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基于惯性预测的机器人变刚度碰撞检测系统
被引量：
1
1
作者
林义忠
杜柳明
+2 位作者
谢震鹏
易雨晴
梁科
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期72-78,共7页
针对机器人碰撞检测开关存在弹簧预紧力大、碰撞力阈值高的问题,提出了“惯性预测+电磁伺服”的变刚度模式来弥补该方法的不足。根据机器人手部加速度的测量及预估值实时调节伺服电磁力,碰撞传感器的预紧力由固定的弹簧力与可控电磁力叠...
针对机器人碰撞检测开关存在弹簧预紧力大、碰撞力阈值高的问题,提出了“惯性预测+电磁伺服”的变刚度模式来弥补该方法的不足。根据机器人手部加速度的测量及预估值实时调节伺服电磁力,碰撞传感器的预紧力由固定的弹簧力与可控电磁力叠加,实现预紧力与手部惯性力的动态平衡,使传感器始终保持高灵敏度。将该碰撞传感器安装于6自由度机器人腕部与手部之间,在碰撞过程中记录触发传感器报警的碰撞力值,实验结果验证了该变刚度碰撞检测方法的可行性。
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关键词
机器人
碰撞
检测
惯性预测
电磁伺服
碰撞阈值
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职称材料
集成主被动式安全带的性能评估及优化分析
被引量：
4
2
作者
宋志强
曹立波
+2 位作者
欧阳志高
邱洋迪
陈凯
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第21期2567-2576,共10页
针对高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能多、集成度低的情况,提出了将可逆预紧式安全带与车道偏离预警系统、前方碰撞预警系统和疲劳驾驶监测系统集成为一体的集成式主被动安全系统。在探讨了该集成系统的工作原理和控制策略基础上,通过开展...
针对高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能多、集成度低的情况,提出了将可逆预紧式安全带与车道偏离预警系统、前方碰撞预警系统和疲劳驾驶监测系统集成为一体的集成式主被动安全系统。在探讨了该集成系统的工作原理和控制策略基础上,通过开展志愿者实车道路实验研究了前方预警系统的碰撞时间阈值、安全带预紧力以及安全带预紧时产生的噪声三个因素对乘员主观感受的影响。对志愿者的主观评价和实验数据的对比分析表明:该集成系统的控制策略逻辑合理,在各个工况下能够主动触发以提醒和约束乘员;但是初期由于预警提醒的频次过高和噪声较大影响了乘员的驾驶体验。经过降低预警系统碰撞时间阈值和优化调整安全带的传动结构,提高了乘员的驾驶体验。该集成式主动安全系统可有效地辅助驾驶员驾驶,且满足乘员的主观可接受度。
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关键词
主动式安全带
高级驾驶员辅助系统
碰撞
时间
阈值
志愿者实验
主观评价
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职称材料
滑行道安全间距不满足要求时飞机滑行风险评价
3
作者
韦雅之
种小雷
王思佳
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2018年第5期19-24,共6页
针对机场飞行区滑行道宽度及滑行道与固定物体、平行滑行道间距不满足标准要求,飞机滑行过程中存在风险的问题,分析了飞机滑行的轨迹偏差,基于极值理论和广义Pareto分布的主要原理,分析滑行道偏离的高尾数据,选取合适的阈值,建立了偏离...
针对机场飞行区滑行道宽度及滑行道与固定物体、平行滑行道间距不满足标准要求,飞机滑行过程中存在风险的问题,分析了飞机滑行的轨迹偏差,基于极值理论和广义Pareto分布的主要原理,分析滑行道偏离的高尾数据,选取合适的阈值,建立了偏离超阈值碰撞风险模型;在此基础上,对基础数据样本选取、阈值确定以及模型参数确定进行分析,最终给出了滑行道偏差的概率分布。
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关键词
滑行道偏差
偏离超
阈值
碰撞
风险模型
滑行道设计
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职称材料
题名
基于惯性预测的机器人变刚度碰撞检测系统
被引量：
1
1
作者
林义忠
杜柳明
谢震鹏
易雨晴
梁科
机构
广西大学机械工程学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期72-78,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61963005)。
文摘
针对机器人碰撞检测开关存在弹簧预紧力大、碰撞力阈值高的问题,提出了“惯性预测+电磁伺服”的变刚度模式来弥补该方法的不足。根据机器人手部加速度的测量及预估值实时调节伺服电磁力,碰撞传感器的预紧力由固定的弹簧力与可控电磁力叠加,实现预紧力与手部惯性力的动态平衡,使传感器始终保持高灵敏度。将该碰撞传感器安装于6自由度机器人腕部与手部之间,在碰撞过程中记录触发传感器报警的碰撞力值,实验结果验证了该变刚度碰撞检测方法的可行性。
关键词
机器人
碰撞
检测
惯性预测
电磁伺服
碰撞阈值
Keywords
robot
collision detection
inertia prediction
electromagnetic servo
collision threshold
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
集成主被动式安全带的性能评估及优化分析
被引量：
4
2
作者
宋志强
曹立波
欧阳志高
邱洋迪
陈凯
机构
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室
长沙立中汽车设计开发股份有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第21期2567-2576,共10页
基金
福建省客车及特种车辆研发协同创新中心2011计划资助项目(2016B JC017)
湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划资助项目(湘教通[2018]255号)
深圳市科技研发专项资金资助项目(JCYJ 20160530192230252)
文摘
针对高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能多、集成度低的情况,提出了将可逆预紧式安全带与车道偏离预警系统、前方碰撞预警系统和疲劳驾驶监测系统集成为一体的集成式主被动安全系统。在探讨了该集成系统的工作原理和控制策略基础上,通过开展志愿者实车道路实验研究了前方预警系统的碰撞时间阈值、安全带预紧力以及安全带预紧时产生的噪声三个因素对乘员主观感受的影响。对志愿者的主观评价和实验数据的对比分析表明:该集成系统的控制策略逻辑合理,在各个工况下能够主动触发以提醒和约束乘员;但是初期由于预警提醒的频次过高和噪声较大影响了乘员的驾驶体验。经过降低预警系统碰撞时间阈值和优化调整安全带的传动结构,提高了乘员的驾驶体验。该集成式主动安全系统可有效地辅助驾驶员驾驶,且满足乘员的主观可接受度。
关键词
主动式安全带
高级驾驶员辅助系统
碰撞
时间
阈值
志愿者实验
主观评价
Keywords
active seat belt
advanced driver assistance system(ADAS)
time to collision(TTC)threshold
volunteer experiment
subjective evaluation
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
滑行道安全间距不满足要求时飞机滑行风险评价
3
作者
韦雅之
种小雷
王思佳
机构
空军工程大学航空工程学院
西安交通大学人居环境与建筑工程学院
出处
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2018年第5期19-24,共6页
文摘
针对机场飞行区滑行道宽度及滑行道与固定物体、平行滑行道间距不满足标准要求,飞机滑行过程中存在风险的问题,分析了飞机滑行的轨迹偏差,基于极值理论和广义Pareto分布的主要原理,分析滑行道偏离的高尾数据,选取合适的阈值,建立了偏离超阈值碰撞风险模型;在此基础上,对基础数据样本选取、阈值确定以及模型参数确定进行分析,最终给出了滑行道偏差的概率分布。
关键词
滑行道偏差
偏离超
阈值
碰撞
风险模型
滑行道设计
Keywords
taxiway deviation
exceed threshold deviation risk model
taxiway design
分类号
V272 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于惯性预测的机器人变刚度碰撞检测系统
林义忠
杜柳明
谢震鹏
易雨晴
梁科
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
集成主被动式安全带的性能评估及优化分析
宋志强
曹立波
欧阳志高
邱洋迪
陈凯
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
滑行道安全间距不满足要求时飞机滑行风险评价
韦雅之
种小雷
王思佳
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2018
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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