基于Ansys Workbench的双桁架码垛机械手动态性能分析 被引量：1

1

作者 杨春梅 马亚强 +2 位作者 丁星尘 丁禹程 曲文 《林业机械与木工设备》 2024年第5期41-46,共6页

为了提高定制化门窗材码垛分类的效率,以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析以满足定制化门窗材的码垛效率。针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态,在双桁架码垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对... 为了提高定制化门窗材码垛分类的效率,以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析以满足定制化门窗材的码垛效率。针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态,在双桁架码垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对其动态特性进行分析,动态特性分析采用模态和谐波响应方法。通过对双桁架码垛机械手的动态分析,得到了其在两个机械手不同频段时X、Y、Z向的位移量,通过响应曲线明确了频段对位移量的影响规律。两个机械手的响应曲线在规避特殊频率段以提高码垛效率、促进分类码垛的智能化发展具有重要意义。 展开更多

关键词 定制化门窗材 双桁架码垛机械手 动态特性 响应曲线

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面向3D打印的码垛机械手小臂轻量化设计 被引量：10

2

作者 陈继文 陈清朋 +4 位作者 胡秀龙 冯伟 张艳辉 赵彦华 于复生 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第1期45-50,55,共7页

针对码垛机器人的轻量化问题,设计了一种面向3D打印的码垛机械手小臂。通过SolidWorks建立机械手小臂原模型,利用ANSYS Workbench对原模型进行静力分析,并在此基础上进行机械手小臂模型的拓扑优化。在以满足机械手小臂力学性能的前提下... 针对码垛机器人的轻量化问题,设计了一种面向3D打印的码垛机械手小臂。通过SolidWorks建立机械手小臂原模型,利用ANSYS Workbench对原模型进行静力分析,并在此基础上进行机械手小臂模型的拓扑优化。在以满足机械手小臂力学性能的前提下,结合拓扑优化云图,利用Rhino Grasshopper模块进行机械手小臂中部设计区域的二次重构,设计了3种不同随机点数的镂空Voronoi结构,导入SolidWorks完成机械手小臂的模型重组。通过ANSYS Workbench对优化后的机械手小臂进行静力仿真分析,对比原模型在静力方面不仅满足使用性能要求,且降低了机械手小臂的总体质量。通过3D打印和数字化设计相结合,为机械手小臂新产品提供了一种可行的设计方案,并解决了拓扑优化后的复杂结构难加工的问题,缩短了研发周期,提高了制造效率。 展开更多

关键词 码垛机械手小臂 轻量化 3D打印 Voronoi结构

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一种新型搬运码垛机械手的设计 被引量：13

3

作者 马纲 王之栎 韩松元 《机械设计与制造》 北大核心 2000年第4期26-27,共2页

介绍了一种用于家电产品整箱搬运码垛的新型机械手。该机械手采用气吸加机械保护的抓取方式 ,完成家电产品整箱的抓取、搬运、码放工作 ,具有效率高、结构简单、新颖、重量轻的特点 ,是箱式零。

关键词 搬运码垛机械手 设计 家电产品

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关节型码垛机械手运动学分析及仿真 被引量：6

4

作者 毛立民 邹剑 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第9期44-47,共4页

根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、... 根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、关节角速度曲线,并利用仿真结果完成伺服电机的选型,为控制系统研制提供依据。 展开更多

关键词 关节型码垛机械手 运动学 雅可比 ADAMS仿真

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玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制 被引量：3

5

作者 岳伟超 余发山 尚殿琦 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2013年第9期882-888,共7页

码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyap... 码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0.01 mm。在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0.1 mm,取得了良好的控制效果。 展开更多

关键词 玻璃基板码垛机械手 迭代学习控制 鲁棒算法 位置跟踪

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基于非线性终端滑模的码垛机械臂轨迹跟踪控制 被引量：10

6

作者 季晓明 文怀海 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期105-111,共7页

针对码垛机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种基于数据驱动的非线性终端滑模控制方法。首先,利用牛顿⁃欧拉法推导出码垛机械臂的动力学模型,进而将模型等效成离散形式;接着,设计非线性终端滑模面来加快关节角的收敛速度,引入等效趋近律来... 针对码垛机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种基于数据驱动的非线性终端滑模控制方法。首先,利用牛顿⁃欧拉法推导出码垛机械臂的动力学模型,进而将模型等效成离散形式;接着,设计非线性终端滑模面来加快关节角的收敛速度,引入等效趋近律来抑制系统的抖振效应;同时,在萤火虫寻优算法的帮助下解决控制器参数整定问题,以便获得最优的控制性能;最后,通过仿真和试验对所提控制方法的有效性进行了验证。结果表明,该控制方法比积分滑模控制控制具有更高的跟踪精度,能保证码垛机械臂较好地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 码垛机械臂 数据驱动 终端滑模 萤火虫算法 轨迹跟踪控制

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码垛机械手的手部装置设计与选用 被引量：13

7

作者 谢波 邓广基 《机床与液压》 北大核心 2021年第6期94-97,共4页

码垛机械手是一种常见的自动化搬运设备,其终端是手部装置。码垛和拆垛的部分动作都需要通过手部装置来实现。配置一套合适的手部装置能有效提升码垛机械手的工作性能和效率。研究了多种常用的手部装置,分析并研究了其设计方案、性能和... 码垛机械手是一种常见的自动化搬运设备,其终端是手部装置。码垛和拆垛的部分动作都需要通过手部装置来实现。配置一套合适的手部装置能有效提升码垛机械手的工作性能和效率。研究了多种常用的手部装置,分析并研究了其设计方案、性能和适用领域。介绍了在实际工程应用中,选择码垛机械手以及机械手手部的考虑因素和方法。 展开更多

关键词 码垛机械手 手部装置 机械夹持 真空吸盘

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用于电商物流周转箱的多功能码垛机械手设计 被引量：4

8

作者 史晓斐 章军 王城坡 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第12期268-271,共4页

目的针对目前电商普遍使用的物流周转箱码垛装置存在的不足,设计了一种具有空间利用率高、安全性高、低能耗等优点的码垛机械手。方法通过对现有的电商物流周转箱结构的分析和开槽改进,设计了一种具有吊运、铲运和夹持功能的码垛机械手... 目的针对目前电商普遍使用的物流周转箱码垛装置存在的不足,设计了一种具有空间利用率高、安全性高、低能耗等优点的码垛机械手。方法通过对现有的电商物流周转箱结构的分析和开槽改进,设计了一种具有吊运、铲运和夹持功能的码垛机械手。结果该机械手采用吊运码垛时不需要箱体外侧作用空间,在托盘码垛时可以保持物流周转箱四个侧面紧贴,提高了物流运输的空间利用率和安全性。结论将既可伸展又可开合多功能码垛机械手应用于电商物流可以节省大量的人力资源及运输成本。 展开更多

关键词 物流周转箱 码垛机械手 空间利用率 运输安全性

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基于重力作用的大袋包装物码垛机械设计

9

作者 杨大春 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2014年第1期111-113,共3页

设计-码垛机在自身重力作用下,食糖袋或其它大袋包装物从平滑道的落袋窗口以自由落体方式掉落在托盘平台上的塑料托盘内定点位置。在滚珠丝杠等传动系统驱动下,托盘平台可实现前移、后移、左移、右移、回转以及升降等运动,配以PLC控制系... 设计-码垛机在自身重力作用下,食糖袋或其它大袋包装物从平滑道的落袋窗口以自由落体方式掉落在托盘平台上的塑料托盘内定点位置。在滚珠丝杠等传动系统驱动下,托盘平台可实现前移、后移、左移、右移、回转以及升降等运动,配以PLC控制系统,滚珠丝杠等传动系统由伺服电机或步进电机驱动,落在托盘内的食糖袋即可自动码垛。该码垛机结构简单、成本低廉、适应性强,极易实现装盘码垛的自动化,从而提高生产效率,是一种适合于中小型乃至大型企业对大袋包装物装盘码垛的新装备。 展开更多

关键词 重力作用 大袋 包装物 码垛机械 适应性 滚珠丝杠

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码垛机械臂运动学位置正逆解分析 被引量：2

10

作者 朱训栋 徐海港 赵栋杰 《农业工程》 2017年第4期155-158,共4页

准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础。以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方法的分析结果一致,一定程度验证了分析方法和结果的可靠性,为... 准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础。以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方法的分析结果一致,一定程度验证了分析方法和结果的可靠性,为后续研究奠定了基础。 展开更多

关键词 码垛机械臂 D-H法 解析法 运动学分析

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智能码垛机械手控制系统的设计 被引量：5

11

作者 成慧翔 张虎 +1 位作者 刘攀 李凯丽 《现代农业装备》 2019年第2期47-49,76,共4页

随着科技的进步,机器人的应用越来越广泛,基于传感器、PLC和伺服技术,机器人在各行各业中发挥重要的作用。本文从码垛机械手系统的基本组成和基于PLC的控制系统2大模块对智能码垛机械手进行介绍。在软件设计中,重点强调了伺服电机的控... 随着科技的进步,机器人的应用越来越广泛,基于传感器、PLC和伺服技术,机器人在各行各业中发挥重要的作用。本文从码垛机械手系统的基本组成和基于PLC的控制系统2大模块对智能码垛机械手进行介绍。在软件设计中,重点强调了伺服电机的控制要点,最后,对智能码垛机械手控制系统进行调试和分析。该设计对智能码垛机械手的后续开发工作奠定了良好的理论基础,起到了一定的指导作用。 展开更多

关键词 码垛机械手 PLC 伺服驱动

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码垛机器人机械臂仿真控制系统设计与实现 被引量：1

12

作者 常宏斌 《现代电子技术》 北大核心 2016年第19期174-178,共5页

随着科技的飞速发展,企业的生产能力大幅提高,传统的人工码垛已经不能满足企业对物流的需求,码垛机器人技术应运而生。高效率的码垛能够大大节省物流时间,提高工作效率。系统利用四轴码垛机械臂仿真控制软件实际控制一台小型的关节型四... 随着科技的飞速发展,企业的生产能力大幅提高,传统的人工码垛已经不能满足企业对物流的需求,码垛机器人技术应运而生。高效率的码垛能够大大节省物流时间,提高工作效率。系统利用四轴码垛机械臂仿真控制软件实际控制一台小型的关节型四轴码垛机械臂。机械臂利用舵机作为执行元件,DSP作为控制器控制舵机运动。仿真控制软件根据规划的路径计算出码垛过程中舵机运行的角度,通过串口通信将角度数据传递给DSP,DSP控制舵机的运行并带动码垛机械臂实现码垛功能。 展开更多

关键词 四轴码垛机械臂 OPENGL DSP MFC

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螺纹钢树脂锚杆批量化生产工艺设计与研究 被引量：1

13

作者 梁富伟 寇子明 +1 位作者 高贵军 史百锁 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第12期68-72,共5页

针对目前树脂锚杆制造过程中存在工艺流程短,加工工序分散,工人劳动强度大,工艺流程不规范导致生产成本较高,成品质量不稳定等实际问题,对螺纹钢树脂锚杆生产工艺关键技术进行了研究,在细致分析了树脂锚杆传统加工工艺后,提出了一种可... 针对目前树脂锚杆制造过程中存在工艺流程短,加工工序分散,工人劳动强度大,工艺流程不规范导致生产成本较高,成品质量不稳定等实际问题,对螺纹钢树脂锚杆生产工艺关键技术进行了研究,在细致分析了树脂锚杆传统加工工艺后,提出了一种可实现批量化生产的工艺流程方案,并对整个生产线进行了合理布局和规划,研发制造了专用锚杆转运设备,实现锚杆的自动转运和精确定位。最终形成了稳定、高产量的锚杆制造工艺技术,并将此工艺流程和技术方案应用于某锚杆制造公司,现场调试表明:整套生产工艺完整且高效,产量得到提高,减轻了工人劳动强度,产品质量更加稳定,产品的合格率达到了98%以上,取得良好的应用效果和经济效益。 展开更多

关键词 树脂锚杆 批量制造工艺 摆料输送装置 自动进料装置 码垛机械手

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砥砺创新中的宁达饲料:视质量为生命 访河北宁达饲料有限公司

14

作者 苏风亭 高婵 《河北农业》 2020年第12期67-68,共2页

在河北宁达饲料有限公司生产车间,码垛机械手正在有条不紊地抓取、码垛传送带上运输过来的饲料成品,叉车来回穿梭在成袋的饲料中间,一袋袋饲料按照品类不同,分门别类,整齐码放在一旁,等待货车将其运输到北京、上海、浙江、河北、湖南、... 在河北宁达饲料有限公司生产车间,码垛机械手正在有条不紊地抓取、码垛传送带上运输过来的饲料成品,叉车来回穿梭在成袋的饲料中间,一袋袋饲料按照品类不同,分门别类,整齐码放在一旁,等待货车将其运输到北京、上海、浙江、河北、湖南、江西等十四个省份的饲养基地。 展开更多

关键词 码垛机械手 生产车间 传送带 一袋袋 饲料 抓取 分门别类

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