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并联六坐标测量机的误差模型和误差补偿
被引量：
14
1
作者
孟婥
车仁生
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期317-320,共4页
为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型,研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影...
为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型,研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影响,明确了减小测头误差的主要途径是提高测量机零部件的机械加工和装配精确度,严格控制角度误差.给出了在机构参数存在误差的情况下,采用误差直接补偿法修正测头位置和姿态的方法.仿真验证表明,采用软件误差直接补偿法,可以明显提高测量准确度.
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关键词
并联六坐标测量机
误差模型
姿态误差
误差补偿
矩阵全微分理论
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职称材料
3-RPS对称并联支撑结构误差灵敏度研究
被引量：
2
2
作者
程刚
万勇健
葛世荣
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期146-150,共5页
针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型。针对机构可达空间内各误差来源,提出了一种通过归一化描述灵敏度的新方法,并建立基于数学统计意义的灵敏度系数数学...
针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型。针对机构可达空间内各误差来源,提出了一种通过归一化描述灵敏度的新方法,并建立基于数学统计意义的灵敏度系数数学模型。通过此模型的数值仿真,可知在机构设计、加工以及装配过程中,对机构驱动误差与定平台上轴向误差需严格控制;当定、动平台结构比例系数改变时,其对整个运动空间各误差灵敏度系数百分比改变不大,即高灵敏度的误差源仍需严格控制。根据各误差的灵敏度系数可对其标定进行修正,达到有效减小误差灵敏度系数较高的运动学参数误差的目的,实现空中目标轨迹的实时跟踪瞄准。
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关键词
并联支撑结构
矩阵全微分理论
RODRIGUES参数
灵敏度模型
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职称材料
题名
并联六坐标测量机的误差模型和误差补偿
被引量：
14
1
作者
孟婥
车仁生
机构
东华大学机械工程学院
哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期317-320,共4页
基金
黑龙江省政府资助博士后研究项目.
文摘
为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型,研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影响,明确了减小测头误差的主要途径是提高测量机零部件的机械加工和装配精确度,严格控制角度误差.给出了在机构参数存在误差的情况下,采用误差直接补偿法修正测头位置和姿态的方法.仿真验证表明,采用软件误差直接补偿法,可以明显提高测量准确度.
关键词
并联六坐标测量机
误差模型
姿态误差
误差补偿
矩阵全微分理论
Keywords
Degrees of freedom (mechanics)
Error compensation
Probes
分类号
TH721 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
3-RPS对称并联支撑结构误差灵敏度研究
被引量：
2
2
作者
程刚
万勇健
葛世荣
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国科学院光电技术研究所
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期146-150,共5页
基金
国家自然科学基金(60808017)
中国矿业大学青年基金(OE090191)
+1 种基金
中国矿业大学引进人才基金
中国矿业大学启航基金
文摘
针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型。针对机构可达空间内各误差来源,提出了一种通过归一化描述灵敏度的新方法,并建立基于数学统计意义的灵敏度系数数学模型。通过此模型的数值仿真,可知在机构设计、加工以及装配过程中,对机构驱动误差与定平台上轴向误差需严格控制;当定、动平台结构比例系数改变时,其对整个运动空间各误差灵敏度系数百分比改变不大,即高灵敏度的误差源仍需严格控制。根据各误差的灵敏度系数可对其标定进行修正,达到有效减小误差灵敏度系数较高的运动学参数误差的目的,实现空中目标轨迹的实时跟踪瞄准。
关键词
并联支撑结构
矩阵全微分理论
RODRIGUES参数
灵敏度模型
Keywords
parallel supporting structure
complete differential-coefficient matrix theory
Rodrigues parameter
sensitivity model
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
并联六坐标测量机的误差模型和误差补偿
孟婥
车仁生
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
14
在线阅读
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职称材料
2
3-RPS对称并联支撑结构误差灵敏度研究
程刚
万勇健
葛世荣
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
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