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矿用外骨骼机器人的稳定性研究
1
作者
刘耀忠
梁义维
+1 位作者
赵利平
刘泽鹏
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第6期296-299,304,共5页
稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人...
稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性。仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求。
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关键词
矿用外骨骼机器人
ZMP
稳定性
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题名
矿用外骨骼机器人的稳定性研究
1
作者
刘耀忠
梁义维
赵利平
刘泽鹏
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第6期296-299,304,共5页
基金
山西省重点研发计划(201803D121013)。
文摘
稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提。基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性。仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求。
关键词
矿用外骨骼机器人
ZMP
稳定性
Keywords
Mine Exoskeleton
Robot
ZMP
Stability
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
矿用外骨骼机器人的稳定性研究
刘耀忠
梁义维
赵利平
刘泽鹏
《机械设计与制造》
北大核心
2023
0
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