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题名机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究
被引量：8
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作者
高强
田凤杰
杨林
李静
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机构
沈阳理工大学
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《工具技术》
北大核心
2015年第8期47-50,共4页
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基金
沈阳市科技创新专项资金资助项目(F13-020-2-00)
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文摘
为进行复杂曲面工件的柔顺研抛加工,自行搭建了机器人自动研抛系统平台,系统的关键技术之一是实现ATI六维力/力矩传感器和PC机的在线研抛力控制。通过对传感器测量值进行受力分析,提出研抛工具和连接件的重力补偿算法,用于消除加工过程中重力产生的干扰。采取基于位置内环的力外环柔顺控制策略,以45钢曲面工件作为加工对象进行研抛实验。实验结果表明,研抛力在一定范围内保持相对恒定,研抛曲面加工质量稳定,证明了该机器人自动研抛系统平台的可行性,良好地实现了机器人的自动化研抛加工。
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关键词
光整加工
研抛系统平台
机器人
力外环控制
重力补偿
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Keywords
precision machining
polishing system platform
robotic
force external loop control
gravity compensation
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分类号
TG669
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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