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题名同轴度法标定相贯线工件坐标系
被引量:1
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作者
陈琳
李权文
付钰
李松莛
潘海鸿
黄龙鹏
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机构
广西大学机械工程学院
广西工业技师学院机械系
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第7期119-122,126,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51465005)
广西创新驱动发展专项项目(桂科AA18118002)
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2022115)。
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文摘
针对相贯线工件坐标系标定过程中标定步骤复杂,精度不高的问题,提出一种同轴度法标定相贯线工件坐标系。首先,建立一般形式的相贯线工件坐标系;然后,通过机器人TCP点分别在相贯线主管和支管上各标定10个点,并使用遗传算法分别求出主管和支管的最优轴线方向向量;最后,根据空间几何关系、主管和支管的轴线方程建立相贯线工件坐标系。在机器人与变位机实验平台进行标定实验,并与现有六点标定法对比,所提出的方法其标定精度在X、Z方向上约为1 mm,在Y方向上小于0.5 mm,为相贯线工件坐标系的标定提供了一种新的标定策略。
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关键词
同轴度法
相贯线工件
工件坐标系标定
遗传算法
全局最优
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Keywords
the coaxial degree method
intersecting line workpiece
workpiece coordinate calibration
genetic algorithm
global optimum
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG502
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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