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磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究
1
作者
李亚晶
岳义
+2 位作者
韦宝琛
崔国华
刘国兴
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第10期107-113,共7页
针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人...
针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人混合式多传感器融合算法。该算法以降低定位导航系统的不确定度为目标,通过对多传感器提供的冗余数据进行融合,达到对移动机器人运动状态的估计。通过对冗余多传感器数据的仿真分析,磁修正加权EKF相比于传统的EKF,使滤波后的定位导航数据不确定度降低了42.3%,并且修正了系统的累计误差,验证了移动机器人冗余组合导航算法的可行性和有效性。
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关键词
移动机器人
组合导航
数据融合
加权EKF
磁定位修正
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职称材料
题名
磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究
1
作者
李亚晶
岳义
韦宝琛
崔国华
刘国兴
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第10期107-113,共7页
基金
国家自然科学基金(51905337)
上海市科委地方院校能力建设项目(22010501700)。
文摘
针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人混合式多传感器融合算法。该算法以降低定位导航系统的不确定度为目标,通过对多传感器提供的冗余数据进行融合,达到对移动机器人运动状态的估计。通过对冗余多传感器数据的仿真分析,磁修正加权EKF相比于传统的EKF,使滤波后的定位导航数据不确定度降低了42.3%,并且修正了系统的累计误差,验证了移动机器人冗余组合导航算法的可行性和有效性。
关键词
移动机器人
组合导航
数据融合
加权EKF
磁定位修正
Keywords
mobile robots
combined navigation
data fusion
weighted EKF
magnetic positioning correction
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究
李亚晶
岳义
韦宝琛
崔国华
刘国兴
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023
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