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载重量变化对矿用车轨迹跟踪影响研究
被引量：
1
1
作者
郑戍华
乔亚军
+2 位作者
王向周
李守翔
陈冬清
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期403-409,共7页
针对矿用车载重量变化对车辆轨迹跟踪精度的影响,提出了一种与载重量相关的车辆模型,研究了载重量对轮胎侧向力和车辆转向系统的作用.采用粒子群PID控制(PSO-PID)算法优化了不同载重情况下横、纵向控制PID参数,采用转向前馈控制缩短了...
针对矿用车载重量变化对车辆轨迹跟踪精度的影响,提出了一种与载重量相关的车辆模型,研究了载重量对轮胎侧向力和车辆转向系统的作用.采用粒子群PID控制(PSO-PID)算法优化了不同载重情况下横、纵向控制PID参数,采用转向前馈控制缩短了大质量情况下前轮转向角控制的过渡过程时间.仿真结果表明,与不考虑载重量变化的车辆模型相比,所述矿用车模型轨迹跟踪的精度更高,鲁棒性更强.
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关键词
载重量影响
轮胎侧向力
矿用车模型
轨迹跟踪
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职称材料
题名
载重量变化对矿用车轨迹跟踪影响研究
被引量：
1
1
作者
郑戍华
乔亚军
王向周
李守翔
陈冬清
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期403-409,共7页
基金
科技部国家科技支撑计划资助项目(2014BAF08B06)。
文摘
针对矿用车载重量变化对车辆轨迹跟踪精度的影响,提出了一种与载重量相关的车辆模型,研究了载重量对轮胎侧向力和车辆转向系统的作用.采用粒子群PID控制(PSO-PID)算法优化了不同载重情况下横、纵向控制PID参数,采用转向前馈控制缩短了大质量情况下前轮转向角控制的过渡过程时间.仿真结果表明,与不考虑载重量变化的车辆模型相比,所述矿用车模型轨迹跟踪的精度更高,鲁棒性更强.
关键词
载重量影响
轮胎侧向力
矿用车模型
轨迹跟踪
Keywords
load influence
tire lateral force
mine truck model
moving trail control
分类号
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
载重量变化对矿用车轨迹跟踪影响研究
郑戍华
乔亚军
王向周
李守翔
陈冬清
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
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