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题名高采样频率位移测量系统硬件架构设计
被引量：2
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作者
周航汛
熊显名
张文涛
谢仁飚
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机构
桂林电子科技大学
上海微电子(装备)集团股份有限公司
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第22期10-14,共5页
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基金
国家重大科技专项(2017ZX02101007-003)。
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文摘
在高端光刻机中,光栅尺掩模台位移测量系统拥有较复杂的运算模型,而且要求测量系统硬件架构能满足20 kHz高采样频率的需求。通过对国内运动台位移测量系统硬件架构进行对比研究,提出一种兼容以往软件架构的基于多核DSP运算板卡的光栅尺掩模台位移测量系统硬件架构,使用多核DSP内核间共享内存通信的机制,取代运算板卡间数据总线通信的机制,同时由板内PCIe总线互联片上多核DSP与FPGA。搭建硬件在环仿真平台进行实验,实验结果表明,系统获取原始数据、进行模型运算以及发送位置数据的总体性能提升百分比约为136%,保证模型运算精度的同时,满足20 kHz采样频率的要求。
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关键词
位移测量
硬件架构设计
采样频率
多核DSP
光栅尺掩模台
仿真平台搭建
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Keywords
displacement measurement
hardware architecture design
sampling frequency
multi-core DSP
grating scale reticle stage
simulation platform setup
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分类号
TN874.3-34
[电子电信—信息与通信工程]
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题名ORB-SLAM系统特征分析研究
被引量：1
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作者
薛瑞
李易
李文明
安述倩
叶笑春
唐志敏
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机构
处理器芯片全国重点实验室(中国科学院计算技术研究所)
中国科学院大学计算机科学与技术学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第11期1112-1125,共14页
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基金
国家自然科学基金(61732018,61872335,61802367)
中国科学院战略性先导科技专项(C类)项目(XDC05000000)
+1 种基金
中国科学院国际伙伴计划(171111KYSB20200002)
数学工程与先进计算国家重点实验室开放基金(2019A07)资助项目。
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文摘
随着自动驾驶汽车、机器人、无人机、虚拟现实和增强现实等应用的飞速发展,其核心技术同步定位和建图(SLAM)成为目前热门研究方向之一。ORB-SLAM系统作为典型的基于特征点法的SLAM系统,具有更好的鲁棒性和更高的计算效率,无论在系统优化层面还是底层硬件架构设计层面一直被广泛关注。然而目前学术界和工业界缺乏面向ORB-SLAM系统底层硬件架构设计的系统特征分析研究。本文从跟踪线程、地图构建线程和回环检测线程出发详细介绍ORB-SLAM系统,选取了ORB-SLAM2系统进行了性能分析实验,得到了ORB特征提取和块求解器2个热点函数,并分析了2个热点函数的执行特征。在Intel i5-6500和ARM Neoverse-N1处理器平台实验对比评估了2个热点函数的IPC、分支预测失效率、一级数据缓存读失效率、最后一级缓存失效率和最后一级缓存MPKI等特征,并总结了对体系结构设计的需求,为面向ORB-SLAM系统的底层硬件架构设计提供了指导性建议。
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关键词
ORB-SLAM
热点函数
特征分析
硬件架构设计
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Keywords
ORB-SLAM
hotspot function
characteristic analysis
hardware architecture design
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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