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机器人运动学旋转变换通式研究
1
作者
吴文静
刘广瑞
《华北水利水电学院学报》
2010年第4期92-94,共3页
为便于进行机器人运动的控制,针对机器人各关节的一系列旋转变化进行研究,利用矢量回转的概念、展开式和性质,应用"无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变"这一重要公理,推导出了直角坐标系旋转变换通式,并对旋转变换通式的应...
为便于进行机器人运动的控制,针对机器人各关节的一系列旋转变化进行研究,利用矢量回转的概念、展开式和性质,应用"无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变"这一重要公理,推导出了直角坐标系旋转变换通式,并对旋转变换通式的应用进行了实例计算.结果表明:机器人直角坐标旋转变换通式的建立简化了动力学方程,有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人运动状态进行控制.
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关键词
运动学
矢量的回转
旋转变换
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职称材料
题名
机器人运动学旋转变换通式研究
1
作者
吴文静
刘广瑞
机构
中原工学院
郑州大学
出处
《华北水利水电学院学报》
2010年第4期92-94,共3页
基金
河南省自然科学基金资助项目(1999510002)
文摘
为便于进行机器人运动的控制,针对机器人各关节的一系列旋转变化进行研究,利用矢量回转的概念、展开式和性质,应用"无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变"这一重要公理,推导出了直角坐标系旋转变换通式,并对旋转变换通式的应用进行了实例计算.结果表明:机器人直角坐标旋转变换通式的建立简化了动力学方程,有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人运动状态进行控制.
关键词
运动学
矢量的回转
旋转变换
Keywords
kinematics
turning of vector
circumvolving transformation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
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1
机器人运动学旋转变换通式研究
吴文静
刘广瑞
《华北水利水电学院学报》
2010
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