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基于三角面-三角形相交检测的五轴数控加工碰撞干涉检测算法研究被引量：5: 1; 作者刘雄伟张平 +1 位作者刘飞鹏徐志洋《机床与液压》北大核心 2011年第9期23-26,共4页; 碰撞干涉检测速度是五轴数控加工的关键难题之一。为了提高碰撞干涉检测速度,提出一种新的基于三角面片的碰撞干涉检查算法。使用分层OBB和八叉树相结合的算法快速检测出被检测面上可能存在干涉的碰撞叶子节点,将碰撞叶子节点用三角面... 展开更多; 关键词碰撞干涉检测五轴数控加工方向包围盒八叉树三角面-三角形相交检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊控制的碰撞干涉检测优化算法被引量：5: 2; 作者施笑畏贺文锐何卫平《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期307-311,共5页; 分析了现有几何干涉检测算法,在时间离散法的基础上提出了一个基于模糊逻辑控制的碰撞干涉检测优化算法。根据几何与运动因素的复杂性分析及其指标估计,建立了复杂形体的几何简化模型,引入时间间隔放大因子来动态调节检测时间片长度,并... 展开更多; 关键词碰撞干涉检测优化算法模糊控制模糊逻辑控制空间几何体时间离散法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于包围盒和三角面片的碰撞检测优化算法被引量：4: 3; 作者陈晨张为民褚宁《制造技术与机床》北大核心 2013年第6期73-76,共4页; 通过将碰撞干涉检测优化为粗检测和精检测两部分,粗检测采用改进的OBB层次包围盒算法,精检测采用基于三角形面片相交检测的优化算法,在保证运算精度的情况下提高碰撞检测速度。粗检测部分通过改进构造OBB层次包围盒的算法,在提高包围盒... 展开更多; 关键词碰撞干涉检测优化算法层次包围盒三角形面片; 在线阅读下载PDF 职称材料

三臂凿岩台车钻臂协同钻孔防碰撞路径规划研究被引量：2: 4; 作者吕为盛崔孟豪 +1 位作者姬会福张中伟《隧道建设（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第10期1801-1809,共9页; 针对三臂凿岩台车3个钻臂协同钻孔时,由于路径规划不合理导致钻臂碰撞干涉,造成设备损坏、影响掘进施工效率的问题,提出一种基于改进人工势场法的钻臂协同钻孔防碰撞路径规划方法。首先,采用改进的D-H法建立三臂凿岩台车钻臂运动学模型... 展开更多; 关键词三臂凿岩台车防碰撞路径规划人工势场法钻臂碰撞干涉检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：5: 5; 作者梁科王树新 +3 位作者李建民苏赫卜逸凡牛顺康《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期331-340,共10页; 机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰... 展开更多; 关键词机器人辅助微创外科手术碰撞干涉检测虚拟夹具人工势场代理点; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于三角面-三角形相交检测的五轴数控加工碰撞干涉检测算法研究被引量：5: 1; 作者刘雄伟张平刘飞鹏徐志洋; 机构广东工业大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2011年第9期23-26,共4页; 基金新一代高速高精度五轴数控系统关键技术研究项目(2009B010900041) 广东工业大学-巨轮模具股份有限公司研究生创新基地研究项目; 文摘碰撞干涉检测速度是五轴数控加工的关键难题之一。为了提高碰撞干涉检测速度,提出一种新的基于三角面片的碰撞干涉检查算法。使用分层OBB和八叉树相结合的算法快速检测出被检测面上可能存在干涉的碰撞叶子节点,将碰撞叶子节点用三角面片表示出来;在包含碰撞干涉叶子节点的三角面片和OBB的三角面片之间,通过三角面片的矢量判别法实现工件表面和加工轴之间的碰撞干涉检测。该算法克服了传统算法速度慢、效率低等问题,提高了碰撞干涉检测的准确性和精度。; 关键词碰撞干涉检测五轴数控加工方向包围盒八叉树三角面-三角形相交检测; Keywords Collision interference detection 5-axis machining Oriented bounding box（OBB） Octree Triangle-triangle intersection test; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊控制的碰撞干涉检测优化算法被引量：5: 2; 作者施笑畏贺文锐何卫平; 机构飞利浦上海研发中心西北工业大学机电工程学院; 出处《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期307-311,共5页; 基金国防基础研究先进工业技术项目(Z1400A006) "十五"国家科技攻关计划重大资助项目(2001BA201A05)。~~; 文摘分析了现有几何干涉检测算法,在时间离散法的基础上提出了一个基于模糊逻辑控制的碰撞干涉检测优化算法。根据几何与运动因素的复杂性分析及其指标估计,建立了复杂形体的几何简化模型,引入时间间隔放大因子来动态调节检测时间片长度,并设计了时间间隔放大因子的模糊控制算法。最后,通过在数控弯管机仿真系统中的应用,验证了该算法的有效性。; 关键词碰撞干涉检测优化算法模糊控制模糊逻辑控制空间几何体时间离散法; Keywords collision detection time-interval-enlargement factor fuzzy control; 分类号 TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于包围盒和三角面片的碰撞检测优化算法被引量：4: 3; 作者陈晨张为民褚宁; 机构同济大学中德学院同济大学机械与能源工程学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2013年第6期73-76,共4页; 基金 "高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(高速/复合数控机床及关键技术创新能力平台)(2011ZX04016-021) 科技重大专项(2012ZX04005031); 文摘通过将碰撞干涉检测优化为粗检测和精检测两部分,粗检测采用改进的OBB层次包围盒算法,精检测采用基于三角形面片相交检测的优化算法,在保证运算精度的情况下提高碰撞检测速度。粗检测部分通过改进构造OBB层次包围盒的算法,在提高包围盒紧密性的同时改善包围盒树的存储结构;精检测部分通过运用一种基于三角形面片相交检测的优化算法,减少了算法总的计算量及所需变量数目,从而提高了系统的实时性。最后进行仿真测试,结果证明检测速度明显提高。; 关键词碰撞干涉检测优化算法层次包围盒三角形面片; Keywords Collision Detection Optimization Algorithm Bounding Volume Hierarchy Triangular Facets; 分类号 TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三臂凿岩台车钻臂协同钻孔防碰撞路径规划研究被引量：2: 4; 作者吕为盛崔孟豪姬会福张中伟; 机构河南工业大学机电工程学院河南农业大学烟草学院; 出处《隧道建设（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第10期1801-1809,共9页; 基金河南省科技攻关计划项目(212102210227) 河南省自然科学基金(232300420295)。; 文摘针对三臂凿岩台车3个钻臂协同钻孔时,由于路径规划不合理导致钻臂碰撞干涉,造成设备损坏、影响掘进施工效率的问题,提出一种基于改进人工势场法的钻臂协同钻孔防碰撞路径规划方法。首先,采用改进的D-H法建立三臂凿岩台车钻臂运动学模型,采用包络盒法对钻臂结构进行合理简化,建立碰撞检测数学模型;其次,对传统势场法中的势场函数进行重建,将势能引入钻臂各关节,保证势场可以约束钻臂的运动姿态;最后,以188孔位隧道掌子面为例,钻臂依据优化后的钻孔顺序进行作业,基于此对钻臂进行防碰撞路径规划仿真实验。仿真结果表明:1)基于距离最短钻孔顺序时中间钻臂与左右钻臂之间的最短距离分别为984.6、580.8 mm,均未发生碰撞干涉;2)基于关节变量最小钻孔顺序时中间钻臂与左右钻臂之间的最短距离分别为193.5、580.8 mm,此时考虑施工安全性及钻臂结构尺寸存在碰撞风险,故应选取距离最短钻孔顺序进行钻孔施工,以实现三臂凿岩台车多钻臂协同钻孔作业。; 关键词三臂凿岩台车防碰撞路径规划人工势场法钻臂碰撞干涉检测; Keywords three-boom rock drilling jumbo anti-collision path planning artificial potential field manipulator collision interference detection; 分类号 U45 [建筑科学—桥梁与隧道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：5: 5; 作者梁科王树新李建民苏赫卜逸凡牛顺康; 机构天津大学机械工程学院天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期331-340,共10页; 基金国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401) 国家自然科学基金资助项目(51875390) 国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).; 文摘机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性.; 关键词机器人辅助微创外科手术碰撞干涉检测虚拟夹具人工势场代理点; Keywords robot-assisted minimally invasive surgery collision and interference detection virtual fixture artificial potential field Proxy; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于三角面-三角形相交检测的五轴数控加工碰撞干涉检测算法研究	刘雄伟张平刘飞鹏徐志洋	《机床与液压》北大核心	2011	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于模糊控制的碰撞干涉检测优化算法	施笑畏贺文锐何卫平	《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心	2004	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于包围盒和三角面片的碰撞检测优化算法	陈晨张为民褚宁	《制造技术与机床》北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	三臂凿岩台车钻臂协同钻孔防碰撞路径规划研究	吕为盛崔孟豪姬会福张中伟	《隧道建设（中英文）》 CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究	梁科王树新李建民苏赫卜逸凡牛顺康	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料