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一种特殊3-UPU并联平台机构瞬时运动特性
被引量：
14
1
作者
李仕华
黄真
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第18期1641-1646,共6页
利用反螺旋和主螺旋的方法分别研究了一种特殊3-UPU并联平台机构上下平台平行时的瞬时运动特性。得出该机构在上下平台平行时,机构具有沿坐标轴轴线方向的移动和以x、y坐标轴轴线或其平行的直线为轴线的转动,是三自由度机构。绘制了上...
利用反螺旋和主螺旋的方法分别研究了一种特殊3-UPU并联平台机构上下平台平行时的瞬时运动特性。得出该机构在上下平台平行时,机构具有沿坐标轴轴线方向的移动和以x、y坐标轴轴线或其平行的直线为轴线的转动,是三自由度机构。绘制了上下平台平行时所有运动螺旋的空间分布图。研究结果丰富了欠秩三自由度并联机构的理论,对机器人的控制以及轨迹规划等诸多问题都有很重要的意义。
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关键词
空间并联机构
反螺旋
主螺旋
瞬时运动特性
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职称材料
一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析
被引量：
4
2
作者
李仕华
吴建广
+1 位作者
黄真
高峰
《机械设计》
CSCD
北大核心
2004年第3期37-40,共4页
提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初...
提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初始位置下发生移动后 ,该机构还有 3个移动自由度。其次用D-H法给出了主动输入 (θ1)与动台位姿的关系 ,给出了该机构的位置反解公式 ,并进行了验证 ,绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。
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关键词
并联机构
反螺旋
位置分析
瞬时运动特性
并联机器人
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职称材料
题名
一种特殊3-UPU并联平台机构瞬时运动特性
被引量：
14
1
作者
李仕华
黄真
机构
燕山大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第18期1641-1646,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50075074)
文摘
利用反螺旋和主螺旋的方法分别研究了一种特殊3-UPU并联平台机构上下平台平行时的瞬时运动特性。得出该机构在上下平台平行时,机构具有沿坐标轴轴线方向的移动和以x、y坐标轴轴线或其平行的直线为轴线的转动,是三自由度机构。绘制了上下平台平行时所有运动螺旋的空间分布图。研究结果丰富了欠秩三自由度并联机构的理论,对机器人的控制以及轨迹规划等诸多问题都有很重要的意义。
关键词
空间并联机构
反螺旋
主螺旋
瞬时运动特性
Keywords
spatial parallel manipulator
reciprocal screw
principal screw
instantaneous kinematic characteristics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析
被引量：
4
2
作者
李仕华
吴建广
黄真
高峰
机构
燕山大学机械工程学院
河北工业大学
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2004年第3期37-40,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (50 0 750 74)
文摘
提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初始位置下发生移动后 ,该机构还有 3个移动自由度。其次用D-H法给出了主动输入 (θ1)与动台位姿的关系 ,给出了该机构的位置反解公式 ,并进行了验证 ,绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。
关键词
并联机构
反螺旋
位置分析
瞬时运动特性
并联机器人
Keywords
spatial parallel mechanism
reverse screw
position analysis
characteristics of instantaneous motion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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1
一种特殊3-UPU并联平台机构瞬时运动特性
李仕华
黄真
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
14
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职称材料
2
一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析
李仕华
吴建广
黄真
高峰
《机械设计》
CSCD
北大核心
2004
4
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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