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基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法
被引量：
5
1
作者
李倩倩
袁宏祥
+1 位作者
马昕
宋锐
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期109-117,共9页
末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,...
末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变。为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解。与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性。实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法。
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关键词
力感知
碰撞
感知
力/力矩传感器
碰撞位置检测
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职称材料
题名
基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法
被引量：
5
1
作者
李倩倩
袁宏祥
马昕
宋锐
机构
山东大学控制科学与工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期109-117,共9页
基金
山东省重点研发计划资助项目(2016ZDJS02A07)。
文摘
末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变。为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解。与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性。实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法。
关键词
力感知
碰撞
感知
力/力矩传感器
碰撞位置检测
Keywords
force sensing
contact sensing
force/torque sensor
collision positon detection
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH73 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法
李倩倩
袁宏祥
马昕
宋锐
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021
5
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职称材料
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