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基于气动肌肉驱动及磁流变制动器辅助下的柔性关节轨迹控制
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作者 庹淇 罗天洪 +3 位作者 崔庭琼 梁爽 马翔宇 付强 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期127-132,共6页
针对气动人工肌肉(PAM)因迟滞性和非线性特性导致外骨骼机器人仿生柔性关节控制精度低的问题,设计一种人体仿生柔性关节。该关节采用气动肌肉作为主要力输入源进行驱动,并引入磁流变制动器作为阻尼装置。通过建立柔性关节协同驱动动力... 针对气动人工肌肉(PAM)因迟滞性和非线性特性导致外骨骼机器人仿生柔性关节控制精度低的问题,设计一种人体仿生柔性关节。该关节采用气动肌肉作为主要力输入源进行驱动,并引入磁流变制动器作为阻尼装置。通过建立柔性关节协同驱动动力学模型,揭示气动肌肉驱动与磁流变制动器改善关节性能的机制。提出一种针对外部扰动补偿的径向基函数(RBF)神经网络自适应控制策略,并展开相关仿真与实验研究。结果表明:相较于传统自适应控制,提出的气动肌肉驱动柔性关节结合RBF神经网络自适应控制策略可以提高控制系统的稳定性和位置跟踪精度,能更好地应对复杂的非线性系统。 展开更多
关键词 气动人工肌肉 制动器 柔性关节 控制策略 跟踪精度
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电动汽车磁流变半主动悬架系统建模与控制
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作者 冯桂珍 李正川 +1 位作者 韩翔宇 李韶华 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第3期438-445,617,共9页
为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响,通过实验测试磁流变(magnetorheological,简称MR)阻尼器的力学特性,建立了改进后的双曲正切模型,并对模型的准确性进行了验证。首先,采用有限元法建立了轮毂电... 为了改善路面激励和电磁激励综合作用对轮毂电机驱动电动汽车平顺性的影响,通过实验测试磁流变(magnetorheological,简称MR)阻尼器的力学特性,建立了改进后的双曲正切模型,并对模型的准确性进行了验证。首先,采用有限元法建立了轮毂电机模型,分析了不同偏心状态下电磁激励的变化规律;其次,考虑路面不平顺和电磁激励综合作用对悬架的影响,构建了轮毂电机电动汽车磁流变阻尼器半主动悬架系统,研制了电动轮台架实验装置;然后,考虑参数的不确定性,设计了一种具有较强鲁棒性的H_(∞)状态反馈控制器,分析了随机和冲击波路面下的动力学响应,发现所设计的控制算法相比于被动和天棚控制都有明显的控制效果;最后,通过Matlab/Simulink联合仿真和自行研制的电动轮台架实验进行了验证。结果表明,所提出的考虑参数不确定性的电动汽车H∞半主动悬架控制算法具有较好的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 电动汽车 半主动悬架 阻尼器 H_(∞)鲁棒控制 电动轮台架实验
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近海风机基于碰撞式磁流变弹性体质量阻尼器的半主动控制研究
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作者 李书进 高扬 柳宇轩 《建筑科学与工程学报》 北大核心 2025年第4期1-9,共9页
针对近海风机实施调谐质量阻尼器(TMD)振动控制时出现的频率失调问题,在考虑风机机舱空间受限性的基础上,提出了一种基于碰撞式磁流变弹性体的调谐质量半主动控制器(MREPTMD),对其在多载荷作用下的振动进行控制。将传统TMD中的弹簧和阻... 针对近海风机实施调谐质量阻尼器(TMD)振动控制时出现的频率失调问题,在考虑风机机舱空间受限性的基础上,提出了一种基于碰撞式磁流变弹性体的调谐质量半主动控制器(MREPTMD),对其在多载荷作用下的振动进行控制。将传统TMD中的弹簧和阻尼元件用MRE代替,利用其刚度和阻尼可以随磁场发生变化的特性,引入半主动控制技术使其跟踪并适应风机频率的变化,同时通过使用黏弹性材料制作的挡板限制质量块的移动来减小装置尺寸,构成智能高效、空间可控的半主动耗能减振器。建立了设有该装置的近海风机在多载荷作用下的受控方程,分析了其减振性能和参数影响,并与传统TMD和PTMD进行了对比。结果表明:该装置能通过对结构的反应实时跟踪,主动调节控制参数,保持对风机结构的最优控制,控制效果均优于传统TMD和PTMD,具有很强的适应性。 展开更多
关键词 近海风机 半主动控制 调谐质量阻尼器 弹性体 碰撞耗能
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基于磁流变的推进轴系全工况变刚度变阻尼减振控制
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作者 吴源良 李雨铮 +1 位作者 黄惠 陈淑梅 《振动与冲击》 北大核心 2025年第13期190-199,共10页
针对磁流变液吸振器在推进轴系纵振控制应用时面临的单频、多频及刚度阻尼超范围等问题,该研究基于变刚度变阻尼磁流变液吸振器提出了一种能够实现频率同调且阻尼寻优的半主动控制方法,以拓宽推进轴系减振频宽。首先,构建推进轴系-磁流... 针对磁流变液吸振器在推进轴系纵振控制应用时面临的单频、多频及刚度阻尼超范围等问题,该研究基于变刚度变阻尼磁流变液吸振器提出了一种能够实现频率同调且阻尼寻优的半主动控制方法,以拓宽推进轴系减振频宽。首先,构建推进轴系-磁流变吸振器耦合模型并建立动力学方程,分析推进轴的纵振特性;其次,以刚度阻尼最优控制准则为约束和被控对象位移零追踪为控制目标,设计积分滑模控制器,并进行Lyapunov稳定性分析;然后,对推进轴系进行振动控制仿真,分析半主动吸振效果,验证积分滑模控制的有效性;最后,搭建试验平台进行缩比吸振试验。试验表明,该吸振方法能使不同工况下的推进轴系快速达到稳态,并且有效降低推进轴系激振频率6.0~30.0 Hz内传递至推力轴承基座的振动加速度级。该吸振新方法不仅有望突破变工况下推进轴系减振瓶颈,也将丰富振动控制领域理论基础,为同类吸振问题提供共性理论指导。 展开更多
关键词 推进轴系 纵振控制 刚度阻尼 吸振器 半主动控制 积分滑模控制
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基于磁流变技术的五自由度机械臂搭建及关键技术研究
5
作者 叶美桃 范英 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期99-106,共8页
基于磁流变技术在机器人技术领域的优异性能,设计一款融合磁流变离合器(MRC)的五自由度机械臂。该机械臂采用一种创新的组合式传动模式,通过单个无刷直流电机及MRC配合使用便能完成系统所有关节独立、同步驱动,在减少系统复杂性和成本... 基于磁流变技术在机器人技术领域的优异性能,设计一款融合磁流变离合器(MRC)的五自由度机械臂。该机械臂采用一种创新的组合式传动模式,通过单个无刷直流电机及MRC配合使用便能完成系统所有关节独立、同步驱动,在减少系统复杂性和成本同时实现了机械臂系统的高效动力传输。对机械臂系统的运动学理论进行分析,建立输入输出速度和扭矩的耦合模型,并提出通过限制电机输出动能的方式来实现人机安全交互的控制策略;随后详述系统设计过程中的3种初始方案并对各方案优缺点展开分析;然后依据最优方案搭建机械臂系统并进行系统工作空间分析,证明其比人类手臂具有更大的操作范围和关节角度。最后进行了理论模型模拟实验与实际角速度测试实验。通过模拟实验分析了关节1、2、3的MRC输入角速度变化情况以及制约条件,且与后续开展的实际测试结果几乎完全吻合,进一步验证了基于磁流变技术的机械臂系统的可行性。 展开更多
关键词 技术 五自由度机械臂 传动模式
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磁流变缓冲座椅的最小峰值传递载荷控制方法
6
作者 冯忠强 吴涛 +2 位作者 袁显举 张继伟 邱天宇 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第3期471-480,共10页
针对最优常加速度控制方法在磁流变缓冲座椅系统中适用冲击强度范围小且不连续的问题,提出了最小峰值传递载荷控制方法(MPTL)。基于磁流变座椅系统的动力学方程,理论推导出系统在MPTL方法控制下的状态,并分析了MPTL方法的适用冲击强度... 针对最优常加速度控制方法在磁流变缓冲座椅系统中适用冲击强度范围小且不连续的问题,提出了最小峰值传递载荷控制方法(MPTL)。基于磁流变座椅系统的动力学方程,理论推导出系统在MPTL方法控制下的状态,并分析了MPTL方法的适用冲击强度范围及所需可控阻尼力范围;仿真分析了MPTL方法在不同冲击条件下的缓冲防护效果,并通过实验对仿真分析进行验证。结果表明,MPTL方法不仅可以最小化传递载荷的峰值,还对冲击强度和负载质量有较好的适应能力。 展开更多
关键词 阻尼器 缓冲防护 半主动控制 峰值传递载荷
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磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制
7
作者 王骏骋 周明垚 章世伟 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期755-763,723,共10页
针对传统史密斯-一型模糊控制在变参数工况下的时滞补偿不足与鲁棒性欠佳等问题,提出一种磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制方法。该方法将车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动位移作为控制系统的状态输入,全面捕捉并响... 针对传统史密斯-一型模糊控制在变参数工况下的时滞补偿不足与鲁棒性欠佳等问题,提出一种磁流变半主动悬架史密斯-区间二型模糊时滞补偿控制方法。该方法将车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动位移作为控制系统的状态输入,全面捕捉并响应车辆动态变化;通过引入上下隶属度函数,明确了模糊变量隶属度区间,进而计算出不同模糊规则下的激活度区间,显著提升了系统抗干扰能力;创新性地引入Center-of-sets算法优化模糊降阶过程,避免归一化重复计算,提升系统执行速度与实时性。仿真结果显示,该控制策略在提升磁流变半主动悬架控制效果与鲁棒性方面表现优异,有效应对复杂多变行驶环境。 展开更多
关键词 半主动悬架 减振器 时滞补偿 史密斯 区间二型模糊控制
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耦合磁流变与液压机器人关节设计及冲击抑制
8
作者 杨坤全 马佰周 +1 位作者 余春梅 黄惠 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期332-339,349,共9页
液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击,其会导致零部件受损,严重影响足式机器人使用寿命。针对于此,这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先,以足端可达面积最大为目标,对液压足式机器... 液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击,其会导致零部件受损,严重影响足式机器人使用寿命。针对于此,这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先,以足端可达面积最大为目标,对液压足式机器人腿部结构进行优化,确定腿节长度、摆角及驱动器尺寸。其次,依据垂落工况设计磁流变阻尼器,并将其通过共用活塞杆的方式与液压作动器串联共同形成液压阻尼作动器。然后,依据单腿垂落冲击工况设计模糊控制器,进而减少冲击后的活塞杆位移误差。最后,通过单腿垂落冲击试验知:串有磁流变阻尼器的液压作动器对足式机器人具有明显的抗冲击效果,致使机械腿动态误差最小。 展开更多
关键词 液压足式机器人 阻尼器 液压阻尼作动器 垂落冲击 模糊控制
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磁流变技术在气动控制中的工程应用 被引量:1
9
作者 张琳 刘烈锋 李彦希 《液压与气动》 北大核心 2006年第2期72-74,共3页
磁流变液是一种在外加磁场作用下可在毫秒时间内由牛顿流体转变为黏度、屈服应力较高的智能流体,且这种变化可控、连续、可逆。因此,它有着广阔的应用前景。该文阐述了一种利用磁流变液技术的气动控制技术新概念,并列举了几种国外已有... 磁流变液是一种在外加磁场作用下可在毫秒时间内由牛顿流体转变为黏度、屈服应力较高的智能流体,且这种变化可控、连续、可逆。因此,它有着广阔的应用前景。该文阐述了一种利用磁流变液技术的气动控制技术新概念,并列举了几种国外已有的磁流变气动元件与装置。 展开更多
关键词 特性 气动技术
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磁流变弹性体隔振器设计及其变刚度减振特性研究
10
作者 张宇 冷鼎鑫 +2 位作者 金俊龙 孙松磊 秦彤 《机电工程》 北大核心 2025年第5期966-973,1012,共9页
近年来,磁流变弹性体(MRE)隔振器在减振方面得到了广泛应用。为进一步探究该隔振器的系统性能,开展了智能叠层MRE隔振器设计,以及MRE隔振器的变刚度减振特性(振动控制)研究。首先,制备了MRE材料,并将制备好的MRE材料置于流变仪中,进行... 近年来,磁流变弹性体(MRE)隔振器在减振方面得到了广泛应用。为进一步探究该隔振器的系统性能,开展了智能叠层MRE隔振器设计,以及MRE隔振器的变刚度减振特性(振动控制)研究。首先,制备了MRE材料,并将制备好的MRE材料置于流变仪中,进行了不同磁场强度下的磁致弹性模量测试;然后,开发了智能叠层MRE隔振器,使用ANSYS有限元软件对叠层MRE隔振器进行了磁场数值模拟,并对其进行了动力学测试及非线性力学建模;最后,搭建了基于叠层MRE隔振器的变刚度半主动隔振系统,设计了基于模糊控制算法的控制器,并分别仿真分析了近场地震波和远场地震波激励下,基于叠层MRE隔振器对被控系统的减振效果。研究结果表明:从零场升至饱和磁感应强度,MRE的最大磁流变效应可增至220%;当线圈电流从0 A变化为3 A时,设计的叠层MRE隔振器的等效刚度从11.84 kN/m增加至37.15 kN/m,增量达214%;采用设计模糊控制器,叠层MRE隔振器能够显著衰减被控结构在外界随机激励下的动态响应,被控结构位移减振效果超过80.6%。由此可见,叠层MRE隔振器可有效应用于变刚度半主动振动控制。 展开更多
关键词 智能隔振器 弹性体 刚度 振动控制 动力学建模 致力学特性 半主动隔振控制
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基于改进遗传算法的磁流变阻尼半主动控制系统整体优化 被引量:3
11
作者 梅真 张海龙 +2 位作者 高毅超 陈业伟 李海锋 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期143-153,共11页
为解决磁流变阻尼半主动控制系统中控制算法参数、阻尼器参数与布置位置优化问题,提出一种改进的自适应小生境遗传算法.该遗传算法在选择策略、交叉和变异操作、交叉概率和变异概率的自适应调整等方面作了改进,并同时采用预选择机制和... 为解决磁流变阻尼半主动控制系统中控制算法参数、阻尼器参数与布置位置优化问题,提出一种改进的自适应小生境遗传算法.该遗传算法在选择策略、交叉和变异操作、交叉概率和变异概率的自适应调整等方面作了改进,并同时采用预选择机制和共享机制这两种小生境技术.算例分析结果表明:改进的自适应小生境遗传算法和改进的基本遗传算法优化结果总体一致,表明前者分析结果是正确的;前者首次得到最优解耗费的机时比后者平均少32.7%,可见前者比后者收敛速度更快;30次优化分析结果表明,前者比后者稳定性更强;经前者优化的磁流变阻尼半主动控制系统取得良好减振效果,El Centro波、集集波、人工波输入时,半主动控制结构层间位移角和绝对加速度的最大值较无控时分别平均减小64.1%、54.7%、55.9%.算例表明了改进的自适应小生境遗传算法的有效性,实现了对磁流变阻尼半主动控制系统的整体优化. 展开更多
关键词 阻尼器 半主动控制系统 整体优化 自适应小生境遗传算法
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被动磁流变阻尼器在实桥斜拉索减振中的应用研究
12
作者 王明 王福良 +4 位作者 赵睿 姚腾达 许艳伟 汪志昊 蔺伟楠 《华北水利水电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期103-109,118,共8页
【目的】随着斜拉桥跨径的不断增大,斜拉索振动控制问题愈发受到社会关注。目前常用的是被动减振方案,该方案中不同拉索、不同模态时需要对阻尼器装置进行优化设计,这导致拉索振动模式的兼容性较差。【方法】为解决此问题,拟采用被动磁... 【目的】随着斜拉桥跨径的不断增大,斜拉索振动控制问题愈发受到社会关注。目前常用的是被动减振方案,该方案中不同拉索、不同模态时需要对阻尼器装置进行优化设计,这导致拉索振动模式的兼容性较差。【方法】为解决此问题,拟采用被动磁流变阻尼器减振方案,充分利用智能装置的可调节性,通过修改阻尼器的内部磁场实现不同减振目标,完成同一装置对于多减振目标的优化设计。【结果】以典型单出杆磁流变阻尼器为例,阐明内部构造和工作原理,根据平板流体理论建立磁流变阻尼器控制力的物理模型,建立耦合磁流变阻尼器的受控斜拉索数值模型,与已有线性等效力不同,该精细化力-电模型充分考虑了磁流变阻尼器控制力的非线性特性,并基于数值仿真结果追踪到前3阶模态的最优工作电流。【结论】仿真结果证明了被动磁流变减振方案的模态兼容性。研究成果为斜拉索柔性结构提供先进有效的方法,具有重要的理论意义和实用价值。 展开更多
关键词 阻尼器 斜拉索 振动控制 阻尼比
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基于磁流变弹性体动力吸振器的掘进装备振动控制 被引量:1
13
作者 李昂 郭治富 +1 位作者 王腾 王步康 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第5期901-912,共12页
针对掘进装备在自适应截割控制下的截割部宽减振问题,基于磁流变弹性体的动力吸振技术,提出了一种掘进装备截割部的振动控制方法。首先,以连续采煤机为研究对象,根据动量矩定理,建立了截割部-磁流变弹性体动力吸振器(MREDVA)耦合动力学... 针对掘进装备在自适应截割控制下的截割部宽减振问题,基于磁流变弹性体的动力吸振技术,提出了一种掘进装备截割部的振动控制方法。首先,以连续采煤机为研究对象,根据动量矩定理,建立了截割部-磁流变弹性体动力吸振器(MREDVA)耦合动力学模型,从理论上分析了MREDVA的减振机理;然后,为保证MREDVA的磁路以及移频特性满足需求,详细阐述了MREDVA的设计流程,提出了一种新的MREDVA结构,对其磁场和移频特性进行了仿真验证;最后,计算了不同截割状态下MREDVA对截割部的振动抑制能力,并建立了半主动控制方法,比较了被动和半主动振动控制方法下MREDVA的振动抑制能力。研究结果表明:对于所选煤层1和煤层2,截割部的振幅衰减分别达到41.53%和49.80%;对于所选煤层3,半主动控制下截割部振幅衰减可以达到45.10%。该方法可以有效降低掘进装备在宽频激励下的振动幅度。 展开更多
关键词 地下采掘机械 掘进装备 振动控制 自适应截割 弹性体动力吸振器 半主动控制
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直升机主减磁流变隔振系统自适应控制研究 被引量:1
14
作者 王运志 周瑾 +1 位作者 曹晓彦 徐园平 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期96-103,254,共9页
为了有效减小直升机旋翼通过主减速器向机身传递的多方向、宽频带振动,提出一种基于全系数自适应控制的新型直升机主减磁流变隔振系统。首先,对剪切阀式磁流变阻尼器进行力学特性测试,并采用Bouc-Wen模型建立磁流变阻尼器动力学模型。其... 为了有效减小直升机旋翼通过主减速器向机身传递的多方向、宽频带振动,提出一种基于全系数自适应控制的新型直升机主减磁流变隔振系统。首先,对剪切阀式磁流变阻尼器进行力学特性测试,并采用Bouc-Wen模型建立磁流变阻尼器动力学模型。其次,介绍主减磁流变隔振系统的结构方案及其工作原理,并采用拉格朗日能量法推导系统的动力学方程,对其动力学特性进行仿真分析。随后,针对主减磁流变隔振系统的振动特性,设计基于特征模型的全系数自适应控制器,在扫频激励下进行数值仿真。最后,搭建磁流变隔振实验台,进行垂向振动控制验证实验。结果表明,与被动隔振及天棚控制相比,基于特征模型的全系数自适应控制器具有更好的隔振性能,能有效减小直升机旋翼向机身传递的振动。 展开更多
关键词 振动与波 阻尼器 直升机隔振 动力学特性 自适应控制
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磁流变阻尼器建模及阻尼力跟踪控制试验研究 被引量:1
15
作者 张记杨 张泽 +1 位作者 崔龙 杜昊 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期260-265,285,共7页
为了提升磁流变阻尼器阻尼力跟踪控制的精度,采用向量加权平均算法和贝叶斯非线性回归网络分别建立阻尼器的正向和逆向动力学模型;构建前馈逆模型与模糊控制反馈相结合的复合控制策略来实现半主动阻尼力跟踪控制。开展试验比较逆模型前... 为了提升磁流变阻尼器阻尼力跟踪控制的精度,采用向量加权平均算法和贝叶斯非线性回归网络分别建立阻尼器的正向和逆向动力学模型;构建前馈逆模型与模糊控制反馈相结合的复合控制策略来实现半主动阻尼力跟踪控制。开展试验比较逆模型前馈控制与复合控制策略的跟踪效果以及复合控制策略在各个频率段的跟踪适用性。结果表明,复合控制策略能够达到较好的跟踪效果且比前馈逆模型控制策略的跟踪精度提高了6.4%;复合控制策略在0~7 Hz的频率段逼近精度基本在95%以上;在7~10 Hz,也能达到85%以上的逼近精度,验证了力跟踪控制算法的有效性。 展开更多
关键词 逆模型 阻尼器 力跟踪 控制
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汽车磁流变半主动悬架模糊控制技术 被引量:7
16
作者 李锐 余淼 +1 位作者 廖昌荣 陈伟民 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期1-4,共4页
在对磁流变减振器的特性进行理论分析的基础上,建立了1/4车辆的磁流变半主动悬架模 型,设计了双输入单输出的自适应模糊控制器,并进行了仿真研究。仿真结果表明,相对于被动悬架和 简单模糊控制器,自适应模糊控制器能够更好地抑制车身的... 在对磁流变减振器的特性进行理论分析的基础上,建立了1/4车辆的磁流变半主动悬架模 型,设计了双输入单输出的自适应模糊控制器,并进行了仿真研究。仿真结果表明,相对于被动悬架和 简单模糊控制器,自适应模糊控制器能够更好地抑制车身的垂直振动,提高乘坐的舒适性。 展开更多
关键词 汽车 减振器 半主动悬架 自适应模糊控制 仿真 智能悬架
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重型车辆半主动磁流变悬架系统动态逆自抗扰控制器设计 被引量:1
17
作者 甄亮 冯永保 +2 位作者 李淑智 何祯鑫 韩小霞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期117-125,共9页
针对现有重型车辆半主动磁流变悬架系统控制方法受模型中存在非仿射问题和控制增益不确定等问题,提出了一种引入动态逆的线性自抗扰控制器的设计方法。设计了线性扩张状态观测器和动态逆控制器,线性扩张状态观测器估计系统的状态和总和... 针对现有重型车辆半主动磁流变悬架系统控制方法受模型中存在非仿射问题和控制增益不确定等问题,提出了一种引入动态逆的线性自抗扰控制器的设计方法。设计了线性扩张状态观测器和动态逆控制器,线性扩张状态观测器估计系统的状态和总和扰动,动态逆用以求解非仿射情况下的控制律。通过仿真试验表明,悬架系统所要求的性能指标明显改善,定量分析得到半主动动态逆线性自抗扰磁流变悬架的车体垂直加速度均方根值与被动悬架和半主动线性自抗扰磁流变悬架相比,分别下降了38.9%、17.8%,悬架动行程下降了7.8%、1.8%,车轮动变形下降了26.5%、11.5%,半主动动态逆线性自抗扰磁流变悬架性能明显优于被动悬架和半主动线性自抗扰磁流变悬架。因此,动态逆线性自抗扰控制技术既解决了重型车辆半主动磁流变悬架系统模型中存在的非仿射问题,同时也避免了经典线性自抗扰控制中控制增益标称值选取困难的问题,可以广泛应用于实际工程中。 展开更多
关键词 车辆半主动悬架系统 阻尼器 动态逆自抗扰控制 非仿射系统
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海洋平台磁流变阻尼器控制技术研究 被引量:8
18
作者 嵇春艳 万乐坤 尹群 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2008年第3期27-32,共6页
为了更有效地减小海洋平台动力响应,采用基于模糊控制算法的磁流变阻尼器对海洋平台的振动进行控制。以海洋平台位移响应误差和误差变化为输入变量,以最优控制力为输出变量,优化设计出模糊控制器。考虑实际磁流变阻尼器输出控制力上限... 为了更有效地减小海洋平台动力响应,采用基于模糊控制算法的磁流变阻尼器对海洋平台的振动进行控制。以海洋平台位移响应误差和误差变化为输入变量,以最优控制力为输出变量,优化设计出模糊控制器。考虑实际磁流变阻尼器输出控制力上限存在限制,采用半主动控制算法计算接近于最优控制力的半主动控制力。以一固定式海洋平台为算例研究磁流变阻尼器的振动控制效果及其模糊性,仿真结果表明模糊磁流变控制器对于平台的振动可以实现非常有效的控制,且控制效果对结构阻尼和环境的不确定性具有较好的模糊性。 展开更多
关键词 阻尼器 模糊控制 半主动控制 海洋平台
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采用磁流变阻尼器的人体座椅悬架系统模糊ANFIS-PID复合控制技术研究 被引量:7
19
作者 胡国良 林豪 李刚 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第2期26-33,共8页
对座椅悬架用单出杆式磁流变阻尼器进行阻尼特性试验,并借助MATLAB多项式拟合工具箱对改进多项式模型中未知参数进行辨识。分析人体振动特性,建立五自由度人体座椅悬架模型。综合模糊控制器与自适应模糊神经推理系统(Adaptive Neuro-Fuz... 对座椅悬架用单出杆式磁流变阻尼器进行阻尼特性试验,并借助MATLAB多项式拟合工具箱对改进多项式模型中未知参数进行辨识。分析人体振动特性,建立五自由度人体座椅悬架模型。综合模糊控制器与自适应模糊神经推理系统(Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System,ANFIS)整定PID控制器的优点,提出一种模糊ANFIS-PID复合控制策略。采用正弦信号作为外界激励,分别对被动悬架、传统模糊控制、ANFIS-PID控制及模糊ANFIS-PID复合控制人体座椅悬架系统进行仿真分析。结果表明,辨识得出的参数和建立的改进多项式模型均可满足后续仿真要求;采用模糊ANFIS-PID复合控制策略的隔振效果明显优于传统模糊控制及ANFIS-PID控制,能有效改善人体座椅悬架系统的行驶平顺性及驾乘人员乘坐舒适性。 展开更多
关键词 阻尼器 改进多项式模型 人体座椅悬架 模糊控制 ANFIS-PID
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基于磁流变的气动位置速度复合控制策略 被引量:2
20
作者 钱炳芸 朱革兰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第3期555-558,共4页
为了提高线性气缸的定位精度、减小制动冲击,提出了基于磁流变阻尼器的位置速度复合控制策略。依据气缸两腔压力差和磁流变阻尼特性,建立了气动系统定位过程的动力平衡方程,通过分析阻尼控制电流的变化规律和系统响应对定位精度的影响,... 为了提高线性气缸的定位精度、减小制动冲击,提出了基于磁流变阻尼器的位置速度复合控制策略。依据气缸两腔压力差和磁流变阻尼特性,建立了气动系统定位过程的动力平衡方程,通过分析阻尼控制电流的变化规律和系统响应对定位精度的影响,分别提出了速度柔性控制和位置补偿控制算法。在该算法下采用位置速度复合控制策略进行试验研究表明定位误差随着负载质量的增大而增大,随着目标位置的增大而减小,对气源压力波动有较好鲁棒性。该控制策略在改善系统冲击特性的基础上提高了定位精度,为磁流变技术在气动位置伺服控制中的应用提供了理论与试验依据。 展开更多
关键词 气动系统 阻尼器 位置补偿 位置速度复合控制
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