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基于变磁力单元的磁力控制方法及数值研究
1
作者
何富君
张勇
刘凯
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第18期7591-7596,共6页
为提高永磁吸附式管外壁爬行机器人运行过程中的吸附力稳定性,解决吸附能力与运动灵活性之间的矛盾,对变磁力吸附单元结构进行了研究。通过建立变磁力吸附单元有限元模型,并分析圆柱磁体的旋转角度和衔铁气隙距离对磁吸附力的影响,应用M...
为提高永磁吸附式管外壁爬行机器人运行过程中的吸附力稳定性,解决吸附能力与运动灵活性之间的矛盾,对变磁力吸附单元结构进行了研究。通过建立变磁力吸附单元有限元模型,并分析圆柱磁体的旋转角度和衔铁气隙距离对磁吸附力的影响,应用MATLAB软件拟合出磁力控制函数的数学模型。运用此数学模型控制伺服电机,使任意气隙间距下都反馈出相应的伺服电机旋转角度,进而控制磁吸附力大小,保证机器人爬行过程中磁吸附力的稳定。通过测量实验,表明此磁力控制方法可行有效。
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关键词
钕磁铁
磁力控制方法
圆柱磁体
爬管机器人
磁吸附模型
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职称材料
题名
基于变磁力单元的磁力控制方法及数值研究
1
作者
何富君
张勇
刘凯
机构
东北石油大学机械科学与工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第18期7591-7596,共6页
基金
东北石油大学研究生创新科研项目(YJSCX2017-022NEPU)。
文摘
为提高永磁吸附式管外壁爬行机器人运行过程中的吸附力稳定性,解决吸附能力与运动灵活性之间的矛盾,对变磁力吸附单元结构进行了研究。通过建立变磁力吸附单元有限元模型,并分析圆柱磁体的旋转角度和衔铁气隙距离对磁吸附力的影响,应用MATLAB软件拟合出磁力控制函数的数学模型。运用此数学模型控制伺服电机,使任意气隙间距下都反馈出相应的伺服电机旋转角度,进而控制磁吸附力大小,保证机器人爬行过程中磁吸附力的稳定。通过测量实验,表明此磁力控制方法可行有效。
关键词
钕磁铁
磁力控制方法
圆柱磁体
爬管机器人
磁吸附模型
Keywords
neodymium magnets
a method of magnetic control
cylindrical magnet
tube-climbing robot
module of magnetic adsorption
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于变磁力单元的磁力控制方法及数值研究
何富君
张勇
刘凯
《科学技术与工程》
北大核心
2021
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