矿用带式输送机胶带表面缺陷检测系统研究

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作者 雷高阳 李俊杰 +2 位作者 王凯旋 李根生 李海超 《煤炭工程》 北大核心 2024年第8期158-164,共7页

针对矿用带式输送机胶带表面缺陷识别困难、定位不准确的问题,提出了基于可靠区域融合的矿用带式输送机胶带表面缺陷检测系统。首先,利用迁移学习方法和公开数据集训练了YOLOv4及SSD模型,并根据预测分数和重叠情况提出了缺陷检测结果决... 针对矿用带式输送机胶带表面缺陷识别困难、定位不准确的问题,提出了基于可靠区域融合的矿用带式输送机胶带表面缺陷检测系统。首先,利用迁移学习方法和公开数据集训练了YOLOv4及SSD模型,并根据预测分数和重叠情况提出了缺陷检测结果决策级融合方法,决策级融合YOLOv4和SSD两个模型的最大化可靠区域,以此实现带式输送机胶带缺陷识别和定位。结合公开数据集和胶带表面缺陷数据集对所提方法的有效性和可靠性进行了测试和分析,结果表明所提方法能够充分利用YOLOv4和SSD模型的检测结果,取得较高的准确率、召回率和重叠率,且在胶带表面缺陷数据集中达到超过85%的准确率和0.6以上的重叠率,这有利于胶带的缺陷检测和维修保养,从而保证矿用带式输送机的安全可靠运行。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 缺陷检测 决策级融合 区域融合 图像检测

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矿用带式输送机智能监测系统研究 被引量：37

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作者 毛清华 毛金根 +2 位作者 马宏伟 张旭辉 李铮 《工矿自动化》 北大核心 2020年第6期48-52,58,共6页

针对矿用带式输送机运行过程中存在的托辊、滚筒等关键部件与输送带摩擦发热,钢丝绳芯输送带内部损伤与撕裂,运行功耗大等问题,设计了一种矿用带式输送机智能监测系统。该系统包括基于弱磁检测法的钢丝绳芯输送带损伤监测系统、基于红... 针对矿用带式输送机运行过程中存在的托辊、滚筒等关键部件与输送带摩擦发热,钢丝绳芯输送带内部损伤与撕裂,运行功耗大等问题,设计了一种矿用带式输送机智能监测系统。该系统包括基于弱磁检测法的钢丝绳芯输送带损伤监测系统、基于红外热成像温度检测法的带式输送机关键部件故障诊断与预警系统和基于视觉检测法的煤流监测、异物监测、胶带撕裂监测及人员安全监测系统,详细介绍了各系统的实现原理。对钢丝绳芯输送带内部损伤识别及带式输送机关键部件故障诊断预警进行了实验验证,结果表明该系统对钢丝绳芯输送带损伤识别的准确率约为98%,且可准确识别带式输送机关键部件故障并发出预警。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 智能监测 输送带损伤监测 输送带撕裂监测 煤流监测 人员安全监测 故障诊断与预警

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基于人工神经网络技术的矿用带式输送机滚动轴承故障诊断 被引量：5

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作者 张应红 李聪 +1 位作者 景晖 闫建军 《煤矿机械》 北大核心 2013年第4期283-284,共2页

研究了人工神经网络的原理、结构和学习算法,并将该网络应用于带式输送机滚动轴承的故障诊断中。采集不同类型的滚动轴承故障信号,并对信号进行预处理。利用神经网络进行训练,当训练误差满足设定要求时,训练完成。利用训练成熟的神经网... 研究了人工神经网络的原理、结构和学习算法,并将该网络应用于带式输送机滚动轴承的故障诊断中。采集不同类型的滚动轴承故障信号,并对信号进行预处理。利用神经网络进行训练,当训练误差满足设定要求时,训练完成。利用训练成熟的神经网络对滚动轴承进行故障诊断。实验结果表明神经网络技术可以快速、准确地诊断出带式输送机滚动轴承的故障类型。 展开更多

关键词 神经网络 故障诊断 矿用带式输送机 滚动轴承

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矿用带式输送机磁流变液软启动器的研制

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作者 时统军 李坚 《煤矿机械》 北大核心 2013年第7期173-175,共3页

矿用带式输送机的发展方向是高速度、大运量、大功率、长距离,由此导致电机在启动过程中的瞬时电流过大,对线路的冲击大、电压降增加,从而造成电机启动困难,甚至出现无法启动的现象。同时,直接启动情况下,负载设备的速度发生突变,加速... 矿用带式输送机的发展方向是高速度、大运量、大功率、长距离,由此导致电机在启动过程中的瞬时电流过大,对线路的冲击大、电压降增加,从而造成电机启动困难,甚至出现无法启动的现象。同时,直接启动情况下,负载设备的速度发生突变,加速度过大,致使输送带松边的张紧装置出现滞后现象,功率传递不平衡,无法实现平稳启动。针对以上不足,采用磁流变液实现矿用带式输送机的软启动,控制设备启动的加速度,实现矿用带式输送机平稳增速,达到软启动的目标。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 磁流变传动 软启动

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矿用带式输送机双绕组永磁直驱容错电机设计与优化

5

作者 韩宝虎 赵亮 +1 位作者 韩希君 伯尔波特 《露天采矿技术》 CAS 2022年第4期126-128,共3页

针对因煤矿生产环境复杂、带式输送机驱动电机重载起动且服役时间长,导致驱动电机经常出现失效,从而制约运输系统正常运行的问题,对1台定子绕组采用双Y移30°结构的六相永磁容错电机进行了设计与优化;通过有限元软件分析了电机极槽... 针对因煤矿生产环境复杂、带式输送机驱动电机重载起动且服役时间长,导致驱动电机经常出现失效,从而制约运输系统正常运行的问题,对1台定子绕组采用双Y移30°结构的六相永磁容错电机进行了设计与优化;通过有限元软件分析了电机极槽配合、磁极结构、极弧优化等因素对永磁容错电机气隙磁密、齿槽转矩、输出转矩等性能的影响。 展开更多

关键词 永磁电机 双绕组 极弧优化 齿槽转矩 矿用带式输送机

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矿用带式输送机驱动滚筒轴承振动信号降噪方法 被引量：19

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作者 杨祥 田慕琴 +3 位作者 李璐 宋建成 张林锋 吴静坤 《工矿自动化》 北大核心 2019年第3期66-70,共5页

针对现有振动信号降噪方法中经验模态分解存在模态混叠、独立分量分析要求采集的振动信号数不少于源信号数等问题,提出了一种基于集合经验模态分解(EEMD)和快速独立分量分析(FastICA)的矿用带式输送机驱动滚筒轴承振动信号降噪方法。首... 针对现有振动信号降噪方法中经验模态分解存在模态混叠、独立分量分析要求采集的振动信号数不少于源信号数等问题,提出了一种基于集合经验模态分解(EEMD)和快速独立分量分析(FastICA)的矿用带式输送机驱动滚筒轴承振动信号降噪方法。首先,通过EEMD算法对采集的振动信号进行分解,得到若干不同尺度的包含故障特征频率的本征模态函数(IMF)分量;然后,基于相关系数对IMF分量进行重构,得到特征信号和虚拟噪声信号,将重构的特征信号和虚拟噪声信号组成输入矩阵,并作为FastICA算法的输入;最后,利用FastICA算法实现信号与噪声分离,达到信号降噪的目的。实验结果验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 驱动滚筒轴承 滚筒轴承故障诊断 振动信号降噪 集合经验模态分解 快速独立分量分析

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矿用带式输送机新技术应用前景分析 被引量：20

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作者 肖华明 孙士娇 曹连民 《工矿自动化》 北大核心 2018年第4期34-39,共6页

探讨了带式输送机智能自动化集中控制和无人值守技术、输送带防纵撕技术、节能降耗新技术、快速安装与回撤技术等新技术的引入和应用前景。从视觉功能、听觉功能和触觉功能3个方面阐述如何真正实现无人值守;介绍了一种新型矿用输送带纵... 探讨了带式输送机智能自动化集中控制和无人值守技术、输送带防纵撕技术、节能降耗新技术、快速安装与回撤技术等新技术的引入和应用前景。从视觉功能、听觉功能和触觉功能3个方面阐述如何真正实现无人值守;介绍了一种新型矿用输送带纵向撕裂识别装置,该装置利用摄像机视频识别技术对输送带表面损伤进行实时识别和判断;分析得出以芳纶作为骨架材料的新型橡胶输送带、视频识别智能调速技术、低阻力不锈钢托辊的应用能够有效实现节能降耗;介绍了一种带式输送机无基础固定方式,实现了带式输送机的快速安装与回撤。矿用带式输送机新技术的应用将逐步实现高智能化集中自动控制、快速高效安装和回撤等功能,为煤矿实现安全高产高效打下坚实基础。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 无人值守技术 输送带防纵撕技术 节能降耗技术 橡胶输送带 不锈钢托辊 快速安装与回撤技术

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基于机器视觉的矿用带式输送机自动调速系统 被引量：13

8

作者 董征 王泰华 耿天普 《煤矿机械》 2021年第3期60-62,共3页

针对井下大多数矿用带式输送机在煤炭运输过程中长时间空载运行且无法根据煤流量进行自动调速导致电能浪费的问题,提出了一种基于机器视觉的矿用带式输送机自动调速系统。首先利用矿用摄像机获取输送带运行图像,然后提出一种基于视频图... 针对井下大多数矿用带式输送机在煤炭运输过程中长时间空载运行且无法根据煤流量进行自动调速导致电能浪费的问题,提出了一种基于机器视觉的矿用带式输送机自动调速系统。首先利用矿用摄像机获取输送带运行图像,然后提出一种基于视频图像的煤量实时检测方法,根据煤流量与运行时间建立带式输送机自动调速系统运输模型,使矿用带式输送机根据煤流量实现高、中、低、怠四级调速。试验结果表明:该系统运行稳定,通过视频识别的煤流量与实际相差仅为2%,可将矿用带式输送机平均用电量降低12.1%,有效实现了节能降耗与降低成本,提高了矿用带式输送机运行寿命,对智能化矿山建设发展具有很高的应用价值。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 机器视觉 煤流量 运输模型 自动调速

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基于机器视觉的矿用带式输送机跑偏故障检测系统 被引量：11

9

作者 董征 张旭辉 +1 位作者 王泰华 耿天普 《智能矿山》 2022年第2期60-65,共6页

矿用带式输送机将大量煤炭不断从井底运输到地面的过程中,会发生各种各样的故障,其中输送带跑偏是最常见的故障之一。当发生输送带跑偏时,大量煤炭从输送带一侧掉落,直接会影响生产效率,甚至威胁矿工生命安全。机器视觉算法通过采集图... 矿用带式输送机将大量煤炭不断从井底运输到地面的过程中,会发生各种各样的故障,其中输送带跑偏是最常见的故障之一。当发生输送带跑偏时,大量煤炭从输送带一侧掉落,直接会影响生产效率,甚至威胁矿工生命安全。机器视觉算法通过采集图像对感兴趣区域的像素进行研究,目前已应用在各行各业,技术日趋成熟。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 输送带跑偏 故障检测系统 机器视觉 感兴趣区域 带式输送机跑偏 常见的故障 煤炭

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矿用带式输送机托辊音频故障诊断方法 被引量：19

10

作者 吴文臻 程继明 李标 《工矿自动化》 北大核心 2022年第9期25-32,共8页

现有矿用带式输送机托辊故障诊断方法一般是对托辊信号进行分解并转换至频域,从频域提取特征进行故障诊断,而常用的信号小波分解和经验模态分解方法存在小波基选择困难、易出现频谱混叠和端点效应的问题,导致故障诊断准确率较低。针对... 现有矿用带式输送机托辊故障诊断方法一般是对托辊信号进行分解并转换至频域,从频域提取特征进行故障诊断,而常用的信号小波分解和经验模态分解方法存在小波基选择困难、易出现频谱混叠和端点效应的问题,导致故障诊断准确率较低。针对上述问题,提出了一种基于变分模态分解(VMD)-BP神经网络的矿用带式输送机托辊音频故障诊断方法。首先通过音频传感器采集矿用带式输送机沿线托辊的音频信号,并对音频信号进行预处理,以抑制音频信息中的噪声信号;然后采用VMD将音频信号按照中心频率分解成不同的IMF(本征模态函数)分量,提取各个IMF分量的峭度、重心频率、频率标准差等特征值;最后将特征值输入到已经训练好的BP神经网络,根据IMF分量特征值的差异,可以实现通过音频对矿用带式输送机托辊故障进行诊断,并可根据音频信号对应的传感器编号确定出故障托辊位置。以某煤矿实际采集的带式输送机托辊音频信息对基于VMD-BP神经网络的矿用带式输送机托辊音频故障诊断方法进行分析验证,结果表明:该方法在分解、提取音频信号特征时,可以避免分解过程中的频谱混叠与端点效应,总体故障诊断准确率达到96.15%,与采用BP神经网络的故障诊断方法和基于小波分解与BP神经网络的故障诊断方法相比分别提高了26.92%,15.38%,同时误检率也明显降低。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 托辊 故障诊断 故障定位 音频传感器 峭度 重心频率 频率标准差

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矿用带式输送机张紧力预测方法 被引量：10

11

作者 林广旭 《工矿自动化》 北大核心 2018年第10期38-42,共5页

针对现有带式输送机张紧力检测装置不能根据负载实现张紧力实时预测的问题,提出了一种基于BP神经网络的带式输送机张紧力预测方法。首先分析了带式输送机张紧力、运行阻力与负载之间的关系,探究了负载与带式输送机电动机电流之间的表征... 针对现有带式输送机张紧力检测装置不能根据负载实现张紧力实时预测的问题,提出了一种基于BP神经网络的带式输送机张紧力预测方法。首先分析了带式输送机张紧力、运行阻力与负载之间的关系,探究了负载与带式输送机电动机电流之间的表征关系。然后建立BP神经网络对负载进行预测:根据负载与张紧力的函数关系,获取带式输送机运行过程中的负载变化趋势,由负载实时预测张紧力,根据预测的张紧力对带式输送机进行自适应调控。实验结果表明,该方法的预测精度为92.1%,能够满足带式输送机张紧力实时预测的需求。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 张紧力预测 负载 自适应调控 BP神经网络

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矿用带式输送机齿轮箱混合故障诊断研究 被引量：7

12

作者 杨云 熊继军 +2 位作者 宋要斌 马利云 王向玲 《工矿自动化》 北大核心 2019年第5期51-55,72,共6页

针对基于振动信号分析的矿用带式输送机齿轮箱故障诊断方法存在不易处理混合故障信号的问题,提出了一种基于自组织映射网络的矿用带式输送机齿轮箱混合故障诊断方法。采用融入Shannon熵的小波阈值去噪方法对矿用带式输送机齿轮箱的标准... 针对基于振动信号分析的矿用带式输送机齿轮箱故障诊断方法存在不易处理混合故障信号的问题,提出了一种基于自组织映射网络的矿用带式输送机齿轮箱混合故障诊断方法。采用融入Shannon熵的小波阈值去噪方法对矿用带式输送机齿轮箱的标准多故障样本进行预处理,对预处理后的标准多故障样本建立高斯混合分布模型后,采用最大期望算法进行模型的参数估计,得到相应特征向量并输入自组织映射网络,自组织映射网络对不同混合故障类型的故障信号进行聚类和识别,从而判断故障类别。实验结果表明,该方法能有效诊断出矿用带式输送机齿轮箱的多故障混合信号对应的故障类别,整体诊断准确率为88%,在6种工况下诊断准确率为100%,为矿山机电设备的齿轮箱故障诊断提供了一种新方法。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 齿轮箱 振动信号 混合故障诊断 最大期望算法 自组织映射网络 高斯混合分布模型 SOM

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矿用带式输送机驱动轮滚筒的稳定性特征分析 被引量：2

13

作者 张洪洲 《山西煤炭》 2012年第10期49-50,52,共3页

以国内某矿大巷带式输送机驱动轮为工程实际,利用理论分析和数值模拟结合手段,分析驱动轮工作时皮带和筒壁的变形及应力特征,模拟驱动轮和皮带间的摩擦挤压接触模式,较真实反映了皮带和滚筒的相互作用。研究结果表明:筒壁径向变形在平... 以国内某矿大巷带式输送机驱动轮为工程实际,利用理论分析和数值模拟结合手段,分析驱动轮工作时皮带和筒壁的变形及应力特征,模拟驱动轮和皮带间的摩擦挤压接触模式,较真实反映了皮带和滚筒的相互作用。研究结果表明:筒壁径向变形在平行于滚轴方向上中间大两边小;筒壁的径向应力集中在筒壁和辐板的连接处,最大值出现在30°处位置的筒壁和辐板的接触位置。研究成果可对同类条件下矿用带式输送机的优化设计提供依据。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 滚筒 稳定性特征 数值计算

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矿用带式输送机双电动机传动同步控制策略研究 被引量：2

14

作者 王华平 《工矿自动化》 北大核心 2018年第6期70-74,共5页

针对传统基于电流差闭环的双电动机传动同步控制策略存在转矩、转速不同步,且未考虑双电动机系统受到负载干扰后产生的机械扭振问题,以矿用带式输送机双电动机传动系统为研究对象,提出了一种基于转速差闭环的双电动机传动同步控制策略... 针对传统基于电流差闭环的双电动机传动同步控制策略存在转矩、转速不同步,且未考虑双电动机系统受到负载干扰后产生的机械扭振问题,以矿用带式输送机双电动机传动系统为研究对象,提出了一种基于转速差闭环的双电动机传动同步控制策略。利用2台电动机的转速误差对电动机的电流信号进行补偿,当存在转速误差时,通过调整2台电动机的电流(转矩)进而调整转速,确保转速时刻保持同步;针对双电动机传动系统因负载扰动产生的机械轴扭振角,提出了一种扭振抑制策略,通过合理配置扭振角方程以保证扭振角呈现快速衰减振荡趋势,达到良好的扭振抑制效果。Matlab/Simulink仿真结果证明了该控制策略的可靠性。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 双电动机传动 同步控制 扭振抑制 电流差闭环 转速差闭环

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防爆变频控制系统在矿用带式输送机上的应用 被引量：1

15

作者 程锋 《能源技术与管理》 2017年第6期119-120,共2页

针对煤矿井下采区运输巷道起伏多、倾角大的复杂工况,如何确保带式输送机的平稳安全起动、运行和制动就成为煤炭井下运输的关键环节。通过对煤矿井下长距离、大运量、起伏多带式输送机的多种启动、运行和制动技术的跟踪研究,采用防爆变... 针对煤矿井下采区运输巷道起伏多、倾角大的复杂工况,如何确保带式输送机的平稳安全起动、运行和制动就成为煤炭井下运输的关键环节。通过对煤矿井下长距离、大运量、起伏多带式输送机的多种启动、运行和制动技术的跟踪研究,采用防爆变频控制技术控制带式输送机的启、停及运行,不仅安全平稳、设备运行的安全系数高,而且减少了设备的无功损耗、降低了设备的运行和维护成本。 展开更多

关键词 防爆变频控制系统 矿用带式输送机 软启动 安全系数 无功损耗小

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矿用带式输送机跑偏机理及纠偏系统设计 被引量：10

16

作者 云艳 《能源与环保》 2021年第12期264-268,共5页

矿用带式输送机是常用的矿藏开发工具,广泛应用在选煤厂、铁矿等工程,分析了矿用带式输送机常见的跑偏故障机理以及影响因素,并在此基础上,总结了相应的纠偏方法,通过对纠偏原理、纠偏实施策略2个方面进行了矿用带式输送机纠偏的改进,... 矿用带式输送机是常用的矿藏开发工具,广泛应用在选煤厂、铁矿等工程,分析了矿用带式输送机常见的跑偏故障机理以及影响因素,并在此基础上,总结了相应的纠偏方法,通过对纠偏原理、纠偏实施策略2个方面进行了矿用带式输送机纠偏的改进,并对纠偏系统在某煤炭传送中进行实际验证。结果表明,使用本文总结的纠偏方法可以大幅度提升煤炭的传输效果,可为后续相关工程应用提供借鉴。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 跑偏 纠偏系统

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矿用带式输送机张紧力自动调控系统研究 被引量：6

17

作者 王新成 《山西焦煤科技》 CAS 2022年第5期24-26,共3页

张紧装置作为带式输送机中重要的结构,结合实际情况设计了张紧力自动调控系统。调控系统主要是利用压力传感器、温度传感器、张力传感器、电流变送器和限位开关等对皮带和张紧装置的工作状态进行检测,确保皮带实际张紧力与系统设定张紧... 张紧装置作为带式输送机中重要的结构,结合实际情况设计了张紧力自动调控系统。调控系统主要是利用压力传感器、温度传感器、张力传感器、电流变送器和限位开关等对皮带和张紧装置的工作状态进行检测,确保皮带实际张紧力与系统设定张紧力保持相等。经实践测试,该系统性能良好,达到了预期效果。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 皮带张紧力 调控系统 PLC控制器

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矿用带式输送机巡检机器人控制系统方案研究与应用 被引量：5

18

作者 任俊瑾 《山西焦煤科技》 CAS 2022年第4期13-15,共3页

阐述了矿用带式输送机巡检机器人控制系统方案,介绍了感知单元、驱动单元、远程控制单元、充电单元的构成及作用;分析了巡检机器人控制系统软硬件实现方案。在吕梁交口煤矿的6个月工业试验结果表明,该巡检机器人适合在井下狭小、复杂工... 阐述了矿用带式输送机巡检机器人控制系统方案,介绍了感知单元、驱动单元、远程控制单元、充电单元的构成及作用;分析了巡检机器人控制系统软硬件实现方案。在吕梁交口煤矿的6个月工业试验结果表明,该巡检机器人适合在井下狭小、复杂工况条件下智能巡检,能够保障带式输送机稳定、安全、连续运行。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 巡检机器人 智能巡检 感知 无线通信

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基于直接转矩的矿用带式输送机变频驱动控制 被引量：5

19

作者 成永刚 《煤矿机械》 2023年第4期183-187,共5页

针对当前带式输送机的驱动控制方法容易受到负载扰动影响,无法有效抑制转矩脉动,导致传送速率较低的问题,提出了基于直接转矩的矿用带式输送机变频驱动控制。在dq坐标系中构建电磁转矩方程,通过方程线性变换实现数学模型解耦。分析空间... 针对当前带式输送机的驱动控制方法容易受到负载扰动影响,无法有效抑制转矩脉动,导致传送速率较低的问题,提出了基于直接转矩的矿用带式输送机变频驱动控制。在dq坐标系中构建电磁转矩方程,通过方程线性变换实现数学模型解耦。分析空间电压矢量下定子磁链和电磁转矩的作用,选择开关表控制定子磁链幅值和跟踪电磁转矩,抑制三次谐波电流。计算开关作用下的三相导通时间,控制逆变器磁链,避免出现转矩脉动过大的问题。构建基于开关表的容错控制结构,计算实际运煤量,以额定带速为控制条件驱动带式输送机变频调速。实验结果表明,该方法控制的转速与理想转速一致,且在该转速下运煤量与实际运煤量存在最大为0.055 t/s的误差,具有良好的控制效果。 展开更多

关键词 直接转矩 矿用带式输送机 变频驱动 转矩脉动控制

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基于双网冗余通信的矿用带式输送机集控系统开发 被引量：2

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作者 于建军 《山西焦煤科技》 CAS 2023年第7期37-42,共6页

针对井下多部矿用带式输送机存在启停配合困难、效率低、安全隐患大等问题,开发了一套采用双网冗余控制的矿用带式输送机集中控制系统,实现了带式输送机在地面调度中心的视频监控、状态检测、远程控制、集中控制和一键启停等功能。同时... 针对井下多部矿用带式输送机存在启停配合困难、效率低、安全隐患大等问题,开发了一套采用双网冗余控制的矿用带式输送机集中控制系统,实现了带式输送机在地面调度中心的视频监控、状态检测、远程控制、集中控制和一键启停等功能。同时,配套开发了智能巡检机器人和人工点检仪,实现了对带式输送机沿线的状态巡检和监测报警。在晋兴能源斜沟煤矿的工业试验和试运行表明,系统能够实现预期功能,提高了启停速度,同时达到减人增效的应用效果。 展开更多

关键词 矿用带式输送机 双网冗余通信 集控系统 状态监测 智能巡检机器人 人工点检仪

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