矿用机器人驱动系统参数辨识 被引量：3

1

作者 李振璧 李仲强 +1 位作者 刘延彬 辛元芳 《工矿自动化》 北大核心 2019年第3期71-74,共4页

针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位... 针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位置的优劣,利用鲸鱼觅食策略不断更新鲸鱼群个体位置,直至获得最佳鲸鱼群个体位置,即可获得最佳辨识参数。仿真和实验结果表明,与基于最小二乘法的参数辨识方法相比,该方法具有更高的辨识精度。 展开更多

关键词 矿用机器人 驱动系统 参数辨识 鲸鱼优化算法

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矿用机器人局部路径优化算法研究 被引量：4

2

作者 武达 王然风 +1 位作者 付翔 梁毅 《煤炭工程》 北大核心 2020年第3期132-136,共5页

煤炭资源现阶段依然是我国的主要能源之一,然而煤炭开采过程中的特殊环境导致了安全事故频有发生。针对发生矿难后环境复杂、光线黑暗、通信不畅等问题,为了使机器人要顺利避开巷道内障碍物达到目的地展开工作,提出了一种基于JPS(jump p... 煤炭资源现阶段依然是我国的主要能源之一,然而煤炭开采过程中的特殊环境导致了安全事故频有发生。针对发生矿难后环境复杂、光线黑暗、通信不畅等问题,为了使机器人要顺利避开巷道内障碍物达到目的地展开工作,提出了一种基于JPS(jump point search)-A*的算法,在保证选出最优路径的同时,大大减少了传统A*算法在寻路过程中扩展的节点。实验室仿真结果表明运用改进后的A*算法,较传统A*算法在寻找最佳路径的速度提高了约2倍,在现实工业生产中具有深远的指导意义。 展开更多

关键词 矿用机器人 A*算法 JPS-A*算法 路径

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基于自适应算法驱动器的矿用机器人运动控制 被引量：6

3

作者 赵建伟 项远城 +2 位作者 张冬顺 于鹏 杨思宇 《煤炭工程》 北大核心 2018年第7期158-162,共5页

为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境,代替人类执行地质探测、安全巡检等任务,设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统指的是作为运动控制载体的纵臂式弹性悬挂系统,它包括机械结... 为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境,代替人类执行地质探测、安全巡检等任务,设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统指的是作为运动控制载体的纵臂式弹性悬挂系统,它包括机械结构和伺服驱动系统两部分。软件系统主要是基于伺服驱动器的HD控制算法采用软件编程实现对机器人的运动控制。为了验证机器人运动控制的可行性,笔者对该系统进行了数学建模以及MATLAB仿真实验。为了检测该运动控制系统的实用性,笔者对伺服电机分别做了扭矩校核和速度仿真实验。实验结果表明,该系统结构简便,性能平稳可靠,适宜在矿山实际环境中工作应用。 展开更多

关键词 矿用智能机器人 运动控制 速度仿真 MATLAB仿真

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矿用多功能机器人设计与应用研究

4

作者 赵克顿 赵洪华 +6 位作者 陈志良 赵建 赵丰瑞 韩青 张荣成 周涛 李钰茹 《煤炭工程》 北大核心 2025年第1期212-217,共6页

针对煤矿井下的恶劣环境,自主设计了一款多功能集成的矿用AGV,替代部分人工作业程序,实现巡检及紧急情况下的辅助救援功能。为了克服井下的特殊环境,着重考虑了防爆设计及机械结构的合理性,保证整车封闭部分及外部必要传感器均达到防爆... 针对煤矿井下的恶劣环境,自主设计了一款多功能集成的矿用AGV,替代部分人工作业程序,实现巡检及紧急情况下的辅助救援功能。为了克服井下的特殊环境,着重考虑了防爆设计及机械结构的合理性,保证整车封闭部分及外部必要传感器均达到防爆或隔爆标准。为了进一步扩展自主作业功能,设计了一种基于雷达-惯性融合的SLAM导航方案,提出一种改进的回环检测激光建图算法进行试验测试,利用不同线数激光雷达进行算法实时性优化,先后通过地面室内环境建图试验及井下真实巷道建图试验进行效果测试,其中地上试验运动距离为60 m,整车Z轴运动方向最大突变波动在0.06 m以内,井下试验运动距离为200 m,在井下颠簸地面情况下,整车上下最大突变波动为0.25 m以内,Z轴线性度关键部分仅为3.87%,X轴方向约为0.37%,证明了机器人的运动的稳定性高及建图的鲁棒性优良,能够顺利完成巡检及救援任务,对井下AGV邻域关键技术突破具有重要意义。 展开更多

关键词 矿用机器人 AGV SLAM 巷道建图

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基于改进A^(*)算法的矿用巡检机器人路径规划

5

作者 张辉 苏国用 +2 位作者 赵东洋 杨宇豪 何凯 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第3期559-566,共8页

【目的】针对煤矿井下环境非结构化、局部可通行区域窄以及传统A^(*)算法规划路径存在搜索时间长、搜索节点多、路径冗余节点多、路径平滑度较差等问题,提出一种基于改进A^(*)算法的矿用巡检机器人路径规划算法。【方法】首先在传统A^(*... 【目的】针对煤矿井下环境非结构化、局部可通行区域窄以及传统A^(*)算法规划路径存在搜索时间长、搜索节点多、路径冗余节点多、路径平滑度较差等问题,提出一种基于改进A^(*)算法的矿用巡检机器人路径规划算法。【方法】首先在传统A^(*)算法的启发函数中引入预估消耗的指数函数和障碍物覆盖率之和,以提高搜索效率,缩短搜索时间;其次改进传统8邻域搜索为9邻域搜索,从而避免无用搜索,减少搜索节点数量;然后通过Floyd算法剔除路径中的冗余节点;最后采用改进3阶贝塞尔曲线完成路径平滑任务。【结果】结果表明:相较于传统A^(*)算法,在特定的20×20、30×30和40×40栅格地图下,改进A^(*)算法使得搜索时间分别缩短44.1%、63.8%和84.8%,搜索节点分别减少31.6%、47.9%和71%;路径平滑算法能够减少路径节点,改善路径平滑度,更适用于矿用巡检机器人的路径规划。 展开更多

关键词 矿用巡检机器人 路径规划 改进A^(*)算法 FLOYD算法 贝塞尔曲线

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基于MPC-PPID的矿用巡检机器人运动控制

6

作者 岳雨田 《工矿自动化》 北大核心 2025年第S1期131-134,共4页

传统的PID控制算法在机器人轮速调节和轨迹跟踪方面存在参数整定困难、动态响应慢、抗干扰能力弱等不足,难以满足高精度控制需求。而模糊PID控制、自适应控制、滑模控制等巡检机器人运动控制优化方法在控制精度、响应速度和鲁棒性方面... 传统的PID控制算法在机器人轮速调节和轨迹跟踪方面存在参数整定困难、动态响应慢、抗干扰能力弱等不足,难以满足高精度控制需求。而模糊PID控制、自适应控制、滑模控制等巡检机器人运动控制优化方法在控制精度、响应速度和鲁棒性方面仍有待进一步提升。针对上述问题,提出了一种矿用巡检机器人运动控制方法。建立了巡检机器人运动学模型,分析了双轮驱动系统的运动特性。针对两轮同步控制问题,设计了一种基于粒子群优化算法(PSO)的PID参数整定方法——PPID,显著提升了轮速调控性能。在此基础上,设计了一种串级模型预测控制(MPC)-PPID复合控制器,通过分层控制架构实现运动轨迹的精确跟踪。仿真实验结果表明,与传统PID控制相比,优化后的MPC-PPID控制器超调量降低了30%,稳态误差减小了20%以上,将最大同步误差控制在0.91 cm/s以内,稳态同步误差降至0.003 6 cm/s,同步调整时间缩短至0.000 74 s,在控制精度、动态响应速度和鲁棒性方面均有显著提升,能够实现参考轨迹的高精度快速跟踪,为矿用巡检机器人的运动控制提供了有效的解决方案。 展开更多

关键词 矿用巡检机器人 运动控制 粒子群优化 PID 模型预测控制

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煤矿井下磁场环境对机器人的影响和解决对策

7

作者 逄锦伦 马忠辉 许艳英 《矿业安全与环保》 北大核心 2025年第3期179-184,共6页

在煤矿井下的一些危险环境中,矿用机器人已代替人工进行危险或高强度作业。煤矿井下存在较强的磁场干扰,会影响到机器人的导航系统、通信系统及电子设备的稳定性和可靠性。为了避免矿用机器人受煤矿井下磁场环境影响无法稳定工作,采用... 在煤矿井下的一些危险环境中,矿用机器人已代替人工进行危险或高强度作业。煤矿井下存在较强的磁场干扰,会影响到机器人的导航系统、通信系统及电子设备的稳定性和可靠性。为了避免矿用机器人受煤矿井下磁场环境影响无法稳定工作,采用调研、查阅文献等方法,梳理了地球自然磁场特征及其变化规律,以及井下复杂多变的磁场环境特点及分布特性。分析了磁场环境下煤矿井下机器人的主要影响因素,提出了针对各影响因素的解决对策与技术手段,主要包括:抗磁设计与优化措施;多模态融合导航策略;信号处理与补偿算法;物理隔离与防护手段。研究成果可为矿用机器人的研制、设计和加工提供参考,以期推动我国矿用机器人技术水平向更高的层次发展。 展开更多

关键词 矿用机器人 地球自然磁场 工频磁场 脉冲磁场 抗磁设计 多模态融合 磁场补偿 物理隔离

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矿用支护锚杆推进机器人结构设计

8

作者 王栋 王利 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S2期198-200,214,共4页

矿用支护锚杆推进机器人能够自动完成井下锚杆支护任务,提高煤矿巷道施工过程的安全性。分析了支护锚杆推进机器人的滑轨、油缸和旋转电动机等关键结构,从推杆前进、钻轴旋转、锚杆入孔、复位回归等方面介绍了支护锚杆推进机器人运动过... 矿用支护锚杆推进机器人能够自动完成井下锚杆支护任务,提高煤矿巷道施工过程的安全性。分析了支护锚杆推进机器人的滑轨、油缸和旋转电动机等关键结构,从推杆前进、钻轴旋转、锚杆入孔、复位回归等方面介绍了支护锚杆推进机器人运动过程,提出了基于模糊PID的锚杆机器人推进运动控制策略。仿真结果表明:引入模糊PID控制后,钻杆速度得到了显著提升,迅速且准确地达到了预定的目标值,大约耗时2 s即进入稳定运行状态,且稳态时偏差较小,充分证明了采用模糊PID控制策略结合S曲线加减速方法对钻杆推进速度进行控制,能够达成理想的控制效果和精度。 展开更多

关键词 矿用机器人 支护锚杆 推进结构 模糊PID

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矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究

9

作者 曹宏利 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S2期188-190,210,共4页

针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控... 针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控制进行研究,提出一种基于加权方式的矿用救援机器人阻纳混合控制方法,有效降低机器人碰撞产生的冲击力。仿真结果表明,设计的运动规划算法与柔顺控制方法提升了救援机器人在井下复杂环境中工作的适应性和稳定性。 展开更多

关键词 矿用救援机器人 运动规划 柔顺控制 超调 碰撞 全局路径规划 局部路径规划

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矿用救援机器人控制体系结构研究 被引量：2

10

作者 刘建 朱华 《工矿自动化》 北大核心 2013年第5期12-15,共4页

讨论了矿用救援机器人的工作环境及其控制体系结构的性能要求;介绍了目前已有的矿用救援机器人控制体系结构,包括基于工控机的闭式控制体系结构、基于PLC的分布式控制体系结构、基于工控机的分布式控制体系结构及基于嵌入式系统的分布... 讨论了矿用救援机器人的工作环境及其控制体系结构的性能要求;介绍了目前已有的矿用救援机器人控制体系结构,包括基于工控机的闭式控制体系结构、基于PLC的分布式控制体系结构、基于工控机的分布式控制体系结构及基于嵌入式系统的分布式控制体系结构,分析了各种体系结构的优缺点;提出了一种基于嵌入式系统和CAN总线的分布式控制体系结构。该控制体系结构比目前已有的控制体系结构能更好地适应煤矿井下复杂的环境,特别适用于煤矿灾后救援。 展开更多

关键词 矿用救援机器人 控制系统 体系结构 嵌入式系统 分布式结构

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矿用救援机器人悬架平衡机构建模与仿真 被引量：1

11

作者 刘建 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第4期81-87,共7页

为了提高矿用救援机器人的平顺性和越野性,将被动适应式空间平衡连杆机构与履带行驶机构相结合,根据对角线对称布置和中心线对称布置两种空间平衡连杆机构,分别设计了矿用救援机器人悬架。基于笛卡尔坐标系建立了两种悬架多刚体模型,计... 为了提高矿用救援机器人的平顺性和越野性,将被动适应式空间平衡连杆机构与履带行驶机构相结合,根据对角线对称布置和中心线对称布置两种空间平衡连杆机构,分别设计了矿用救援机器人悬架。基于笛卡尔坐标系建立了两种悬架多刚体模型,计算其自由度为2,表明两种悬架均具有差动性能;通过几何方法推导出对角线对称的悬架具有线性均化作用。在Recurdyn多体系统仿真环境下进行运动学仿真,并使用蒙特卡洛法进行试验,对试验结果进行线性回归分析,结果表明:所设计的两种矿用救援机器人悬架均具有差动性能;与中心线对称的空间平衡连杆机构悬架相比,对角线对称的空间平衡连杆机构悬架还具有线性均化能力,因此,采用对角线对称的空间平衡连杆机构悬架。所设计悬架的零部件布置于隔爆机箱外部,不必考虑悬架与隔爆机箱的密封,简化了结构设计,满足矿用救援机器人运动功能的需求。 展开更多

关键词 矿用救援机器人 空间平衡连杆机构 差动机构 蒙特卡洛方法 运动学分析

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矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制研究 被引量：12

12

作者 李静 黄友锐 +3 位作者 韩涛 兰世豪 陈宏茂 甘福宝 《工矿自动化》 北大核心 2021年第11期30-39,共10页

针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法)。KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的... 针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法)。KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的估计误差,将滤波增益误差、状态估计向量误差、观测误差用于LSTM的在线训练,利用训练后的LSTM模型对雅可比矩阵进行最优估计,通过提高雅可比矩阵估计值的准确性和稳定性来改善视觉伺服控制的实时性和鲁棒性。建立了基于KFLSTM算法的无标定视觉伺服模型,将最优雅可比矩阵作为控制器的输入,使控制器输出较准确的关节角速度,从而控制机械臂的实时运行。将KFLSTM算法应用到矿用智能巡检机器人六自由度视觉伺服仿真实验中,结果表明:应用KFLSTM算法得到的图像误差收敛速度相较于传统KF算法提高了100%~142%,图像特征误差更小,定位精度为0.5像素,且机器人末端执行器运动平稳,具有较强的抗噪声干扰能力,可有效提高矿用智能巡检机器人的作业精度与效率,并增强其工作的稳定性与安全性。 展开更多

关键词 矿用智能巡检机器人 无标定视觉伺服 图像雅可比矩阵 卡尔曼滤波 长短期记忆神经网络

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矿用智能巡检机器人关键技术研究 被引量：43

13

作者 潘祥生 陈晓晶 《工矿自动化》 北大核心 2020年第10期43-48,共6页

介绍了矿用智能巡检机器人研究现状,针对目前矿用智能巡检机器人的特点,从移动平台、定位与导航、图像识别、自主充电、后台管理及诊断等方面详细分析了矿用智能巡检机器人的关键技术:移动平台是矿用智能巡检机器人的重要组成部分,不同... 介绍了矿用智能巡检机器人研究现状,针对目前矿用智能巡检机器人的特点,从移动平台、定位与导航、图像识别、自主充电、后台管理及诊断等方面详细分析了矿用智能巡检机器人的关键技术:移动平台是矿用智能巡检机器人的重要组成部分,不同的移动平台工作方式不同,应根据巡检场所的环境特点选择轮式、履带式或者轨道式移动平台,平台设计时还需考虑防爆、防潮、防振、防尘等问题;定位与导航技术是矿用智能巡检机器人实现智能化和完全自主移动最关键的技术,从目前井下使用情况来看,轮式和履带式矿用智能巡检机器人定位与导航可采用激光雷达+SLAM技术,轨道式矿用智能巡检机器人由于巡检线路固定,定位与导航适合采用RFID技术;图像识别技术是矿用智能巡检机器人使用比较普遍的一项重要技术,通过拍摄设备图像,判别设备运行状况,根据矿用智能巡检机器人结构及组网方式不同,图像识别的数据处理分为后台处理和就地处理;自主充电技术是矿用智能巡检机器人长期自主工作后补充电能的重要手段,在电池设计时不仅要考虑增大电池容量,还要考虑电池的自主充电能力,才能实现机器人无人值守智能化巡检,体积小、质量轻、储量大的电池本安化是目前研究的难点;矿用智能巡检机器人在巡检过程中会采集到大量数据,其必须具备后台管理和数据分析诊断功能,但目前矿用智能巡检机器人受供电、网络传输技术等因素的影响,无法对采集的数据进行实时处理或上传,需要进一步研制出更加高效的后台管理及在线故障诊断系统。指出了数据分析智能化、移动平台轻量化、功能模块化、巡检定位精确化是矿用智能巡检机器人的发展趋势,为矿用智能巡检机器人关键技术的进一步研究提供参考。 展开更多

关键词 矿用智能巡检机器人 移动平台 定位导航 自主充电 图像识别

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复杂地质条件矿用自行走式掘进机器人自适应避障研究 被引量：4

14

作者 刘晓亮 任文清 +2 位作者 马平 赵俊达 周立军 《煤炭工程》 北大核心 2022年第S01期210-214,共5页

针对因复杂地质环境障碍物较多,导致避障难度大的问题,以矿用自行走式掘进机器人为研究对象,提出基于人工势场的机器人自适应避障方法。以最快前进速度和目标方向统一保持度作为映射条件建立目标函数。利用蚁群算法获取掘进机器人与目... 针对因复杂地质环境障碍物较多,导致避障难度大的问题,以矿用自行走式掘进机器人为研究对象,提出基于人工势场的机器人自适应避障方法。以最快前进速度和目标方向统一保持度作为映射条件建立目标函数。利用蚁群算法获取掘进机器人与目标位置的最短距离。将复杂地质环境中的障碍物看作一个质点,并确定质点影响范围。计算质点坐标并查找距离其最近的目标点,添加子目标,使机器人到达质点影响范围内时快速以子目标为前进方向,实现自适应避障。实验结果表明,所提方法在复杂地质环境中的避障精准度较高、效果表现较佳。 展开更多

关键词 复杂地质环境 矿用自行走式掘进机器人 自适应避障 蚁群算法

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矿用外骨骼机器人的稳定性研究

15

作者 刘耀忠 梁义维 +1 位作者 赵利平 刘泽鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第6期296-299,304,共5页

稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人... 稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性。仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求。 展开更多

关键词 矿用外骨骼机器人 ZMP 稳定性

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大柳塔煤矿智能矿山建设实践 被引量：15

16

作者 梁占泽 《工矿自动化》 北大核心 2021年第S02期70-74,116,共6页

以神东煤炭集团大柳塔煤矿智能化建设为例,探讨了智能矿山建设内涵与应用架构,介绍了大柳塔煤矿在已建成的全矿井自动化系统基础上,利用矿用机器人技术、5G通信技术、AI技术等对连续采煤机煤巷掘进工作面、机器人智能巡检、井下智能手... 以神东煤炭集团大柳塔煤矿智能化建设为例,探讨了智能矿山建设内涵与应用架构,介绍了大柳塔煤矿在已建成的全矿井自动化系统基础上,利用矿用机器人技术、5G通信技术、AI技术等对连续采煤机煤巷掘进工作面、机器人智能巡检、井下智能手机安全隐患排查整改、生产作业环境远程视频智能分析等方面的智能化改造实践,给出了智能矿山建设中存在的问题:矿井在用设备由多厂商供货,设备技术参数、通信接口不统一;部分设备老旧无传输接口,需大量改造、升级;矿用传感器种类不齐全,部分传感器故障多、可靠性差;网络设备供电不稳定且设备故障多,影响数据传输的稳定性。指出要从智能矿山全面实现智慧矿山,还需要借助新的物联网技术、机器人技术、5G通信技术、AI技术等,推进智能地质保障系统、智能开采系统、智能辅助运输系统、智能通风与压风系统、智能供电系统、智能供排水系统、智能洗选系统等建设。 展开更多

关键词 智能矿山 全矿井自动化 矿用机器人 大数据 5G通信 人工智能

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准能集团露天煤矿智能化建设实践与探索 被引量：4

17

作者 杜善周 张勇 +3 位作者 曹勇 杨胜利 戚振明 史岩岩 《中国煤炭》 2021年第S01期33-44,共12页

介绍了准能集团露天煤矿智能化建设原则和实施路径,提出采用“1+1+1+N”模式建设智能矿山的思路,即:依托一张网、构建一平台、打造一中心、包含N个应用。从露天煤矿煤炭智能开采、智能选煤系统、矿用机器人应用以及IT基础设施建设4个主... 介绍了准能集团露天煤矿智能化建设原则和实施路径,提出采用“1+1+1+N”模式建设智能矿山的思路,即:依托一张网、构建一平台、打造一中心、包含N个应用。从露天煤矿煤炭智能开采、智能选煤系统、矿用机器人应用以及IT基础设施建设4个主要方面阐述了智能化建设的具体实践及其成果,并对其中的主要经验进行了归纳总结。 展开更多

关键词 露天煤矿 智能开采 智能洗选 矿用机器人 IT基础设施 准能集团

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