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题名改进A*与DWA融合算法的无人车路径规划研究
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作者
王若铭
凌铭
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机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第14期143-146,共4页
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基金
上海市科技创新计划基金项目(21DZ2204300)。
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文摘
传统的规划算法在无人车路径规划方面存在效率低、不适用于动态环境、计算量大等缺点。针对上述问题,提出一种改进A*算法与动态窗口法(DWA)相结合的无人车动态路径规划方法。首先,在DWA算法中添加碰撞风险函数评价得分,提高评价算法得分;其次,将A*算法提取的关键点作为DWA算法的暂时目标点,使搜索方向减少为5个;最后,将A*算法的路径关键点作为DWA算法的临时终点,实现两种算法的融合。仿真结果表明:与传统人工势场法、快速搜索随机树(RRT)、迪杰斯特拉(Dijkstra)算法相比,新的融合算法时间减少了11.71 s,同比降低了6.91%;路径长度减少3.093 m,同比减少了4.16%;平均线速度增加了2.96%。所提算法在保证路径较为平滑的同时,能够使路径更加合理高效。
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关键词
无人车
路径规划
A*算法
动态窗口法(DWA)
搜索方向
碰撞风险函数
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Keywords
unmanned vehicle
path planning
A*algorithm
dynamic window approach
search direction
collision risk function
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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