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基于智能算法的舰船避碰行动策略技术研究
1
作者 苏娜 周雪芳 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第6期149-153,共5页
快速且准确地制定舰船避碰行动方案对保证舰船安全及作战能力具有重要意义。本文将智能算法应用到舰船避碰行动策略制定中,从环境适应性、复杂场景处理能力以及实时性等3个方面对遗传算法、粒子群优化算法以及神经网络算法进行比较,以... 快速且准确地制定舰船避碰行动方案对保证舰船安全及作战能力具有重要意义。本文将智能算法应用到舰船避碰行动策略制定中,从环境适应性、复杂场景处理能力以及实时性等3个方面对遗传算法、粒子群优化算法以及神经网络算法进行比较,以避碰成功率、避碰时间、收敛速度为指标,对多种智能算法进行仿真分析,结果表明GA-PSO算法优于其他算法,提出了基于GA-PSO的舰船避碰行动策略。 展开更多
关键词 GA-PSO 舰船 行动策略
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基于改进DDPG算法的无人船自主避碰决策方法
2
作者 关巍 郝淑慧 +1 位作者 崔哲闻 王淼淼 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期172-180,共9页
[目的]针对传统深度确定性策略梯度(DDPG)算法数据利用率低、收敛性差的特点,改进并提出一种新的无人船自主避碰决策方法。[方法]利用优先经验回放(PER)自适应调节经验优先级,降低样本的相关性,并利用长短期记忆(LSTM)网络提高算法的收... [目的]针对传统深度确定性策略梯度(DDPG)算法数据利用率低、收敛性差的特点,改进并提出一种新的无人船自主避碰决策方法。[方法]利用优先经验回放(PER)自适应调节经验优先级,降低样本的相关性,并利用长短期记忆(LSTM)网络提高算法的收敛性。基于船舶领域和《国际海上避碰规则》(COLREGs),设置会遇情况判定模型和一组新定义的奖励函数,并考虑了紧迫危险以应对他船不遵守规则的情况。为验证所提方法的有效性,在两船和多船会遇局面下进行仿真实验。[结果]结果表明,改进的DDPG算法相比于传统DDPG算法在收敛速度上提升约28.8%,[结论]训练好的自主避碰模型可以使无人船在遵守COLREGs的同时实现自主决策和导航,为实现更加安全、高效的海上交通智能化决策提供参考。 展开更多
关键词 无人船 深度确定性策略梯度算法 自主避决策 优先经验回放 国际海上避规则
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AIS数据驱动的船舶智能避碰测试场景构建方法
3
作者 陈立家 刘岩植 +1 位作者 许毅 汪洋 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2025年第1期195-202,209,共9页
本文基于数据驱动的场景构建理论,提出并改进了一种基于重要性采样的蒙特卡洛场景构建方法.基于AIS历史航迹数据构建了完整的船舶航行轨迹,并结合船舶会遇的时空特性,对真实的会遇避碰场景进行了识别.通过定义避碰测试场景要素,实现了... 本文基于数据驱动的场景构建理论,提出并改进了一种基于重要性采样的蒙特卡洛场景构建方法.基于AIS历史航迹数据构建了完整的船舶航行轨迹,并结合船舶会遇的时空特性,对真实的会遇避碰场景进行了识别.通过定义避碰测试场景要素,实现了场景要素的参数化,从而将真实的会遇避碰场景解构.通过拟合真实场景的参数概率分布,利用基于重要性采样的蒙特卡洛方法生成具备真实性的避碰测试场景.利用相对速度,相对距离等指标对不同场景下的碰撞风险进行了评估.结果表明:该方法提高了生成高风险避碰测试场景的概率,使测试过程算法的潜在问题和漏洞更容易暴露,加速了测试进程. 展开更多
关键词 AIS 会遇避 测试场景 蒙特卡洛法 场景构建
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AIS数据中船舶避碰行为提取方法
4
作者 冮龙晖 刘通 +1 位作者 王旭升 谢伟东 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第3期141-147,共7页
船舶避碰行为分析对于船舶碰撞风险评估、智能避碰决策、导助航设备研发和船舶交通管理等方面的研究具有重要意义。本文提出一种基于海量AIS时空数据的船舶避碰行为提取方法。该方法包括会遇态势判别、避碰样本提取和避碰行为提取3个模... 船舶避碰行为分析对于船舶碰撞风险评估、智能避碰决策、导助航设备研发和船舶交通管理等方面的研究具有重要意义。本文提出一种基于海量AIS时空数据的船舶避碰行为提取方法。该方法包括会遇态势判别、避碰样本提取和避碰行为提取3个模块,依据避碰规则和航海实践对会遇态势判别和避碰样本提取中的关键参数及判别条件进行确定,通过船舶航行轨迹还原和避碰行为特征参数迭代,识别出表征避碰时机和避碰行为的具体参数。应用实际AIS数据对算法的有效性和准确性进行验证,并将算法提取结果与实际船舶航迹进行对比分析,结果表明该方法能够有效地从AIS数据中提取出船舶会遇和避碰行为数据,可以为后续船舶避碰相关研究提供数据支持。 展开更多
关键词 行为分析 会遇态势 AIS数据
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“长慧”轮与“亚历山大1号”轮碰撞案研究
5
作者 毕修颖 李文愚 +1 位作者 史国友 刘先杰 《中国海事》 2025年第1期25-30,共6页
从《1972年国际海上避碰规则》的合理解释出发,分析浮标航道出入口处船舶碰撞问题,指出其危害性,解读船舶避碰行动要点。认为在浮标航道附近航行的船舶,应首先适用不应妨碍条款,最后适用交叉相遇条款。研究了英国最高法院将在狭水道入... 从《1972年国际海上避碰规则》的合理解释出发,分析浮标航道出入口处船舶碰撞问题,指出其危害性,解读船舶避碰行动要点。认为在浮标航道附近航行的船舶,应首先适用不应妨碍条款,最后适用交叉相遇条款。研究了英国最高法院将在狭水道入口处可能涉及“交叉相遇”规则和“狭水道”规则的情景,给出了基本的解读,对船舶航行提供指导、帮助和借鉴。 展开更多
关键词 《国际海上避规则》 船舶 不应妨碍 行动
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随钻陀螺对于丛式井防碰分离系数的影响分析
6
作者 杨波 《石化技术》 2025年第2期327-328,共2页
?海洋石油开采的特点主要包括高风险、高技术、高投入、自然条件恶劣以及投资大、牵涉面广、管理难度大等几个方面。为了更好的利用有限的空间,因此海上井槽的布置非常紧密,南海区域槽口间距一般为2.286米,大型丛式井受到平台位置以及... ?海洋石油开采的特点主要包括高风险、高技术、高投入、自然条件恶劣以及投资大、牵涉面广、管理难度大等几个方面。为了更好的利用有限的空间,因此海上井槽的布置非常紧密,南海区域槽口间距一般为2.286米,大型丛式井受到平台位置以及油区的限制,导致在井眼轨迹设计防碰情况存在较大的风险。南海东部西江油田区域油区比较集中,轨迹难以满足企业防碰标准,通过随钻陀螺等工具测量技术手段缩小测点椭圆半径从而增加分离系数使轨迹设计满足企业标准成为必备手段。 展开更多
关键词 随钻陀螺 误差椭圆 分离系数 轨迹设计
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基于扩展式博弈的多船协商避碰研究
7
作者 庞樨 杨神化 +2 位作者 陈国权 李定原 黄泽洋 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第1期76-82,共7页
随着航运业的飞速发展,海上交通日益繁忙,海上交通环境变得更为复杂,船舶碰撞事故的发生率也有所增加。因此,如何有效制定避碰策略,防止船舶碰撞事故的发生,充分保障船舶的航行安全,成为船舶自动避碰领域的研究重点。基于此,本文提出一... 随着航运业的飞速发展,海上交通日益繁忙,海上交通环境变得更为复杂,船舶碰撞事故的发生率也有所增加。因此,如何有效制定避碰策略,防止船舶碰撞事故的发生,充分保障船舶的航行安全,成为船舶自动避碰领域的研究重点。基于此,本文提出一种基于扩展式博弈的多船协商避碰算法,并构建一个综合考虑安全性、合规性和经济性3个因素的船舶避碰收益函数,以辅助船舶做出既安全又经济的避碰决策;同时,本文设计一种基于船舶安全会遇领域和速度障碍法(Velocity Obstacle,VO)的剪枝优化方法,旨在提高避碰算法的决策效率与实时性。为了验证所提算法的有效性,本文对典型的三船会遇场景进行仿真实验。仿真结果表明,本文所提算法能够有效应用于多船避碰问题。 展开更多
关键词 扩展式博弈 多船避 协商博弈 速度障碍法
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融合改进A*与VO算法的船舶避碰策略研究
8
作者 廖功铭 任鸿翔 +1 位作者 王德龙 梁霄 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第3期32-38,共7页
针对船舶在复杂海域下的静态路径规划及动态避碰问题,提出一种融合改进A*算法与VO算法的船舶避碰策略。通过引入栅格障碍占比改进启发函数,并添加安全距离参数和3次折线优化等方法提高了A*算法效率,为船舶规划一条安全、高效的航行路径... 针对船舶在复杂海域下的静态路径规划及动态避碰问题,提出一种融合改进A*算法与VO算法的船舶避碰策略。通过引入栅格障碍占比改进启发函数,并添加安全距离参数和3次折线优化等方法提高了A*算法效率,为船舶规划一条安全、高效的航行路径。针对多船会遇,提出基于四元船舶领域模型的速度障碍法,并融合动态窗口法对速度区间进一步约束。最后通过仿真实验验证算法在多船避碰中的有效性。 展开更多
关键词 船舶避 A*算法 四元船舶领域 速度障碍法
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基于群体智慧的船舶避碰行为研究
9
作者 王文灏 万红 +1 位作者 陈蜀喆 方嵛 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第6期41-48,共8页
为更好地应对船舶会遇局面混乱的问题,通过分析大量船舶AIS数据,按照让路船与直航船的标定,结合《规则》对会遇局面的3种划分,融合群体智慧,并利用支持向量机模型与决策树模型对全样本进行模拟,得到不同转向行为聚类特征,总结归纳出基... 为更好地应对船舶会遇局面混乱的问题,通过分析大量船舶AIS数据,按照让路船与直航船的标定,结合《规则》对会遇局面的3种划分,融合群体智慧,并利用支持向量机模型与决策树模型对全样本进行模拟,得到不同转向行为聚类特征,总结归纳出基于群体智慧的船舶避碰决策。最后运用综合风险评价模型对所得到的船舶避碰决策进行验证评估。结果表明,该船舶避碰决策研究在应对船舶会遇局面时能够克服《规则》对于传统会遇局面避碰行为指导中的风险衡量失真问题,研究成果可为船舶多船协同避碰提供一定参考。 展开更多
关键词 决策 群体智慧 风险 船舶
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不对中-碰摩耦合转子非线性振动机理研究
10
作者 丘学文 南国防 +1 位作者 李姚 姚夏 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第2期14-20,共7页
建立含6自由度滚动轴承支承下不平衡-不对中-碰摩转子系统动力学模型,推导其方程并采用四阶RungeKutta法对方程进行求解,研究不对中量和偏心量对系统振动响应的影响机理。计算结果表明,当系统没有发生碰摩耦合故障时,随着不对中量的增加... 建立含6自由度滚动轴承支承下不平衡-不对中-碰摩转子系统动力学模型,推导其方程并采用四阶RungeKutta法对方程进行求解,研究不对中量和偏心量对系统振动响应的影响机理。计算结果表明,当系统没有发生碰摩耦合故障时,随着不对中量的增加,二倍频幅值逐渐增大,一倍频幅值逐渐减小,系统约在临界转速一半位置发生二倍频共振现象;当发生碰摩耦合故障时,系统产生分次谐波和高次谐波,偏心量与不对中量增加均会加剧系统碰摩程度。基于有限元分析软件,采用瞬态动力学分析方法计算滚动轴承支承下的不平衡-不对中转子振动响应,将计算结果与理论计算结果进行对比,两者吻合较好,理论建模方法的正确性得到验证。 展开更多
关键词 振动与波 转子系统 滚动轴承 不平衡 不对中
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AWDTW方法在转子早期碰摩分析中的应用
11
作者 陈向民 姚鹏 +2 位作者 张亢 李博 李泳辉 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第2期126-131,138,共7页
碰摩是转子系统中的一种常见故障。针对转子早期碰摩故障特征微弱难以提取的问题,在改进传统动态时间扭曲(Dynamic Time Warping,DTW)算法的基础上,提出一种基于角度权值的动态时间扭曲(Angle Weighted Dynamic Time Warping,AWDTW)算... 碰摩是转子系统中的一种常见故障。针对转子早期碰摩故障特征微弱难以提取的问题,在改进传统动态时间扭曲(Dynamic Time Warping,DTW)算法的基础上,提出一种基于角度权值的动态时间扭曲(Angle Weighted Dynamic Time Warping,AWDTW)算法。在该算法中,通过识别不同时间序列的坐标向量之间的夹角,自动计算两时间序列中对应点的距离权值,并通过增加角度权值来改善传统DTW算法的不合理扭曲对齐,以此减少时间序列匹配时“奇点”的产生,从而提高时间序列的对齐精度。通过仿真数据和转子试验台碰摩振动数据来验证所提方法的有效性,同时,与传统DTW及其改进算法相比,所提方法因综合考虑坐标因素的影响,更有利于时间序列的对齐和相似性度量,从而能更有效凸显转子早期碰摩故障特征。 展开更多
关键词 故障诊断 角度权值动态时间扭曲 转子 早期 重分配小波尺度谱
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考虑会遇态势辨识不确定性的多船避碰方法
12
作者 车琪 徐海祥 +1 位作者 冯辉 汪咏 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2025年第1期66-73,共8页
文中提出一种考虑个体间不确定性的船舶会遇态势辨识策略和改进的多船避碰方法.根据海事规则与良好船艺,划分船舶会遇方位图;采用区间二型模糊逻辑构建辨识模型,完成交叉相遇和对遇局面划分不清晰区域的态势辨识,采用布尔逻辑完成其余... 文中提出一种考虑个体间不确定性的船舶会遇态势辨识策略和改进的多船避碰方法.根据海事规则与良好船艺,划分船舶会遇方位图;采用区间二型模糊逻辑构建辨识模型,完成交叉相遇和对遇局面划分不清晰区域的态势辨识,采用布尔逻辑完成其余区域的态势辨识;将辨识结果融合后进行航行意图推理,实现多船避碰.结果表明:所提出的辨识策略相比传统策略能够充分考虑个体间不确定性,在多船避碰中的效果更佳. 展开更多
关键词 会遇态势辨识 智能船舶 区间二型模糊逻辑 航行意图 多船避
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基于某车型Euro NCAP侧面柱碰胸压性能研究分析
13
作者 周晓雷 董伟 +2 位作者 王刚刚 李文杰 王坤 《汽车实用技术》 2025年第1期90-96,共7页
文章基于某款新能源车型按欧盟新车评价规程(Euro NCAP)进行的整车安全性能开发,对侧柱碰工况的胸压问题进行的性能研究,通过胸压问题的理论研究得出影响因子,并采用有限元仿真分析、滑台试验和整车碰撞验证结合的研究方式,提出车身结... 文章基于某款新能源车型按欧盟新车评价规程(Euro NCAP)进行的整车安全性能开发,对侧柱碰工况的胸压问题进行的性能研究,通过胸压问题的理论研究得出影响因子,并采用有限元仿真分析、滑台试验和整车碰撞验证结合的研究方式,提出车身结构、气囊包型、座椅发泡设计等的优化方案,最终提升了整车碰撞安全性能。研究表明,乘员的安全空间、气囊对假人安全约束、座椅状态的稳定性等都对胸压性能产生影响,据此提出的方案最后通过实车碰撞试验验证了优化方案的可行性。 展开更多
关键词 侧柱 胸压性能 Euro NCAP 气囊 座椅
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自主航行船舶外部场景感知和自主避碰功能试验方法探讨
14
作者 马强 阳大海 +2 位作者 刘安 李效瑞 陈鑫 《广东造船》 2025年第1期103-105,89,共4页
本文分析中国船级社开阔水域自主航行智能附加标志的最新检验指南和暂行规则要求,结合某智能无人母船自主航行试验,提出自主航行船舶场景感知与自主避碰功能的海上试验方法。该方法经实船验证与优化,可为新造自主航行船舶提供参考。
关键词 自主航行 场景感知 自主避 试验方法
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面内碰摩作用下带冠叶片组合共振动力学特性研究
15
作者 苑高飞 冯志壮 +2 位作者 谷晓宁 邢龙涛 樊枫 《装备环境工程》 2025年第1期69-80,共12页
目的研究面内碰摩作用下带冠叶片组合共振的动力学特性。方法将带冠叶片等效为端部具有集中质量的旋转悬臂梁结构,随后基于宏观滑移原理建立冠间碰摩载荷的力学模型,并采用谐波平衡法求解该载荷的等效刚度和等效阻尼,最后采用多尺度法... 目的研究面内碰摩作用下带冠叶片组合共振的动力学特性。方法将带冠叶片等效为端部具有集中质量的旋转悬臂梁结构,随后基于宏观滑移原理建立冠间碰摩载荷的力学模型,并采用谐波平衡法求解该载荷的等效刚度和等效阻尼,最后采用多尺度法建立组合共振下柔性带冠叶片的瞬态及稳态振动控制方程。研究叶冠倾角及频率解谐参数对组合共振下叶片瞬态及稳态响应动力学特性的影响。结果特定参数条件下,柔性带冠叶片将发生组合共振,忽略叶冠碰摩作用时,内共振和主共振将不会同时发生。结论组合共振下,主共振能量通过内共振模态间的耦合作用由主共振模态传递到非主共振模态上,且内共振模态稳态响应幅值存在π的相位差。几何非线性在变主共振解谐参数的稳态振动中起硬弹簧作用,而其在变内共振解谐参数的响应中起软弹簧作用。增大叶冠法向接触刚度会抑制组合共振下叶片的稳态响应幅值,并缩窄不稳定域的宽度。 展开更多
关键词 带冠叶片 冠间 几何非线性 组合共振 多尺度法 谐波平衡法
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基于MSAM-CGAN的轴承碰摩故障识别方法研究
16
作者 张秋生 吴志刚 +2 位作者 张文亮 邓艾东 许猛 《信息化研究》 2025年第1期48-56,共9页
针对机械转子碰摩AE故障样本少,采样困难,并难以有效构建数据驱动的设备故障诊断模型的问题,本文提出一种基于MSAM-CGAN的轴承碰摩故障识别方法。通过条件生成对抗网络(CGAN)实现了转子故障特征样本的有效扩充,并构建了多尺度注意力机制... 针对机械转子碰摩AE故障样本少,采样困难,并难以有效构建数据驱动的设备故障诊断模型的问题,本文提出一种基于MSAM-CGAN的轴承碰摩故障识别方法。通过条件生成对抗网络(CGAN)实现了转子故障特征样本的有效扩充,并构建了多尺度注意力机制(MSAM)故障识别网络,使得特征样本生成与故障识别在同一网络完成,实现了对转子碰摩故障的自动端到端检测。实验结果表明,本文所提方法能改善现有数据不足的瓶颈问题,鲁棒性较强,能有效进行轴承碰摩状态的识别。 展开更多
关键词 声发射 条件生成对抗网络 摩故障 多尺度注意力机制
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燃气轮机转子系统气隙偏心-碰摩耦合故障的振动特性分析
17
作者 朱瑞 王心柔 +2 位作者 韩清鹏 王学超 江天镇 《振动与冲击》 北大核心 2025年第6期38-46,共9页
电磁耦合激振影响可能影响燃气轮机发电组转子系统的正常工作性能。为了研究气隙偏心和碰摩的耦合故障,有必要定量分析转速、励磁电流和复合偏心参数变化对系统动态响应的影响。通过分析气隙复合偏心情况下气隙磁场能量的变化,建立了复... 电磁耦合激振影响可能影响燃气轮机发电组转子系统的正常工作性能。为了研究气隙偏心和碰摩的耦合故障,有必要定量分析转速、励磁电流和复合偏心参数变化对系统动态响应的影响。通过分析气隙复合偏心情况下气隙磁场能量的变化,建立了复合偏心所引起的不平衡磁拉力解析表达式和碰摩力解析表达式,在此基础上建立含有不平衡磁拉力故障和碰摩故障的双跨转子动力学方程,采用Runge-Kutta法进行数值分析求解。结果表明:随着转速的增大,不平衡磁拉力影响系统动态响应明显增强;复合气隙偏心的加入导致多倍频成分增加。该研究成果对可对转子系统的故障诊断提供理论依据。 展开更多
关键词 双跨转子 气隙复合偏心 电磁激励
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裂纹联轴器—碰摩转子系统的振动特性分析
18
作者 邢欢 刘子良 《内燃机》 2025年第1期23-30,共8页
对同时具有联轴器裂纹故障和碰摩故障的转子系统的振动特性进行研究。使用Solid Works绘制了系统的三维模型,利用Workbench平台,结合有限元方法对系统的振动响应进行仿真分析,在联轴器中添加椭圆形裂纹,模拟裂纹故障,并分析其对转子振... 对同时具有联轴器裂纹故障和碰摩故障的转子系统的振动特性进行研究。使用Solid Works绘制了系统的三维模型,利用Workbench平台,结合有限元方法对系统的振动响应进行仿真分析,在联轴器中添加椭圆形裂纹,模拟裂纹故障,并分析其对转子振动特性的影响。研究发现:当转子系统出现联轴器裂纹故障后,系统振幅增大;频谱图中出现了高倍频成分,其中2×倍频振幅较大;轴心轨迹随着裂纹加重,嵌套现象愈加明显。出现裂纹联轴器-碰摩耦合故障后,时域波形出现削顶现象;轴心轨迹图中内凹和多环嵌套现象逐渐加剧;联轴器存在本文设定尺寸裂纹时,频谱图中的成分变化与仅发生碰摩故障时相差不大;联轴器裂纹扩展到更大的一定尺寸时,频谱图中出现2×至5×倍频,各阶次成分振幅均有增大。 展开更多
关键词 裂纹 联轴器 转子 振动特性
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航空发动机转静子碰摩振动信号分析
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作者 张鹏 沈茂先 +4 位作者 范启华 袁鑫 王洪斌 李杰静 田俊 《内燃机与配件》 2025年第1期66-68,共3页
在航空发动机发生转静子碰摩时,发动机振动信号会出现频率调制(FM)的现象。频率调制会导致瞬时频率波动,它携带着航空发动机的关键故障信息。本文采用频率选择性滤波器分别对振动信号进行处理,将振动信号分别滤波为两个信号分量,将奇异... 在航空发动机发生转静子碰摩时,发动机振动信号会出现频率调制(FM)的现象。频率调制会导致瞬时频率波动,它携带着航空发动机的关键故障信息。本文采用频率选择性滤波器分别对振动信号进行处理,将振动信号分别滤波为两个信号分量,将奇异值分解用于降低每个信号分量的噪声。希尔伯特(Hilbert)变换用于从振动信号中提取振荡瞬时频率。该方法通过数值模拟进行了验证,然后通过具有碰摩故障的航空发动机数据进行了验证,经验证该方法适用于检测航空发动机碰摩故障。 展开更多
关键词 航空发动机 奇异值分解 HILBERT变换 频率调制
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基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法 被引量:1
20
作者 赵文涛 靖龙悦 +2 位作者 孙朝阳 黄琰 谢华龙 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期227-240,共14页
[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞... [目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞危险或顺风航行时,仅通过构造时间势场来避开所有静止不规则障碍并到达目标点;而当帆船存在航行约束时,根据《国际海上避碰规则》(COLREGS)为特定会遇场景设计高斯似然函数用以动态地构建障碍势场。同时,考虑到帆船的航行死区,引入局部风势场,实现帆船动态避碰与“之”字形航行策略相结合的应用需求。[结果]结果显示,所提算法可以使无人帆船在遵守避碰规则和避免航行死区的同时,成功地在各种会遇场景下实现与其他帆船、受限机动船的避碰操作,相比原始快速行进平方(FMS)算法,逆风航行时间大大缩短,避碰航迹也更加合理、安全。[结论]所提方法符合帆船运动特性及避碰规则,在复杂环境下具有较高的安全性和鲁棒性,对无人帆船自主避障技术发展具有一定的科学价值。 展开更多
关键词 无人帆船 动态避障 快速行进平方法 航行死区 国际海上避规则
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