计 多目标优化

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