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大噪声未知环境下的矢量磁传感器校正
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作者 黄婧丽 赵育良 +1 位作者 樊伟杰 许强 《现代防御技术》 北大核心 2025年第3期95-102,共8页
针对实验室校正的矢量磁传感器难以适应实际工作环境的问题,提出一种新型未知测量噪声补偿方法以自适应地校正矢量磁传感器。在较完整建立校正模型的基础上,指出传统校正方法在误差参数较大时的几种缺陷;利用卷积公式分离无偏代价函数... 针对实验室校正的矢量磁传感器难以适应实际工作环境的问题,提出一种新型未知测量噪声补偿方法以自适应地校正矢量磁传感器。在较完整建立校正模型的基础上,指出传统校正方法在误差参数较大时的几种缺陷;利用卷积公式分离无偏代价函数中的测量数据矩阵与噪声矩阵;通过建立分块后的一阶舒拉补近似求得噪声矩阵中的未知噪声幅值。通过上述方法,完全地将测量数据中的未知噪声去除掉。仿真与实物实验均表明,校正的矢量磁传感器在噪声补偿后较补偿前,精度有了很大提高,并随着噪声的加大,优势更明显。 展开更多
关键词 未知环境 噪声补偿 舒拉补 矢量磁传感器 线下校正 卷积
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稳健估计下三轴磁传感器误差补偿方法研究 被引量:1
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作者 杜江波 张晓明 薛晓华 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第1期29-33,共5页
在三轴磁传感器采样过程中,不可避免地出现人为干扰或环境磁场干扰,导致模值约束的椭球校准精度受到影响,因此提出了一种基于稳健估计的椭球校准算法。在椭球模型约束的最小二乘法基础下,加入稳健估计的思想,对采样数据进行弹性赋权处理... 在三轴磁传感器采样过程中,不可避免地出现人为干扰或环境磁场干扰,导致模值约束的椭球校准精度受到影响,因此提出了一种基于稳健估计的椭球校准算法。在椭球模型约束的最小二乘法基础下,加入稳健估计的思想,对采样数据进行弹性赋权处理,多次迭代逐步减小粗差对拟合精度的影响,进而提高地磁测量的精度。仿真试验表明,稳健估计椭球拟合在有限异常值干扰下得到的校准参数,其精度相比于传统椭球拟合算法提升了1~2个数量级,且校正后的数据模值均方差改善比提高了90%以上;实测试验中,所提出的方法对磁场模值均值和均方差的改善比相较于原始算法各提高了9%和23.2%。 展开更多
关键词 三轴磁传感器 椭球校准 稳健估计 最小二乘法
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永磁定位系统磁传感器的两步迭代优化标定方法
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作者 孔平 潘宇 +2 位作者 陈泉 迟志鹏 李然 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期833-840,848,共9页
为减小磁传感器位置、方向和灵敏度系数误差对永磁定位系统定位定向精度的影响,提出了一种基于最小二乘法的两步迭代(TSI)磁传感器标定方法。首先,校准磁传感器的方向和灵敏度系数,再进行位置校准,多次迭代后可以得到稳定的标定参数。其... 为减小磁传感器位置、方向和灵敏度系数误差对永磁定位系统定位定向精度的影响,提出了一种基于最小二乘法的两步迭代(TSI)磁传感器标定方法。首先,校准磁传感器的方向和灵敏度系数,再进行位置校准,多次迭代后可以得到稳定的标定参数。其次,使用粒子群优化(PSO)算法与序列二次规划(SQP)算法结合进行迭代求解,在算法优化过程中,增加三组未知数约束,提高求解精度。最后对比使用不同标定方法的永磁定位系统定位定向精度,测试结果表明,所提标定方法较传统基于最小二乘的标定方法的系统定位精度提高20.48%,定向精度提高35.55%。 展开更多
关键词 定位系统 磁传感器 误差标定 定位定向精度
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利用磁场差值的水下磁传感器阵列校准技术
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作者 郭成豹 王文井 台秭艳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期1-9,共9页
为了实现磁噪声环境中水下磁传感器阵列位置和姿态的高精度校准,提出一种利用动态磁源和阵列磁场差值的磁传感器阵列校准方法。构建校准设备、水下磁传感器阵列和磁噪声环境的数学模型,对一字型、十字型和四面体型的水下磁传感器阵列进... 为了实现磁噪声环境中水下磁传感器阵列位置和姿态的高精度校准,提出一种利用动态磁源和阵列磁场差值的磁传感器阵列校准方法。构建校准设备、水下磁传感器阵列和磁噪声环境的数学模型,对一字型、十字型和四面体型的水下磁传感器阵列进行定位定姿校准的数值仿真验证实验,分别利用阵列磁场差值和直接使用磁场值的方法对水下磁传感器阵列的位置和姿态进行求解。实验结果表明:对于水下20 m深度处的磁传感器阵列,利用磁场差值的方法可实现位置和姿态的高精度校准,在校准精度和稳定性方面都要优于直接使用磁场值的方法;对于不同类型的磁传感器阵列,十字型阵列的定位误差均值为0.13 m,角度误差均值为0.51°;一字型阵列的定位误差均值为0.13 m,角度误差均值为0.82°;四面体型阵列的定位误差均值为0.16 m,角度误差均值为0.89°。新方法和技术不易受地磁场环境噪声干扰的影响,具有较高的应用潜力。 展开更多
关键词 磁传感器阵列 场差值 校准 线圈
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光学微腔磁传感器(特邀) 被引量:1
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作者 刘健飞 胡志刚 +1 位作者 高艺萌 李贝贝 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期125-137,共13页
磁场传感在基础物理研究及生物医疗、航空航天、军事、工业等领域的应用方面都发挥着重要作用。在过去的几十年间,研究人员已发展出超导量子干涉器件磁力仪、光学原子磁力仪、金刚石氮空位色心磁传感器等诸多高灵敏度磁传感器。光学微... 磁场传感在基础物理研究及生物医疗、航空航天、军事、工业等领域的应用方面都发挥着重要作用。在过去的几十年间,研究人员已发展出超导量子干涉器件磁力仪、光学原子磁力仪、金刚石氮空位色心磁传感器等诸多高灵敏度磁传感器。光学微腔由于其品质因子高,模式体积小,因此可显著增强传感的灵敏度,近年来被广泛应用于高灵敏磁传感器的研究。本文对这种新兴的光学微腔磁传感器进行了全面介绍。光学微腔磁传感器根据工作原理的不同,大致可分为磁致伸缩磁传感器、扭矩磁传感器和磁光效应磁传感器这三类。本文介绍了这三类微腔磁传感器的工作原理和发展现状,并总结了多种提升磁场探测灵敏度的手段,最后对微腔磁传感器的发展方向和应用前景进行了展望。 展开更多
关键词 光学微腔 磁传感器 高灵敏度 小型化 回音壁模式光学微腔
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消磁站水下磁传感器定位方法
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作者 王玉芬 周国华 +1 位作者 吴轲娜 李林锋 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期956-965,共10页
采用消磁站海底平面磁传感器阵列进行测量是获取舰艇磁场的主要途径,水下磁传感器位置误差是影响舰艇磁场测量的主要因素。针对该问题,将磁场与深度测量数据相融合,提出一种基于磁场梯度优化的消磁站水下磁传感器定位方法。将通电螺线... 采用消磁站海底平面磁传感器阵列进行测量是获取舰艇磁场的主要途径,水下磁传感器位置误差是影响舰艇磁场测量的主要因素。针对该问题,将磁场与深度测量数据相融合,提出一种基于磁场梯度优化的消磁站水下磁传感器定位方法。将通电螺线管线圈等效成磁偶极子,通过磁传感器位置偏差区域x和y方向的平均磁场梯度优化确定线圈的两组磁源移动位置,结合深度测量数据分别建立方程组构造目标函数,并采用动态学习策略多群体粒子群算法进行优化求解,从而实现消磁站水下磁传感器的高精度定位。在系统分析和评估深度传感器精度、环境磁噪声等影响规律的基础上,开展位置校正数值模拟和物理缩比模型实验。实验结果表明,该方法可有效地解决消磁站水下磁传感器的定位问题,定位误差小于0.1 m,能够满足舰艇磁场的测量要求。 展开更多
关键词 场梯度 定位 水下磁传感器 深度传感器
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基于跨阻抗前置放大器的宽频带感应式磁传感器的设计与验证
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作者 周斌 薛永亮 +4 位作者 陶然 程炳钧 王子栋 张海波 吴新哲 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期169-177,共9页
本文建立了一种基于跨阻抗前置放大器的磁传感器信号传递模型,并在该模型的基础上推导出磁传感器的灵敏度和噪声理论值.根据理论推导的结果,进一步研究了感应式磁传感器设计方法,以带宽0.01~10 kHz,噪声1 fT·Hz^(–1/2)(1~10 kHz)... 本文建立了一种基于跨阻抗前置放大器的磁传感器信号传递模型,并在该模型的基础上推导出磁传感器的灵敏度和噪声理论值.根据理论推导的结果,进一步研究了感应式磁传感器设计方法,以带宽0.01~10 kHz,噪声1 fT·Hz^(–1/2)(1~10 kHz)作为设计目标设计了一个感应式磁传感器,并对这一传感器进行了性能验证试验.在处理频率响应测试数据时设计了一种基于信号调制的处理方法,有效提取特定频率得到幅值和相位,并降低了随机噪声的干扰,磁传感器–3 dB带宽达到了0.01~10 kHz.在评估传感器噪声时,采用双探头差分的方法消除了环境的干扰,设计了相位差分析的评估方法,确认在哪些频带双探头探测的信号是同源的,在这些频带采用差分法评估是有效的.评估的结果是,传感器在1~10 kHz实现了1 fT·Hz^(–1/2)噪声水平. 展开更多
关键词 感应式磁传感器 搜索线圈 跨阻抗放大器 传递函数 噪声 数据处理
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用海面磁偶极子源定位海底矢量磁传感器 被引量:8
8
作者 杨明明 刘大明 +1 位作者 连丽婷 张朝阳 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2011年第5期41-45,51,共6页
针对利用舰船磁场定位海底矢量传感器的方法中存在的不足,提出一种采用海面的通电线圈作为磁偶极子源来定位海底传感器位置的方法。该方法将载流线圈的磁感应强度用多个磁偶极子来等效,在综合水深测量值和磁感应强度矢量测量值的基础上... 针对利用舰船磁场定位海底矢量传感器的方法中存在的不足,提出一种采用海面的通电线圈作为磁偶极子源来定位海底传感器位置的方法。该方法将载流线圈的磁感应强度用多个磁偶极子来等效,在综合水深测量值和磁感应强度矢量测量值的基础上将位置确定问题转换成以传感器位置为参变量的非线性无约束优化问题,并采用L-M算法求解了该问题的加权最小二乘解,实现了传感器定位。模型实验和仿真实验的结果表明:该方法能够实现海底矢量磁传感器的有效定位,且当风浪引起线圈平面与地磁坐标系的偏转角小于5°时,该方法仍然适用。 展开更多
关键词 海洋力测量 矢量磁传感器定位 矢量磁传感器位置 感应强度矢量
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基于椭球拟合的三轴磁传感器误差补偿方法 被引量:35
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作者 李勇 刘文怡 +2 位作者 李杰 张晓明 蒋窍 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期917-920,共4页
考虑现有多轴磁传感器的标定补偿方法普遍存在计算量较大、操作时间长、场地要求面积大、标定设备要求高等问题,提出了基于椭球拟合的三轴磁传感器误差标定补偿方法。在分析传感器误差产生机理的基础上,建立了磁传感器误差模型,推导了... 考虑现有多轴磁传感器的标定补偿方法普遍存在计算量较大、操作时间长、场地要求面积大、标定设备要求高等问题,提出了基于椭球拟合的三轴磁传感器误差标定补偿方法。在分析传感器误差产生机理的基础上,建立了磁传感器误差模型,推导了误差系数的解算公式,并利用椭球拟合的方法对三轴磁传感器进行了测试标定与误差补偿。实验结果表明,该方法能够正确、有效地标定补偿三轴磁传感器不正交误差、灵敏度误差和零偏误差,具有修正过程简捷、省时、精度高特点不依赖于精密仪器提供准确的方向基准、水平基准等,能够广泛应用于多轴矢量传感器的误差标定和有效补偿。 展开更多
关键词 三轴磁传感器 误差分析 标定补偿 椭球拟合
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航向测量系统中三轴磁传感器标定的等效两步法 被引量:24
10
作者 石岗 李希胜 +3 位作者 李雪峰 刘艳霞 康瑞清 舒雄鹰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期402-407,共6页
针对航向测量系统中三轴磁传感器误差参数标定问题提出了等效两步法。通过奇异值分解将测量模型等效为一组坐标变换,分析误差参数的几何意义及等效变换方法的意义与特点,依据几何意义将标定过程分为两步进行,即等效传感器坐标系标定及... 针对航向测量系统中三轴磁传感器误差参数标定问题提出了等效两步法。通过奇异值分解将测量模型等效为一组坐标变换,分析误差参数的几何意义及等效变换方法的意义与特点,依据几何意义将标定过程分为两步进行,即等效传感器坐标系标定及等效非对准标定。利用椭球面方程系数计算等效传感器坐标系误差参数,明确椭球法标定参数的几何意义;应用主成分分析法进行等效非对准标定,分析传统主成分分析法产生符号错误及非正交问题的原因与影响,并研究符号修正与正交修正方法。等效两步法的标定过程不需要航姿参考、地磁信息及辅助传感器,实验表明其航向角校正精度与点积不变法相当。 展开更多
关键词 航向测量 三轴磁传感器 等效变换 椭球法 主成分分析
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微型光纤磁传感器的设计与制作 被引量:13
11
作者 龙亮 钟少龙 +1 位作者 徐静 吴亚明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2294-2302,共9页
提出了一种基于微机电系统(MEMS)扭镜结构的光纤磁场传感器,并利用对角度变化非常敏感的双光纤准直器对扭镜的扭转角度进行了检测。该MEMS光纤磁传感器由MEMS扭镜结构、磁性敏感薄膜和双光纤准直器组成。文中分析了器件的磁敏感原理和... 提出了一种基于微机电系统(MEMS)扭镜结构的光纤磁场传感器,并利用对角度变化非常敏感的双光纤准直器对扭镜的扭转角度进行了检测。该MEMS光纤磁传感器由MEMS扭镜结构、磁性敏感薄膜和双光纤准直器组成。文中分析了器件的磁敏感原理和光纤检测原理,介绍了器件综合设计方法,并给出了器件的结构参数。利用MEMS加工技术成功制作出了MEMS光纤磁传感器样品,最终得到的磁传感器的尺寸为3.7 mm×2.7 mm×0.5 mm。对磁传感器进行了实验测试,得到的输出实验值与理论值吻合。测试结果表明,该磁传感器的光纤检测灵敏度可达到0.65 dB/mT,最小可分辨磁场可达167 nT。将MEMS敏感结构与光纤检测相结合,该传感器兼备了两者的优点,结构紧凑、制作工艺简单、工作时无需电流激励。 展开更多
关键词 光纤传感器 磁传感器 微机电系统 光纤检测 性薄膜
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磁传感器阵列测量电流时的干扰排除理论研究 被引量:9
12
作者 姚建军 王敬 +1 位作者 王建华 耿英三 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期160-164,共5页
用单个磁传感器测量母排周围的磁场可以得到母排中的电流,为了提高测量精度,在电流测量中引入了磁传感器阵列。提出一种基于离散傅立叶(DFT)分析的算法,用来区分测量电流产生的磁场和干扰电流产生的磁场。建立了适用于直流和交流、不同... 用单个磁传感器测量母排周围的磁场可以得到母排中的电流,为了提高测量精度,在电流测量中引入了磁传感器阵列。提出一种基于离散傅立叶(DFT)分析的算法,用来区分测量电流产生的磁场和干扰电流产生的磁场。建立了适用于直流和交流、不同母排形状、任意数量平行母排的电流测量干扰排除数学模型。数值分析和初步试验结果验证了该模型的正确性。 展开更多
关键词 母排 电流测量 直流 测量精度 正确性 DFT 磁传感器 阵列 算法
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应用磁传感器阵列定位跟踪消化道诊疗胶囊 被引量:10
13
作者 郑小林 李金 +1 位作者 侯文生 何金 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期576-582,共7页
为实现对消化道微型诊疗装置在人体内的实时定位与跟踪,建立了一种基于三轴磁传感器阵列的磁目标实时定位跟踪系统。该系统使用磁偶极子模型作为永磁体的磁场分布模型,用4×4的三轴磁传感器阵列检测固定在电子胶囊中的永磁体产生的... 为实现对消化道微型诊疗装置在人体内的实时定位与跟踪,建立了一种基于三轴磁传感器阵列的磁目标实时定位跟踪系统。该系统使用磁偶极子模型作为永磁体的磁场分布模型,用4×4的三轴磁传感器阵列检测固定在电子胶囊中的永磁体产生的磁场,通过控制电路和USB接口适配器,将检测出的磁场信号传入计算机,使用非线性最优化方法由磁场信号解出电子胶囊的位置和姿态信息,最后由定位软件实时显示定位结果并保存数据。实验结果表明,该系统对于距离传感器阵列平面150mm的电子胶囊,平均定位精度<7mm,平均定向精度<6°;同时,该系统能够对距离传感器阵列平面60~220mm的模拟肠道内运动的电子胶囊实现实时跟踪;并且该系统对人体、织物、塑料等非磁性介质不敏感,基本上能够满足消化道微型诊疗装置在人体内的实时定位与连续跟踪的要求。 展开更多
关键词 定位 实时跟踪 磁传感器 场检测 微型诊疗装置
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基于共轭次梯度法的非理想正交三轴磁传感器的修正 被引量:31
14
作者 胡海滨 林春生 龚沈光 《数据采集与处理》 CSCD 2003年第1期88-91,共4页
磁测量中三轴磁传感器的三轴不可能绝对正交 ,这使得高分辨率测量受到限制。本文提出了一种可以不考虑实时性的对非正交参数修正的方法 ,构造了目标函数 ,并根据传统的共轭梯度法构造了共轭次梯度法用于寻找最优非正交参数 ,仿真结果表... 磁测量中三轴磁传感器的三轴不可能绝对正交 ,这使得高分辨率测量受到限制。本文提出了一种可以不考虑实时性的对非正交参数修正的方法 ,构造了目标函数 ,并根据传统的共轭梯度法构造了共轭次梯度法用于寻找最优非正交参数 ,仿真结果表明这种方法可以稳定收敛并可以达到较高的精度。 展开更多
关键词 测量 磁传感器 共轭梯度法 次梯度
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磁传感器阵列测量大电流实验系统 被引量:10
15
作者 张自驰 张国钢 +2 位作者 耿英三 王建华 张溪 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第18期77-81,共5页
电力系统中现有的大电流测量设备往往存在体积大、测量范围窄、绝缘困难等缺陷,故提出了使用磁传感器阵列测量交直流大电流的思路,该测量方法具有体积小、成本低、非接触测量、交直流通用、可数字化输出等优点。为了分析在实际系统中影... 电力系统中现有的大电流测量设备往往存在体积大、测量范围窄、绝缘困难等缺陷,故提出了使用磁传感器阵列测量交直流大电流的思路,该测量方法具有体积小、成本低、非接触测量、交直流通用、可数字化输出等优点。为了分析在实际系统中影响该方法测量精度的若干因素,利用基于离散傅里叶变换(DFT)的多相大电流测量算法,设计了大电流实验测量装置,并使用该装置进行了一系列不同母排形状的测量实验,并对各测量环节产生的误差来源进行了理论分析。实验结果验证了本测量方法的有效性。 展开更多
关键词 大电流测量 离散傅里叶变换 磁传感器阵列 实验系统 电力系统
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用磁传感器测量三芯对称电缆相电流的方法 被引量:10
16
作者 袁燕岭 李世松 +3 位作者 董杰 甘景福 黄松岭 赵伟 《中国测试》 CAS 北大核心 2016年第8期29-32,72,共5页
三芯对称电力电缆的三相芯线互呈120°角分布,因结构紧凑、敷设成本低,被广泛应用于35 k V以下电缆输配电工程中。三芯对称电力电缆使用共同的屏蔽层和外壳,由于在稳态运行时三相电流之和为0,因而传统的感应式电流测量方法无法用于... 三芯对称电力电缆的三相芯线互呈120°角分布,因结构紧凑、敷设成本低,被广泛应用于35 k V以下电缆输配电工程中。三芯对称电力电缆使用共同的屏蔽层和外壳,由于在稳态运行时三相电流之和为0,因而传统的感应式电流测量方法无法用于该类型电力电缆相电流的测量。为解决该问题,提出一种基于磁传感器的三芯对称电力电缆相电流测量方法。通过在三芯对称电力电缆表面沿周向互差120°地安装3个与各相芯线准直的磁传感器,可线性地感知三芯对称电力电缆各相芯线的电流。通过建立物理数学模型,明确磁传感器输出量与三芯对称电力电缆各相芯线电流之间的量值关系。数值仿真计算验证所建立模型以及所提出测量方法准确实用。 展开更多
关键词 电力电缆 电流测量 在线监测 磁传感器
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一种基于磁传感器的MEMS陀螺标定方法 被引量:7
17
作者 刘诗斌 陈露兰 +2 位作者 张韦 王永波 秋颂松 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1700-1703,共4页
根据微型航姿测量系统各传感器的特点,研究出了一种基于磁传感器输出的MEMS陀螺标定方法,并根据MEMS陀螺误差参数模型设计相应的补偿算法,分别对MEMS陀螺的零偏和标度因数误差进行了补偿。与传统标定方法相比,该方法实现简单,适用于现... 根据微型航姿测量系统各传感器的特点,研究出了一种基于磁传感器输出的MEMS陀螺标定方法,并根据MEMS陀螺误差参数模型设计相应的补偿算法,分别对MEMS陀螺的零偏和标度因数误差进行了补偿。与传统标定方法相比,该方法实现简单,适用于现场标定。实验结果表明,该标定方法能够有效地提高MEMS陀螺测量精度,补偿后陀螺在静态条件下2min内,俯仰角漂移小于0.035°,倾斜角漂移小于0.15°,航向角的漂移小于0.2°。当陀螺三轴均有角速率输入时,在角速度小于25°/s情况下误差都能保持在±2°以内。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 误差补偿 误差模型 磁传感器 角速率基准
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巨磁阻抗磁传感器的研究进展 被引量:12
18
作者 蒋颜玮 房建成 +1 位作者 盛蔚 黄学功 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2008年第5期1-6,共6页
基于巨磁阻抗效应(GMI)的磁传感器是近年来磁传感器领域的研究热点之一。采用非晶或纳米晶材料可以制备丝、薄带、薄膜和多层膜等不同的形态,利用它们的GMI效应制成GMI磁传感器,其突出优点是微型化、高灵敏度、快速响应、高温度稳定性... 基于巨磁阻抗效应(GMI)的磁传感器是近年来磁传感器领域的研究热点之一。采用非晶或纳米晶材料可以制备丝、薄带、薄膜和多层膜等不同的形态,利用它们的GMI效应制成GMI磁传感器,其突出优点是微型化、高灵敏度、快速响应、高温度稳定性和低功耗。叙述了巨磁阻抗磁传感器的研究进展,分别以非晶丝和多层膜为敏感元件的GMI磁传感器为例,着重对传感器的敏感材料、结构形式、处理电路及性能做了介绍,并指出了GMI磁传感器目前存在的问题及将来的发展趋势。 展开更多
关键词 阻抗(GMI) 磁传感器 非晶丝 多层膜
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基于磁传感器/GPS组合制导飞行弹体的姿态和位置估计 被引量:15
19
作者 杨小军 施坤林 汪仪林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期169-173,共5页
提出一种基于磁传感器/GPS组合制导的飞行弹体的姿态和位置估计方法。使用两个简化的随机动态方程分别建立飞行弹体的轨迹和姿态动态模型,利用GPS和磁传感器的测量值,基于Kalman滤波和Unscented变换(UT)的组合滤波器,得到弹体轨迹和姿... 提出一种基于磁传感器/GPS组合制导的飞行弹体的姿态和位置估计方法。使用两个简化的随机动态方程分别建立飞行弹体的轨迹和姿态动态模型,利用GPS和磁传感器的测量值,基于Kalman滤波和Unscented变换(UT)的组合滤波器,得到弹体轨迹和姿态角的估计值。对155 mm旋转弹的仿真结果表明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工程测量技术 GPS 磁传感器 KALMAN滤波器 Uncsented变换
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磁传感器在导航系统中的应用 被引量:11
20
作者 臧爱云 原魁 +1 位作者 严志刚 杜清秀 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第10期53-57,共5页
介绍了一种基于磁传感器和加速度计,结构简单、低成本、高精度的方位传感器。该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息。分析了使传感器产生误差的各种因素,如温度影响、附近铁磁物体和噪声影响等,... 介绍了一种基于磁传感器和加速度计,结构简单、低成本、高精度的方位传感器。该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息。分析了使传感器产生误差的各种因素,如温度影响、附近铁磁物体和噪声影响等,并给出了消除这些干扰因素影响的技术。实验研究表明,此传感器能够为移动机器人导航提供可靠的高精度姿态信息。 展开更多
关键词 磁传感器 移动机器人 方位传感器 导航 高精度 矢量 信息 重力加速度 物体 姿态
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