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基于磁力计在线校准的行人导航算法被引量：2: 1; 作者路永乐王汶新 +3 位作者冯涛刘宇韩亮杨杰《电子测量技术》北大核心 2022年第5期44-48,共5页; 航向角误差是行人导航中的主要误差之一,常见解决方案是将MIMU与磁力计组合使用,但磁力计误差较大,因此使用前需要进行校准。针对这一问题,提出了一种基于磁力计在线校准的行人导航算法,在行走前通过空间旋转的方式进行椭球拟合完成初... 展开更多; 关键词磁力计校准无迹卡尔曼滤波微惯性测量单元行人航迹推算行人导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

六轴IMU补偿的磁力计动态稳定校准被引量：2: 2; 作者李文宽蔡浩原 +1 位作者赵晟霖刘春秀《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2021年第1期14-19,共6页; 磁力计是用于确定机器人姿态的常用传感器之一,在使用过程中极易受到周围环境磁场和量测噪声的干扰。传统的椭球拟合能够校准环境磁场的影响,但是不能抑制量测噪声,且不能实时运行,最新的陀螺仪补偿算法弥补了这些缺点,但是由于陀螺仪... 展开更多; 关键词磁力计校准 IMU 扩展卡尔曼滤波姿态确定陀螺仪加速度计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于地磁辅助的室内行人定位航向校正方法被引量：13: 3; 作者马明宋千 +2 位作者李杨寰谷阳周智敏《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期647-653,共7页; 在基于惯性传感器的室内人员自主定位系统中,由于陀螺仪存在随时间增长的漂移,需要依靠地磁场对航向校正。然而,室内场景中地磁场会受到比较严重的干扰,磁力计自身也存在一定误差,严重影响了地磁场辅助定位的航向校正效果。该文提出一... 展开更多; 关键词室内行人定位磁场准静态检测航向校正磁力计校准; 在线阅读下载PDF 职称材料

直线型植保无人机航姿UKF两级估计算法被引量：6: 4; 作者沈跃孙志伟 +3 位作者沈亚运张大海钱鹏刘慧《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期151-159,共9页; 针对直线型植保无人机航姿测量受磁场干扰严重、磁力计校准动态性能差、航姿估计精度低等问题,提出了一种基于磁力计实时校准的无人机航姿两级解算方法。依据地磁场矢量变化小的特点,利用列文伯格-马夸特(Levenberg-Marquardt,LM)算法... 展开更多; 关键词直线型植保无人机航姿估计分级融合磁力计实时校准无迹卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于磁力计在线校准的行人导航算法被引量：2: 1; 作者路永乐王汶新冯涛刘宇韩亮杨杰; 机构重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心; 出处《电子测量技术》北大核心 2022年第5期44-48,共5页; 基金重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxmX0566)资助。; 文摘航向角误差是行人导航中的主要误差之一,常见解决方案是将MIMU与磁力计组合使用,但磁力计误差较大,因此使用前需要进行校准。针对这一问题,提出了一种基于磁力计在线校准的行人导航算法,在行走前通过空间旋转的方式进行椭球拟合完成初步校准,之后在行进过程中使用UKF对时变误差进行实时估计并进行校准,以校准后的磁力计输出对行人航向进行修正。数据显示,基于磁力计在线校准的行人导航算法,与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比,闭环误差分别下降了6.17%和2.8%。结果表明,所提出的算法有效地校准了磁力计,并抑制了行人导航中的航向角发散,提升了导航精度。; 关键词磁力计校准无迹卡尔曼滤波微惯性测量单元行人航迹推算行人导航; Keywords magnetometer calibration unscented Kalman filter miniature inertial measurement unit pedestrian dead reckoning pedestrian navigation; 分类号 TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六轴IMU补偿的磁力计动态稳定校准被引量：2: 2; 作者李文宽蔡浩原赵晟霖刘春秀; 机构中国科学院空天信息研究院中国科学院大学; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2021年第1期14-19,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61774157,61372052,81771388) 北京自然科学基金项目(4182075)。; 文摘磁力计是用于确定机器人姿态的常用传感器之一,在使用过程中极易受到周围环境磁场和量测噪声的干扰。传统的椭球拟合能够校准环境磁场的影响,但是不能抑制量测噪声,且不能实时运行,最新的陀螺仪补偿算法弥补了这些缺点,但是由于陀螺仪存在漂移,所以也会使得磁力计数据发生漂移。文中提出一种使用六轴IMU来补偿校准磁力计的方法,首先通过互补滤波使用加速度修正陀螺仪数据,然后使用修正后的陀螺仪数据对磁力计数据进行旋转以对其进行预测,接着使用扩展卡尔曼滤波融合预测值和磁力计量测值,实现磁力计的动态校准。实验表明,相比于传统的椭球拟合算法,文中算法可以降低磁力计数据的噪声波动,二者的噪声波动分别为2μT和0.5μT;相较于最新的陀螺仪补偿算法,由于加速度计具有长期稳定性,可以抑制磁力计数据的漂移现象,磁力计数据的漂移距离由19.56μT降低到了1.67μT。最终实现了一种稳定、高精度的实时磁力计校准。; 关键词磁力计校准 IMU 扩展卡尔曼滤波姿态确定陀螺仪加速度计; Keywords magnetometer calibration IMU extended Kalman filter attitude determination gyroscope accelerometer; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于地磁辅助的室内行人定位航向校正方法被引量：13: 3; 作者马明宋千李杨寰谷阳周智敏; 机构国防科技大学电子科学与工程学院; 出处《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期647-653,共7页; 文摘在基于惯性传感器的室内人员自主定位系统中,由于陀螺仪存在随时间增长的漂移,需要依靠地磁场对航向校正。然而,室内场景中地磁场会受到比较严重的干扰,磁力计自身也存在一定误差,严重影响了地磁场辅助定位的航向校正效果。该文提出一种地磁辅助的室内定位航向校正方法,该方法首先结合人体运动模型对磁力计进行校准,获取相关校准系数,提高磁力计解算航向精度。在此基础上利用改进的磁场准静态检测方法提取可用的磁力计观测量,经校准系数校准后结合零速更新算法(Zero velocity UPda Te,ZUPT)辅助的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF),对陀螺仪航向进行滤波校正。实验结果显示在长约684 m的轨迹下航向误差仅为3.2°定位误差小于0.5 m,定位精度优于0.2%,验证了该方法较传统的磁场辅助航向校正方法的优越性。; 关键词室内行人定位磁场准静态检测航向校正磁力计校准; Keywords Indoor pedestrian positioning Quasi-static magnetic field detector Heading calibration Magnetometer calibration; 分类号 TN911.72 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直线型植保无人机航姿UKF两级估计算法被引量：6: 4; 作者沈跃孙志伟沈亚运张大海钱鹏刘慧; 机构江苏大学电气信息工程学院浙江大学海洋学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期151-159,共9页; 基金江苏省重点研发计划项目(BE2018372) 江苏省自然科学基金项目(BK20181443) 镇江市重点研发计划项目(NY2018001); 文摘针对直线型植保无人机航姿测量受磁场干扰严重、磁力计校准动态性能差、航姿估计精度低等问题,提出了一种基于磁力计实时校准的无人机航姿两级解算方法。依据地磁场矢量变化小的特点,利用列文伯格-马夸特(Levenberg-Marquardt,LM)算法和磁力计误差模型,建立磁力计实时校准模型,实时计算磁力计误差参数。考虑运动加速度、电机磁场以及环境磁场干扰,采用无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)融合陀螺仪和加速度计实现一级航姿估计,通过四元数精准解析出横滚角和俯仰角姿态信息;然后融合磁力计实时校准数据和陀螺仪修正航向角完成二级航姿估计,最终实现无人机姿态和航向的精准估计。试验结果表明,在外部磁场干扰高达30.97μT时,实时校准算法仍可快速计算出磁力计校准参数,模长均方根误差为0.59μT,减小了航向观测信息噪声。本文的航姿测量系统姿态角均方根误差不大于0.75°,航向角均方根误差为1.40°,较互补滤波算法,姿态角精度提高约0.6%,航向角估计精度提高1.38°;动态飞行试验中,姿态估计算法大幅减弱了磁干扰影响,航姿跟踪准确,航向角快速收敛,稳态精度更高。; 关键词直线型植保无人机航姿估计分级融合磁力计实时校准无迹卡尔曼滤波; Keywords linear plant protection UAV attitude estimation hierarchical fusion magnetometer real-time calibration unscented Kalman filter; 分类号 S251 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于磁力计在线校准的行人导航算法	路永乐王汶新冯涛刘宇韩亮杨杰	《电子测量技术》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	六轴IMU补偿的磁力计动态稳定校准	李文宽蔡浩原赵晟霖刘春秀	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于地磁辅助的室内行人定位航向校正方法	马明宋千李杨寰谷阳周智敏	《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心	2017	13	在线阅读下载PDF 职称材料
4	直线型植保无人机航姿UKF两级估计算法	沈跃孙志伟沈亚运张大海钱鹏刘慧	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料