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题名矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究
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作者
曹宏利
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机构
太原城市职业技术学院机电工程系
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2024年第S2期188-190,210,共4页
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基金
山西省基础研究计划项目(202103021223109)
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文摘
针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控制进行研究,提出一种基于加权方式的矿用救援机器人阻纳混合控制方法,有效降低机器人碰撞产生的冲击力。仿真结果表明,设计的运动规划算法与柔顺控制方法提升了救援机器人在井下复杂环境中工作的适应性和稳定性。
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关键词
矿用救援机器人
运动规划
柔顺控制
超调
碰撞
全局路径规划
局部路径规划
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD774
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名矿用救援机器人控制体系结构研究
被引量：2
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作者
刘建
朱华
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2013年第5期12-15,共4页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041504)
江苏省科技支撑计划项目(BE2010045)
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文摘
讨论了矿用救援机器人的工作环境及其控制体系结构的性能要求;介绍了目前已有的矿用救援机器人控制体系结构,包括基于工控机的闭式控制体系结构、基于PLC的分布式控制体系结构、基于工控机的分布式控制体系结构及基于嵌入式系统的分布式控制体系结构,分析了各种体系结构的优缺点;提出了一种基于嵌入式系统和CAN总线的分布式控制体系结构。该控制体系结构比目前已有的控制体系结构能更好地适应煤矿井下复杂的环境,特别适用于煤矿灾后救援。
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关键词
矿用救援机器人
控制系统
体系结构
嵌入式系统
分布式结构
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Keywords
mine-used rescue robot
control system
architecture
embedded system
distributed structure
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分类号
TD774
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名矿用救援机器人悬架平衡机构建模与仿真
被引量：1
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作者
刘建
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第4期81-87,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)项目(2012AA041504)
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文摘
为了提高矿用救援机器人的平顺性和越野性,将被动适应式空间平衡连杆机构与履带行驶机构相结合,根据对角线对称布置和中心线对称布置两种空间平衡连杆机构,分别设计了矿用救援机器人悬架。基于笛卡尔坐标系建立了两种悬架多刚体模型,计算其自由度为2,表明两种悬架均具有差动性能;通过几何方法推导出对角线对称的悬架具有线性均化作用。在Recurdyn多体系统仿真环境下进行运动学仿真,并使用蒙特卡洛法进行试验,对试验结果进行线性回归分析,结果表明:所设计的两种矿用救援机器人悬架均具有差动性能;与中心线对称的空间平衡连杆机构悬架相比,对角线对称的空间平衡连杆机构悬架还具有线性均化能力,因此,采用对角线对称的空间平衡连杆机构悬架。所设计悬架的零部件布置于隔爆机箱外部,不必考虑悬架与隔爆机箱的密封,简化了结构设计,满足矿用救援机器人运动功能的需求。
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关键词
矿用救援机器人
空间平衡连杆机构
差动机构
蒙特卡洛方法
运动学分析
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Keywords
coal mine rescue robot
spatial balance linkage mechanism
differential motion
Monte Carlo method
kine-matics simulation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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