基于深度学习的矿用车辆定位轨迹预测 被引量：1

1

作者 王旭峰 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S01期48-52,共5页

矿用车辆轨迹预测对于煤矿井下交通系统智能化发展有重要作用,也是实现车辆自动驾驶技术的关键环节。在车辆轨迹预测方面,基于深度学习的方法比传统方法能更好地捕捉车辆轨迹的复杂规律,提高预测精度。介绍了物理机理、行为学习、深度... 矿用车辆轨迹预测对于煤矿井下交通系统智能化发展有重要作用,也是实现车辆自动驾驶技术的关键环节。在车辆轨迹预测方面,基于深度学习的方法比传统方法能更好地捕捉车辆轨迹的复杂规律,提高预测精度。介绍了物理机理、行为学习、深度学习在车辆轨迹预测方面的应用。采用对序列数据高度敏感的长短期记忆网络搭建预测模型,基于海量GPS车辆历史轨迹数据预测未来时刻车辆轨迹。通过数据清洗、轨迹压缩与分段、地图匹配等对矿卡轨迹数据进行预处理,将学习率设置为0.001,用Adam优化器训练预测模型,将预处理数据输入模型进行轨迹预测。结果表明,基于长短期记忆网络的矿用车辆定位轨迹预测模型具有较高的准确度。 展开更多

关键词 矿用车辆 车辆轨迹检测 深度学习 长短期记忆网络

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基于混合动力变速箱的矿用车传动系统特性分析 被引量：7

2

作者 徐涛 申焱华 +1 位作者 张文明 高玉 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期59-67,共9页

基于传统的液力机械变速箱结构,提出了一种适用于百吨级以下矿用车的混合动力变速箱传动系统,使矿用车实现纯电、纯机械及混合动力等16种不同工作模式的切换.利用模拟杠杆法分析混合动力变速箱系统在不同工作模式下的动力传动特点;对两... 基于传统的液力机械变速箱结构,提出了一种适用于百吨级以下矿用车的混合动力变速箱传动系统,使矿用车实现纯电、纯机械及混合动力等16种不同工作模式的切换.利用模拟杠杆法分析混合动力变速箱系统在不同工作模式下的动力传动特点;对两种不同传动方式下的矿用车整车结构进行仿真建模,并利用实际矿山道路循环工况实验数据对其进行仿真分析.结果表明:与传统的液力机械传动方式相比,混合动力变速箱传动方式下的整车驱动性能提高了7.3%;矿山道路单循环工况中,整车经济性能提高了15.5%,其中54%是由于电机对发动机工作点的主动调节,46%来自于电机对制动能量的回收利用. 展开更多

关键词 混合动力变速箱 矿用车 传动系统 工作模式 整车性能

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基于视觉的地下矿用车辆自定位方法 被引量：3

3

作者 孟宇 刘立 +2 位作者 马飞 甘男 付贤杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期22-27,共6页

提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度... 提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码,每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型,根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明,提出的定位方法定位频率大于5 Hz,横、纵向定位误差分别小于110 mm和150 mm,基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。 展开更多

关键词 矿用车辆 自主定位 路标识别 条形码

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大型矿用车承载车架的模态试验与结构修改模拟分析 被引量：7

4

作者 李方泽 李德葆 +1 位作者 徐培民 诸葛鸿程 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1991年第4期214-222,256,共10页

为确定一种大型矿用电动轮自卸车的承载车架的动特性和使其适应承载条件的要求,进行了模态分析试验和结构修改的模拟分析。文中着重阐明了这类重型复杂结构在模态分析试验中应予重视的若干特殊问题的解决方法,如空气弹簧支撑的应用、测... 为确定一种大型矿用电动轮自卸车的承载车架的动特性和使其适应承载条件的要求,进行了模态分析试验和结构修改的模拟分析。文中着重阐明了这类重型复杂结构在模态分析试验中应予重视的若干特殊问题的解决方法,如空气弹簧支撑的应用、测量频带的选取和空间模态的获得等。文中结合实例阐明了结构修改模拟的“结构重分析法”,并给出了模态修改的结果。 展开更多

关键词 矿用车 车架 模态分析 试验

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基于ADAMS和AMESim机液联合仿真的电动轮矿用车转向机构动力学研究 被引量：9

5

作者 姜立标 程铖 +1 位作者 何华 刘坚雄 《机床与液压》 北大核心 2015年第3期171-174,181,共5页

在220 t电动轮矿用自卸车转向系统机液联合建模的基础上进行动力学仿真。首先建立比"两轮二自由度"更符合实际矿用车情况的四轮二自由度转向系统动力学模型;分析220 t电动轮矿用自卸车稳态转向,在ADAMS中进行稳态转向仿真,并... 在220 t电动轮矿用自卸车转向系统机液联合建模的基础上进行动力学仿真。首先建立比"两轮二自由度"更符合实际矿用车情况的四轮二自由度转向系统动力学模型;分析220 t电动轮矿用自卸车稳态转向,在ADAMS中进行稳态转向仿真,并在ADAMS和AMESim机液联合模型的基础上对转向油缸和转向横拉杆进行了多工况受力分析。结果验证了220 t电动轮矿用自卸车全液压转向系统的正确性以及所研发样车具有不足转向特性,操纵稳定性较好。 展开更多

关键词 电动轮矿用车 全液压转向系统 稳态转向 动力学仿真

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基于车辆负荷系数的矿用车AT动力换挡策略 被引量：3

6

作者 李昊 刘建霞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1530-1534,1540,共6页

针对重型矿用车自动换挡车速需要时刻适应不同环境路况的需求,提出了基于车辆负荷系数的换挡控制策略,对目前常用的以车速和油门开度为参数的动力性自动换挡控制策略进行了修正。以某32t矿用自卸车为研究对象,建立该车动力传动系统的数... 针对重型矿用车自动换挡车速需要时刻适应不同环境路况的需求,提出了基于车辆负荷系数的换挡控制策略,对目前常用的以车速和油门开度为参数的动力性自动换挡控制策略进行了修正。以某32t矿用自卸车为研究对象,建立该车动力传动系统的数学模型,利用图解法求解出不同油门开度和车辆负荷系数下的最佳换挡车速点。采用MATLAB/Simulink建立了整车的仿真模型,并进行了仿真分析。结果表明修正后的换挡控制策略能自动适应车辆运行的多种工况,并可减少车辆自动挡位模式的设置。 展开更多

关键词 重型矿用车 车辆负荷系数 动力换挡策略 自动变速器

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应用载荷谱的宽体矿用车驱动桥壳寿命预估 被引量：3

7

作者 罗天洪 周军超 +2 位作者 黄兴刚 钟智 李春宏 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第1期23-27,共5页

驱动桥壳是宽体矿用车重要的承载部件,在日常行驶时出现疲劳失效是不可避免的。由于实际路况的差异和简化边界条件等原因,通过驱动桥台架试验或纯粹依靠计算机模拟试验来准确预测驱动桥疲劳寿命是很困难的。通过将试验测得的应力结果作... 驱动桥壳是宽体矿用车重要的承载部件,在日常行驶时出现疲劳失效是不可避免的。由于实际路况的差异和简化边界条件等原因,通过驱动桥台架试验或纯粹依靠计算机模拟试验来准确预测驱动桥疲劳寿命是很困难的。通过将试验测得的应力结果作为驱动桥疲劳寿命的载荷谱,结合Miner线性损伤累积法,对驱动桥的疲劳寿命进行分析与对比,并与准静力学的寿命值进行对比。试验验证表明:基于载荷谱的寿命值更符合实际工况。 展开更多

关键词 宽体矿用车 驱动桥壳 道路载荷谱 疲劳寿命

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载重量变化对矿用车轨迹跟踪影响研究 被引量：1

8

作者 郑戍华 乔亚军 +2 位作者 王向周 李守翔 陈冬清 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期403-409,共7页

针对矿用车载重量变化对车辆轨迹跟踪精度的影响,提出了一种与载重量相关的车辆模型,研究了载重量对轮胎侧向力和车辆转向系统的作用.采用粒子群PID控制(PSO-PID)算法优化了不同载重情况下横、纵向控制PID参数,采用转向前馈控制缩短了... 针对矿用车载重量变化对车辆轨迹跟踪精度的影响,提出了一种与载重量相关的车辆模型,研究了载重量对轮胎侧向力和车辆转向系统的作用.采用粒子群PID控制(PSO-PID)算法优化了不同载重情况下横、纵向控制PID参数,采用转向前馈控制缩短了大质量情况下前轮转向角控制的过渡过程时间.仿真结果表明,与不考虑载重量变化的车辆模型相比,所述矿用车模型轨迹跟踪的精度更高,鲁棒性更强. 展开更多

关键词 载重量影响 轮胎侧向力 矿用车模型 轨迹跟踪

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混合动力矿用车再生制动能量回收系统控制策略 被引量：3

9

作者 方桂花 曾标 +3 位作者 胡贤东 王鹤川 高旭 杨震宇 《机床与液压》 北大核心 2020年第1期135-140,共6页

在传统的矿用车液压制动系统理论基础上,在安全情况下,基于混合动力矿用车再生制动能量回收最大化,提出了一种后轮并联混合矿用车再生制动力分配与再生制动控制策略。主要考虑电机发电效率、电池的SOC值及制动力分配等综合因素对再生制... 在传统的矿用车液压制动系统理论基础上,在安全情况下,基于混合动力矿用车再生制动能量回收最大化,提出了一种后轮并联混合矿用车再生制动力分配与再生制动控制策略。主要考虑电机发电效率、电池的SOC值及制动力分配等综合因素对再生制动能量回收的影响,运用ADVISOR进行整车建模和典型矿山制动工况下仿真。结果表明:制动初速度为15 km/h,制动强度Z分别为0.1、0.3、0.5的最大再生制动能量回收效率分别为65.01%、55.99%、46.41%。采用后驱并联混合矿用车再生制动控制策略解决制动安全性能问题,并实现最大化再生制动回收效率。 展开更多

关键词 制动强度 再生制动 后驱并联 混合动力矿用车 回收效率

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矿用车驾驶室ROPS侧向力学性能仿真与结构改进 被引量：2

10

作者 袁菁芸 陈靖芯 +1 位作者 刘涛 戚雪东 《农业装备与车辆工程》 2016年第8期8-12,共5页

利用非线性有限元软件(LS-DYNA)对某矿用自卸车驾驶室翻车保护结构(Roll-over protective structure,ROPS)进行了侧向力学性能仿真分析并进行了结构改进。结果表明:原矿用车驾驶室ROPS在最小侧向载荷作用下已侵入挠曲极限区域(Deflectio... 利用非线性有限元软件(LS-DYNA)对某矿用自卸车驾驶室翻车保护结构(Roll-over protective structure,ROPS)进行了侧向力学性能仿真分析并进行了结构改进。结果表明:原矿用车驾驶室ROPS在最小侧向载荷作用下已侵入挠曲极限区域(Deflection-limiting volume,DLV)8 mm,且最小能量吸收能力也未达到标准要求。根据仿真分析的结果对ROPS进行结构改进,改进后的ROPS在满足最小侧向载荷作用时,最大侧向位移减少了167 mm,最大侧向应力减少了225 MPa。同时,在满足最小能量吸收要求的条件下,ROPS未侵入DLV,安全性能达到了国家标准。 展开更多

关键词 矿用车 翻车保护结构 非线性有限元分析 结构改进

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基于ANSYS软件的矿用车轮辋和压块接触行为研究

11

作者 董志明 杨芙蓉 +2 位作者 潘艳君 李显武 丁浩然 《中国矿业》 北大核心 2018年第3期144-148,共5页

为研究矿用车轮辋压块和轮辋间的接触行为,确定可以传递的摩擦力矩,建立了压块和轮辋的有限元模型,并对求解过程关键参数的设置进行分析研究。根据分析结果指出了现有结构的不足之处,并提出了两种改进方案,通过与原方案的对比分析,确定... 为研究矿用车轮辋压块和轮辋间的接触行为,确定可以传递的摩擦力矩,建立了压块和轮辋的有限元模型,并对求解过程关键参数的设置进行分析研究。根据分析结果指出了现有结构的不足之处,并提出了两种改进方案,通过与原方案的对比分析,确定了一种合理的设计方案。结果表明:合理的接触参数设置可以提高求解速度和求解精度,可以指导轮辋安装结构的设计,提高矿用车在使用过程中的安全性和可靠性。 展开更多

关键词 矿用车 轮辋 非线性 有限元分析法

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基于等效模型矿用车零件加工性能优化分析

12

作者 杨晨 李伟 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第5期191-195,共5页

利用网格应变测量系统,对典型深拉延类零件车门内板成形破裂风险区域的应变状态进行分析;基于AutoForm建立车门内板拉延工序模型,分析不同应变破裂极限类型下,材料的主要性能参数与零件成形安全裕度的关系;根据性能参数与安全域度的对... 利用网格应变测量系统,对典型深拉延类零件车门内板成形破裂风险区域的应变状态进行分析;基于AutoForm建立车门内板拉延工序模型,分析不同应变破裂极限类型下,材料的主要性能参数与零件成形安全裕度的关系;根据性能参数与安全域度的对应关系,基于Matlab建立不同屈服强度下性能参数的双响应面选材模型;利用危险点应变状态及应变大小相同,则其经历的极限变形能力相同的原理,提出简单有效地等效选材模型;结合实际车门内板冲压开裂及材料性能优化,对选材模型进行验证。结果可知:车门内板成形破裂风险区域应变属于平面应变;厚向异性指数r值对平面应变类成形安全域度影响要大于硬化指数n值,危险点属于平面应变的应着重考虑提高r值;通过优化材料性能,车门内板原开裂区域减薄率小于23%,安全裕度高于10%,解决了车门内板开裂的问题;实际冲压结果表明等效模型的可靠性。 展开更多

关键词 矿用车 车门内板 工艺参数 冲压 应变状态 开裂 模型

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矿用车辆传动与制动系统协调控制策略

13

作者 南黄河 《金属矿山》 CAS 北大核心 2015年第7期116-118,共3页

针对矿用车辆在使用过程中出现的传动件损坏及溜车问题,对整车传动系统及制动系统的原理及组成进行了分析,并对车辆的使用状况进行了调研。为避免传动件损坏及溜车问题的再次发生,研制了一种减压装置,对液压制动系统的压力进行减压,进... 针对矿用车辆在使用过程中出现的传动件损坏及溜车问题,对整车传动系统及制动系统的原理及组成进行了分析,并对车辆的使用状况进行了调研。为避免传动件损坏及溜车问题的再次发生,研制了一种减压装置,对液压制动系统的压力进行减压,进而实现制动过程中动力换挡变速箱动力的切断功能,减小制动过程中传动件的受力;并采用两位三通液控换向阀使发动机在熄火状态下整车能够自动实现制动功能。使用结果表明:采用减压装置后有效地减少了传动轴、变速箱离合器摩擦片等传动件的磨损,使用两位三通液控换向阀后整车从未发生过溜车现象。通过采取这些措施,可提高矿用车辆运行的可靠性和安全性。 展开更多

关键词 矿用车辆 全液压制动 动力切断 自动制动 协调控制

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并联重型混合动力矿用车建模与控制策略 被引量：3

14

作者 刘忠政 吴静波 郭志军 《拖拉机与农用运输车》 2014年第6期16-19,25,共5页

基于Cruise软件搭建并联重型混合动力矿用车动力系统的仿真模型。基于Matlab/Simulink软件建立基于转矩因子的逻辑门限控制策略。应用逻辑门限值的控制方法,控制发动机工作在高效率区间,由电机提供辅助动力,根据车辆运行工况对发动机和... 基于Cruise软件搭建并联重型混合动力矿用车动力系统的仿真模型。基于Matlab/Simulink软件建立基于转矩因子的逻辑门限控制策略。应用逻辑门限值的控制方法,控制发动机工作在高效率区间,由电机提供辅助动力,根据车辆运行工况对发动机和电机的转矩进行合理的分配。对建立的仿真模型及控制策略进行仿真分析,结果表明了控制策略可以有效地提高矿用车的燃油经济性。 展开更多

关键词 并联重型混合动力矿用车 建模 控制策略 仿真

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矿用车载式升降平台液压控制系统设计 被引量：4

15

作者 刘文武 《煤炭工程》 北大核心 2019年第2期145-148,共4页

针对煤矿井下大采高巷道类施工项目的工作要求,提出了矿用车载式升降平台的各项功能,在此基础上设计了WC10E(G)-45矿用车载式升降平台液压系统,并分别介绍了支腿系统、防触顶系统、举升系统和闭锁系统的工作原理,对液压元件按要求计算... 针对煤矿井下大采高巷道类施工项目的工作要求,提出了矿用车载式升降平台的各项功能,在此基础上设计了WC10E(G)-45矿用车载式升降平台液压系统,并分别介绍了支腿系统、防触顶系统、举升系统和闭锁系统的工作原理,对液压元件按要求计算并选型。通过对液压系统回路的合理设计,改善了液压系统的控制性能,提高了液压系统的可靠性,增强了施工作业人员的安全性。 展开更多

关键词 矿用车载式升降平台 液压系统 防触顶系统 防抖动

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某矿用车辆双回路液压制动系统参数计算与性能仿真 被引量：1

16

作者 马艳卫 《液压与气动》 北大核心 2016年第8期52-55,共4页

以某型号防爆胶轮车的双回路液压制动系统为研究对象,分析其工作原理,介绍了一种确定车辆合理制动力矩和制动压力的计算方法,论述了充液压力与蓄能器容积大小关系及参数计算方法。建立了系统及元件AMESim仿真模型,进行了充液和制动联合... 以某型号防爆胶轮车的双回路液压制动系统为研究对象,分析其工作原理,介绍了一种确定车辆合理制动力矩和制动压力的计算方法,论述了充液压力与蓄能器容积大小关系及参数计算方法。建立了系统及元件AMESim仿真模型,进行了充液和制动联合仿真以及前后桥制动响应特性仿真。仿真结果表明:模型准确,结果与设计目标基本一致,液压系统性能良好,满足设计要求。 展开更多

关键词 矿用车辆 双路制动 液压系统 制动性能 AMESIM仿真

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浅谈二手矿用车辆的选购

17

作者 吕雅卿 张大鹏 《中国煤炭》 北大核心 2002年第1期24-26,共3页

矿用车辆作为一类特殊商品 ,在购买二手产品时应格外注意。指出在车源了解、车况检查、订立协议、办理过户、更改保单、车价折算中应注意的问题。提出了简单易行的价格折算办法。

关键词 二手矿用车辆 选购 价格 折旧年限 车况 保单 过户

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随机振动对矿用车载隔爆型锂离子蓄电池的影响分析

18

作者 李博 《工矿自动化》 北大核心 2020年第4期113-116,共4页

目前矿用锂离子蓄电池正弦振动试验方法无法全面反映蓄电池结构疲劳寿命、可靠性及其内部结构振动响应和激励状态下的振动特性.针对上述问题,采用随机振动中常用的虚拟激励法对矿用车载隔爆型锂离子蓄电池进行振动响应分析,从加速度响... 目前矿用锂离子蓄电池正弦振动试验方法无法全面反映蓄电池结构疲劳寿命、可靠性及其内部结构振动响应和激励状态下的振动特性.针对上述问题,采用随机振动中常用的虚拟激励法对矿用车载隔爆型锂离子蓄电池进行振动响应分析,从加速度响应、接触电阻、温度和隔爆腔体间隙变化4个方面分析了锂离子蓄电池在振动工况下可能产生的防爆性能和电气性能变化:被测锂离子蓄电池经过8 h的振动试验,隔爆腔体和壳盖处的隔爆间隙虽然还满足I类防爆电气设备的要求,但隔爆间隙显著增大,在该工况下长期使用存在隔爆失效(传爆)的风险;蓄电池正极接线柱由于工艺、材质或紧固期间装配的原因,接触电阻变大,导致局部发热量明显增加,如果温度持续上升可导致锂离子蓄电池薄膜融化,存在燃烧甚至爆炸风险.分析结果表明:随机振动试验方法可以充分暴露产品结构设计缺陷,可为车载锂离子蓄电池整体结构、应力变化、工作稳定性分析及疲劳寿命预测提供有效的数据支持. 展开更多

关键词 矿用车载锂离子蓄电池 隔爆型 随机振动实验 虚拟激励法 隔爆间隙 加速度响应

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准确把脉趋势 智能引领市场 潍柴矿用车智能化创新发展大会暨新车品鉴会成功举办

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作者 刘硕 《中国矿业》 北大核心 2019年第10期180-180,共1页

2019年9月8日,潍柴矿用车智能化创新发展大会暨新车品鉴会在内蒙古鄂尔多斯举行,相关行业协会、科研机构,矿山机械生产企业的领导和专家,潍柴扬州盛达特种车有限公司(以下简称“潍柴特车”)的国内外用户、合作单位、经销商、供应商代表... 2019年9月8日,潍柴矿用车智能化创新发展大会暨新车品鉴会在内蒙古鄂尔多斯举行,相关行业协会、科研机构,矿山机械生产企业的领导和专家,潍柴扬州盛达特种车有限公司(以下简称“潍柴特车”)的国内外用户、合作单位、经销商、供应商代表,以及媒体记者共400余人出席本次大会。 展开更多

关键词 智能化 矿用车 品鉴 新车 创新 市场 机械生产企业 鄂尔多斯

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我国首台无人驾驶电动轮矿用车进入矿山测试

20

《中国煤炭》 2019年第1期146-146,共1页

2018年9月底,由内蒙古北方重工业集团有限公司北方股份(以下简称"北方股份")研制的首台无人驾驶电动轮矿用车进入矿山测试。这是无人驾驶技术首次应用于国内矿用车,标志着我国成为继美国、日本后第三家涉足矿用车无人驾驶技... 2018年9月底,由内蒙古北方重工业集团有限公司北方股份(以下简称"北方股份")研制的首台无人驾驶电动轮矿用车进入矿山测试。这是无人驾驶技术首次应用于国内矿用车,标志着我国成为继美国、日本后第三家涉足矿用车无人驾驶技术的国家。该矿用车长13.1m、宽6.7m、高6.8m,最大载重达172t。通过采用智能机器人和车辆线控技术,该矿用车能够在矿山现场流畅、精准、平稳地完成倒车入位、精准停靠、自动倾卸、轨迹运行、自主避障等动作;同时通过安装激光雷达与毫米波雷达,该矿用车能够实现环境探测双重保障,达到360°无死角感知,有效解决了矿区内扬尘较多、常规摄像头难以发挥作用的难题;利用载波相位差分技术,该矿用车能够实现车辆准确行驶与精准停靠,能够将横向误差和航向误差最小控制在2cm内。 展开更多

关键词 无人驾驶技术 矿用车 电动轮 矿山 测试 载波相位差分技术 智能机器人 毫米波雷达

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