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磁性微型机器人的自动化操控研究综述
被引量：
1
1
作者
刘佳
徐天添
吴新宇
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期667-680,共14页
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研...
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研究中有着广泛的应用前景.经历几十年的发展,研究人员在机器人的结构设计、微纳制作和伺服控制方面贡献了许多重要理论和实践成果.本文旨在介绍自动化方法在磁性微型机器人中的应用,主要包含运动建模、闭环控制和路径规划方面的研究内容,并讨论磁性软体微型机器人在建模与运动控制方面存在的挑战.最后,提出磁性微型机器人在控制与规划方面的研究方向.
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关键词
磁驱动
磁性微型机器人
磁性
软体
微型
机器人
闭环控制
路径规划
在线阅读
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职称材料
基于视觉反馈的磁性微型机器人自主导航控制
被引量：
2
2
作者
张鹏松
樊启高
于振中
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第6期11-15,共5页
磁性微型机器人在生物医学中具有较小的侵入性,且易于通过微窄的环境,近些年来成为一个新兴的领域。然而,设计可以应用在复杂环境中的微型机器人自主导航控制系统仍旧是一个挑战。提出了一个基于显微视觉反馈的微型机器人自主导航控制方...
磁性微型机器人在生物医学中具有较小的侵入性,且易于通过微窄的环境,近些年来成为一个新兴的领域。然而,设计可以应用在复杂环境中的微型机器人自主导航控制系统仍旧是一个挑战。提出了一个基于显微视觉反馈的微型机器人自主导航控制方案,设计了语义分割模型以构建显微视野下的全局语义地图,然后改进了RRT-connect路径规划算法,并基于强化学习设计了轨迹跟踪控制模型以跟随规划路径。最后,搭建实验平台进行了微型机器人自主导航的实验,结果证明:所提方案能够在复杂的环境下构建环境语义地图,并实现路径的规划与导航控制。
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关键词
磁性微型机器人
地图构建
路径规划
强化学习
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职称材料
题名
磁性微型机器人的自动化操控研究综述
被引量：
1
1
作者
刘佳
徐天添
吴新宇
机构
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期667-680,共14页
基金
国家重点研发计划项目(SQ2020YFB130168)
国家自然科学基金项目(62003328,62022087)
+2 种基金
国家自然科学基金联合基金项目(U1713201)
中国科学院青年创新促进会,广东省特支计划青年拔尖项目(2019TQ05X933)
中国博后科学基金项目(2020M682985)资助.
文摘
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研究中有着广泛的应用前景.经历几十年的发展,研究人员在机器人的结构设计、微纳制作和伺服控制方面贡献了许多重要理论和实践成果.本文旨在介绍自动化方法在磁性微型机器人中的应用,主要包含运动建模、闭环控制和路径规划方面的研究内容,并讨论磁性软体微型机器人在建模与运动控制方面存在的挑战.最后,提出磁性微型机器人在控制与规划方面的研究方向.
关键词
磁驱动
磁性微型机器人
磁性
软体
微型
机器人
闭环控制
路径规划
Keywords
magnetic actuation
magnetic micro-robot
magnetic soft micro-robot
closed-loop control
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于视觉反馈的磁性微型机器人自主导航控制
被引量：
2
2
作者
张鹏松
樊启高
于振中
机构
江南大学物联网工程学院
哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第6期11-15,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405198)
江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-138)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX201935)。
文摘
磁性微型机器人在生物医学中具有较小的侵入性,且易于通过微窄的环境,近些年来成为一个新兴的领域。然而,设计可以应用在复杂环境中的微型机器人自主导航控制系统仍旧是一个挑战。提出了一个基于显微视觉反馈的微型机器人自主导航控制方案,设计了语义分割模型以构建显微视野下的全局语义地图,然后改进了RRT-connect路径规划算法,并基于强化学习设计了轨迹跟踪控制模型以跟随规划路径。最后,搭建实验平台进行了微型机器人自主导航的实验,结果证明:所提方案能够在复杂的环境下构建环境语义地图,并实现路径的规划与导航控制。
关键词
磁性微型机器人
地图构建
路径规划
强化学习
Keywords
magnetic microrobot
map construction
path planning
reinforcement learning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
磁性微型机器人的自动化操控研究综述
刘佳
徐天添
吴新宇
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于视觉反馈的磁性微型机器人自主导航控制
张鹏松
樊启高
于振中
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021
2
在线阅读
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职称材料
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