-
题名基于激光雷达的移动机器人避障规划仿真研究
被引量：18
- 1
-
-
作者
刘杰
闫清东
唐正华
-
机构
北京理工大学机械与车辆学院
装甲兵学院模拟训练中心
-
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期306-310,共5页
-
基金
国家部委基金资助项目
-
文摘
对传统矢量场直方图算法进行改进,使其成为一种适用于将激光雷达作为探测仪的室外避障规划算法。将激光雷达数据作为依据,以自适应阈值为条件,通过对目标航向进行规划,获得机器人行进方向的实时避障算法。当机器人与目标点之间存在障碍物时,以最大阈值获得机器人的目标航向,而当机器人与目标点之间无障碍物时,以最小阈值确保机器人行进过程不会与障碍物发生碰撞。仿真结果表明,在复杂障碍物环境中,当机器人行进速度低于0.8 m/s时,可安全而平滑地通过障碍区,到达目标点;当机器人的行进速度高于0.8 m/s时,虽速度过快,机器人与平台之间会有轻微的剐蹭,但最终亦能到达目标点。
-
关键词
机器人
避障
矢量场直方图
激光雷达
自适应阈值
目标航向
-
Keywords
robot
obstacle avoidance
Vector Field Histogram（VFH）
laser radar
adaptive threshold
target course
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名蜂群无人机编队内无线紫外光协作避让算法
- 2
-
-
作者
赵太飞
高鹏
史海泉
李星善
-
机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
湖北航天技术研究院总体设计所
陕西省智能协同网络军民共建重点实验室
-
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期145-154,共10页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61971345,U1433110)
陕西省教育厅服务地方专项计划项目(17JF024)
+2 种基金
西安市科学计划项目(CXY1835(4))
陕西省重点产业链创新计划项目(2017ZDCXL-GY-05-03)
西安市碑林区科技计划项目(GX1921)。
-
文摘
在战场复杂电磁环境下,保证蜂群无人机编队机间飞行安全和编队内可靠通信尤为重要。本文提出一种蜂群无人机编队内无线紫外光协作避让算法,结合无线紫外光覆盖特点设计紫外虚拟围栏避让策略,基于增强矢量场直方图法针对无人机在避让时的运动状态的代价函数进行改进,采用无迹卡尔曼预测器预测邻近无人机的飞行状态。在两种预测场景下的避让仿真中,结果表明,与增强矢量场直方图法进行对比,本文算法的整体运动轨迹平滑,局部避让时无明显抖动,避让路径总长度平均减少3.46%,总耗时平均减小18.94%,验证了蜂群无人机编队内无线紫外光协作避让算法的有效性。
-
关键词
蜂群无人机
无线紫外光
虚拟围栏
协作避让
轨迹预测
增强矢量场直方图法
-
Keywords
colony drone
wireless ultraviolete
virtual fence
cooperative obstacle avoidance
trajectory prediction
enhanced vector
-
分类号
V2792
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TN929.1
[电子电信—通信与信息系统]
-
-
题名基于混合策略的移动机器人避障算法探究
被引量：7
- 3
-
-
作者
张倩倩
余道洋
李民强
-
机构
中国科学院合肥智能机械研究所
中国科学技术大学自动化系
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第7期1328-1334,共7页
-
基金
功能化的纳米间隙电极及其在低浓度乙烯快速检测中的应用(31571567)
-
文摘
针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性.
-
关键词
移动机器人
矢量场直方图算法
神经网络
混合策略避障控制
-
Keywords
Mobile robot
Vector field histogramm
neural network
hybrid strategy of obstacle avoidance control
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名基于方向引导的智能车VFH+路径规划算法研究
被引量：2
- 4
-
-
作者
朱茂飞
贺晨辰
张春鹏
吴琼
朱守力
-
机构
合肥学院先进制造工程学院
安徽省智能车辆控制与集成设计技术工程研究中心
安徽江淮汽车集团股份有限公司
合肥长安汽车有限公司
-
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第7期2090-2095,共6页
-
基金
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A0988)
合肥学院人才科研基金资助项目(20RC06)
+1 种基金
合肥学院研究生创新项目(21YCXL11)
安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目(wfgcyh2020477,wfgcyh2021439)。
-
文摘
针对矢量场直方图(VFH+)算法在路径规划过程中容易陷入环境死区,生成的路径不能满足车辆运动学限制的问题,提出方向引导的VFH+路径规划算法。首先在双向快速随机树(Bi-RRT)节点扩展中引入车辆的运动学约束,在去除路径冗余节点的基础上,使用三次B样条曲线得到平滑引导路径。其次,在VFH+算法中引入车辆的最大转角约束与引导路径的离散点方向,来限制VFH+的候选方向范围,并修改代价函数获取合适的前进方向。最后,在MATLAB软件上进行算法的仿真对比以及基于ROS平台的实验验证。结果表明,改进后的VFH+算法能够在满足车辆运动学约束的情况下,生成一条避开环境死区的有效路径。
-
关键词
路径规划
双向快速扩展随机树
矢量场直方图
转角约束
方向引导
智能车辆
-
Keywords
path planning
bi-directional fast extended random tree
vector field histogram
corner constraint
direction guidance
intelligent vehicle
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
