检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法被引量：23: 1; 作者蒲华燕丁峰 +2 位作者李小毛罗均彭艳《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1756-1762,共7页; 为了提高无人艇在海洋动态避障中的效率,提出一种基于椭圆聚类-碰撞锥推演的可预测型无人艇海洋动态避障控制方法。在现有的路径规划算法,大多数对障碍物进行圆形建模,进一步采取规避措施。依据无人艇在海洋环境下实际的碰撞问题,提出... 展开更多; 关键词无人艇碰撞锥动态避障《国际海上避碰规则》; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于碰撞锥改进人工势场的无人机避障路径规划被引量：22: 2; 作者熊超解武杰董文瀚《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期314-320,共7页; 针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法。利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数,以排除由无关障碍物势场产生的不... 展开更多; 关键词人工势场碰撞锥复杂动态环境无人机避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

碰撞锥检测改进的多智能体避障算法被引量：3: 3; 作者许元云何明 +2 位作者刘锦涛周波杨铖《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第18期63-68,共6页; 避障是多智能体能够适应复杂环境并顺利完成任务的必要条件之一。为使多智能体更快通过障碍物并达到一致,提出了一种多智能体避障控制算法。算法引入了避障系数,该系数由基于角度比较的碰撞锥检测方法来确定,并通过牵制控制输入完成多... 展开更多; 关键词多智能体避障一致性碰撞锥检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑初始缺陷的平整冰-锥体结构碰撞数值模拟被引量：1: 4; 作者卢腾超邹早建 +2 位作者王阳王峰石础《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期250-256,共7页; 基于非线性有限元数值方法,对含初始缺陷的平整冰与锥体结构碰撞场景进行了模拟。将标记为初始缺陷的实体冰单元从平整冰模型中删除,并将黏聚单元插入到实体冰单元之间。在实尺度下对平整冰与锥体碰撞场景进行了数值模拟,分析了平整冰... 展开更多; 关键词平整冰-锥体结构碰撞初始缺陷断裂破坏模式黏聚单元模型冰载荷; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于DPPO的移动采摘机器人避障路径规划及仿真被引量：15: 5; 作者林俊强王红军 +4 位作者邹湘军张坡李承恩周益鹏姚书杰《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1692-1704,共13页; 针对移动采摘机器人在野外作业过程中面临随机多变的复杂路径环境难以自主决策的难题,提出一种基于深度强化学习的自主避障路径规划方法。设定状态空间和动作空间,借助人工势场法设计奖励函数的思想,提出了一种基于碰撞锥避碰检测的障... 展开更多; 关键词深度强化学习近端策略优化移动采摘机器人避障路径规划人工势场碰撞锥; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂动态环境下基于A*的改进DWA算法研究被引量：8: 6; 作者邓云峥黄翼虎《电子测量技术》北大核心 2023年第9期69-76,共8页; 针对传统DWA算法在复杂动态环境中容易陷入局部最优和动态避障性差等问题,提出一种基于A*的改进DWA算法。首先在DWA算法中引入碰撞锥对静、动障碍物进行避障检测,并通过速度窗口剔除掉具有碰撞威胁的速度来优化约束空间。其次根据静、... 展开更多; 关键词复杂动态环境 A*算法动态避障 DWA算法碰撞锥路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法被引量：23: 1; 作者蒲华燕丁峰李小毛罗均彭艳; 机构上海大学; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1756-1762,共7页; 文摘为了提高无人艇在海洋动态避障中的效率,提出一种基于椭圆聚类-碰撞锥推演的可预测型无人艇海洋动态避障控制方法。在现有的路径规划算法,大多数对障碍物进行圆形建模,进一步采取规避措施。依据无人艇在海洋环境下实际的碰撞问题,提出对动态船只进行椭圆聚类,进一步提高无人艇的避障效率。提出的避障算法结合了《国际海上避碰规则》(COLREGS),并在避障结束后回归到初始规划轨迹上,最后,对提出的动态避障算法进行了仿真分析和实验测试。; 关键词无人艇碰撞锥动态避障《国际海上避碰规则》; Keywords unmanned surface vehicle （USV） collision cone obstacle avoidance international regulatitns for preventing collisions at sea （COLREGS）; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH701 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于碰撞锥改进人工势场的无人机避障路径规划被引量：22: 2; 作者熊超解武杰董文瀚; 机构空军工程大学研究生院空军工程大学装备管理与无人机工程学院空军工程大学航空工程学院; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期314-320,共7页; 基金航空科学基金(20141396012); 文摘针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法。利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数,以排除由无关障碍物势场产生的不利影响。根据障碍物类型威胁度和无人机与障碍物间相对状态威胁度,设计模糊斥力增益调节系数来解决人工势场易陷入局部最优的问题。同时,为防止势场变化和通过狭窄通道时引发的抖动现象,设计抖动抑制调节系数并给出抖动情况下的航迹点规划方法。在此基础上,基于碰撞锥改进人工势场函数设计一种无人机避障路径规划算法。实验结果表明,相对人工势场避障算法,该算法能够解决算法易陷入局部最优和存在的抖动问题,且在规避动态障碍物时取得了较好效果。; 关键词人工势场碰撞锥复杂动态环境无人机避障; Keywords artificial potential field collision cone complex dynamic environment Unmanned Aerial Vehicle(UAV) obstacle avoidance; 分类号 TP279 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名碰撞锥检测改进的多智能体避障算法被引量：3: 3; 作者许元云何明刘锦涛周波杨铖; 机构中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第18期63-68,共6页; 基金国家重点研发计划(No.2018YFC0806900) 江苏省重点研发计划(No.BE2016904,No.BE2017616,No.BE2018754,No.BE2019762) 中国博士后科学基金(No.2018M633757)。; 文摘避障是多智能体能够适应复杂环境并顺利完成任务的必要条件之一。为使多智能体更快通过障碍物并达到一致,提出了一种多智能体避障控制算法。算法引入了避障系数,该系数由基于角度比较的碰撞锥检测方法来确定,并通过牵制控制输入完成多智能体的避障。证明了在该算法作用下所有智能体最终会避开障碍,避免碰撞并最终达到一致。通过实验仿真分析和对比,该方法能够使得多智能体更快避开障碍物。; 关键词多智能体避障一致性碰撞锥检测; Keywords multi-agent obstacle avoidance consensus collision cone detection; 分类号 TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑初始缺陷的平整冰-锥体结构碰撞数值模拟被引量：1: 4; 作者卢腾超邹早建王阳王峰石础; 机构上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海交通大学海洋工程国家重点实验室; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期250-256,共7页; 基金国家自然科学基金(51805086) 福建省自然科学基金(2019J01210) 福建省卫生教育联合攻关计划(2019-WJ-01)。; 文摘基于非线性有限元数值方法,对含初始缺陷的平整冰与锥体结构碰撞场景进行了模拟。将标记为初始缺陷的实体冰单元从平整冰模型中删除,并将黏聚单元插入到实体冰单元之间。在实尺度下对平整冰与锥体碰撞场景进行了数值模拟,分析了平整冰的断裂破坏模式并预报了锥体所受冰载荷,并将数值模拟结果与不考虑初始缺陷的数值模拟结果进行了比较。分别分析了初始缺陷分布位置和含量对锥体所受冰载荷的影响。结果表明,初始缺陷对于平整冰的断裂破坏模式和冰载荷均有重要的影响。; 关键词平整冰-锥体结构碰撞初始缺陷断裂破坏模式黏聚单元模型冰载荷; Keywords level ice-conical structure collision initial defect fracture failure mode cohesive element model ice load; 分类号 U661.4 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于DPPO的移动采摘机器人避障路径规划及仿真被引量：15: 5; 作者林俊强王红军邹湘军张坡李承恩周益鹏姚书杰; 机构华南农业大学工程学院佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院宁波大学海运学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1692-1704,共13页; 基金国家自然科学基金(32071912) 广东佛山大专项(2120001008424)。; 文摘针对移动采摘机器人在野外作业过程中面临随机多变的复杂路径环境难以自主决策的难题,提出一种基于深度强化学习的自主避障路径规划方法。设定状态空间和动作空间,借助人工势场法设计奖励函数的思想,提出了一种基于碰撞锥避碰检测的障碍物惩罚系数设定方法,提高自主避碰能力。构建了虚拟仿真系统,使用分布式近端策略优化算法(distributed proximal policy optimization,DPPO)完成了移动采摘机器人的学习训练并进行实验验证。仿真结果表明:本系统能够快速、稳定的控制虚拟移动采摘机器人自主避障,获得更优的作业路径,为采摘机器人自主导航提供理论与技术支撑。; 关键词深度强化学习近端策略优化移动采摘机器人避障路径规划人工势场碰撞锥; Keywords deep reinforcement learning proximal policy optimization mobile picking robot obstacle avoidance path planning artificial potential field collision cone; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂动态环境下基于A*的改进DWA算法研究被引量：8: 6; 作者邓云峥黄翼虎; 机构青岛科技大学自动化与电子工程学院; 出处《电子测量技术》北大核心 2023年第9期69-76,共8页; 文摘针对传统DWA算法在复杂动态环境中容易陷入局部最优和动态避障性差等问题,提出一种基于A*的改进DWA算法。首先在DWA算法中引入碰撞锥对静、动障碍物进行避障检测,并通过速度窗口剔除掉具有碰撞威胁的速度来优化约束空间。其次根据静、动障碍物信息改进评价函数,提高DWA算法的轨迹评估能力。最后将改进的DWA算法与A*算法相融合,解决DWA算法在复杂环境中容易陷入局部最优的问题。仿真结果显示,相比于其他同类型算法,该算法在行进速度和安全距离方面均可提高50%以上,不但可以使机器人按照全局最优路径行进,而且有效提高了机器人在复杂动态环境的避障能力。; 关键词复杂动态环境 A*算法动态避障 DWA算法碰撞锥路径规划; Keywords complex dynamic environment A*algorithm dynamic obstacle avoidance DWA algorithm collision cone path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于椭圆碰撞锥的无人艇动态避障方法	蒲华燕丁峰李小毛罗均彭艳	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	23	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于碰撞锥改进人工势场的无人机避障路径规划	熊超解武杰董文瀚	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2018	22	在线阅读下载PDF 职称材料
3	碰撞锥检测改进的多智能体避障算法	许元云何明刘锦涛周波杨铖	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	考虑初始缺陷的平整冰-锥体结构碰撞数值模拟	卢腾超邹早建王阳王峰石础	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于DPPO的移动采摘机器人避障路径规划及仿真	林俊强王红军邹湘军张坡李承恩周益鹏姚书杰	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2023	15	在线阅读下载PDF 职称材料
6	复杂动态环境下基于A*的改进DWA算法研究	邓云峥黄翼虎	《电子测量技术》北大核心	2023	8	在线阅读下载PDF 职称材料