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题名基于事件触发机制的船舶补给同步抗干扰控制
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作者
胡鑫
巩庆涛
祝贵兵
韩国杰
王媛
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机构
鲁东大学数学与统计科学学院
鲁东大学蔚山船舶与海洋学院
浙江海洋大学船舶与海运学院
鲁东大学水利土木学院
烟台市科技创新促进中心
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期87-94,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62273172)
山东省高等学校优秀青年创新团队项目(2021KJ042)
+3 种基金
内河航运技术湖北省重点实验室开放研究基金项目(NHHY2021003)
山东省海上航天装备技术创新中心开放课题(MAETIC2021-01)
山东省研究生教育教学改革研究项目(SDYJG21045)
山东省重大创新工程项目(2021CXGC010702)。
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文摘
[目的]针对多变海洋环境下补给船与被补给船补给作业同步航行控制问题,考虑风浪流引起的海洋环境干扰、船间效应导致的干扰、两船软连接相互作用,提出事件触发下基于干扰估计和补偿的同步抗干扰控制方法。[方法]将补给船受到的干扰建模为一阶马尔科夫过程,描述风浪流引起的海洋环境干扰和未建模动态,将船间效应导致的干扰和两船软连接相互作用等均集中为未建模动态,构造干扰观测器在线估计时变未知有界干扰,在控制设计中利用干扰在线估计值对干扰进行补偿,抵消干扰和不确定性对航行补给控制的影响,设计辅助动态系统来减少推进器控制饱和的影响,引入事件触发机制降低推进器执行频率以避免其过度磨损。[结果]仿真结果表明,本文提出的事件触发机制存在大于0的最小采样间隔且不会在有限时间内发生无限次触发。该控制器可实现补给船与被补给船同步航行,保证控制系统所有信号全局一致最终有界。[结论]仿真结果验证了事件触发干扰估计和补偿控制的有效性。
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关键词
同步航行
扰动估计
矢量反步法
辅助动态系统
事件触发
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Keywords
synchronization navigation
disturbance estimation
vectorial backstepping
auxiliary dynamic system
event-triggering
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分类号
U661.33
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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