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基于双目立体视觉的水下RGB-D相机 被引量:8
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作者 庄苏锋 吉勇 +1 位作者 屠大维 张旭 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期161-175,共15页
为满足水下机器人水下目标识别、精细作业的需要,研制了一种融合3D点云和二维RGB图像为一体的RGB-D水下相机工程样机。针对水下环境的特殊性,考虑水下多层折射效应,建立水下相机成像及双目立体成像模型。将水下图像转换为空气中的图像... 为满足水下机器人水下目标识别、精细作业的需要,研制了一种融合3D点云和二维RGB图像为一体的RGB-D水下相机工程样机。针对水下环境的特殊性,考虑水下多层折射效应,建立水下相机成像及双目立体成像模型。将水下图像转换为空气中的图像来消除折射对重建精度的影响,进行对应点像素匹配,重建3D点云。采用基于颜色校正和暗原色先验的水下图像增强算法对左、右水下图像进行图像增强处理。最后,构建对准叠加模型将3D点云和二维彩色数据叠加融合,获得水下RGB-D图像数据。实验表明:研制的水下RGB-D工程样机具有较好的三维测量精度,3 m远处的系统重建误差为2.6 mm,颜色再现真实,3D点云数据与RGB二维图像对准精准。这对于水下目标识别和水下机器人精细作业具有重要意义。 展开更多
关键词 双目立体视觉 水下相机成像模型 水下图像增强 水下三维重建 点云色彩对准叠加模型 水下RGB-D相机
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基于线特征的单张相片的相机检校方法探讨 被引量:1
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作者 刘亚文 《遥感信息》 CSCD 2000年第4期59-61,共3页
着重探讨一种基于线特征及其几何约束的相机检校方法。这种方法首先利用平行线来检测相机的内方位元素和旋转矩阵参数 (外方位角元素 ) ,然后根据一已知像点和对应物点坐标及一已知长度的地面直线来解求变换矩阵参数 (相机在物方坐标系... 着重探讨一种基于线特征及其几何约束的相机检校方法。这种方法首先利用平行线来检测相机的内方位元素和旋转矩阵参数 (外方位角元素 ) ,然后根据一已知像点和对应物点坐标及一已知长度的地面直线来解求变换矩阵参数 (相机在物方坐标系中的坐标 )。 展开更多
关键词 相机 检校 方位元素 相机成像模型 线特征
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无人机全天时航空成像侦察系统建模与仿真
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作者 周锦春 李耀军 赵春晖 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第24期259-265,共7页
航空成像侦察是获取战术情报的重要途径。设计的全天时可见光航空相机成像侦察系统参照无人机各种飞行环境,基于无人机数学模型、可见光相机成像几何模型和大气辐射传输模型,实现航空相机在无人机运动参数、航空相机参数、大气环境参数... 航空成像侦察是获取战术情报的重要途径。设计的全天时可见光航空相机成像侦察系统参照无人机各种飞行环境,基于无人机数学模型、可见光相机成像几何模型和大气辐射传输模型,实现航空相机在无人机运动参数、航空相机参数、大气环境参数变化情况下的成像侦察仿真。该系统由仿真参数初始化、数字地图加载、相机成像仿真、大气辐射传输仿真、无人机半物理仿真、图像仿真与报告输出六个模块组成。通过大量实验测试表明本系统模型有很高的逼真度和有效性,同时,可根据系统仿真报告对系统模型进行性能评估与改进。本系统的参数优化功能可指导和论证无人机航空相机成像侦察装备的研制工作。 展开更多
关键词 航空成像侦察 相机成像模型 辐射传输模型 半物理仿真 无人机
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Imaging simulation and analysis of attitude jitter effect on topographic mapping for lunar orbiter stereo optical cameras
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作者 CHEN Chen TONG Xiao-Hua +4 位作者 LIU Shi-Jie YE Zhen HUANG Chao-Wei WU Hao ZHANG Han 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期722-730,共9页
The geometric accuracy of topographic mapping with high-resolution remote sensing images is inevita-bly affected by the orbiter attitude jitter.Therefore,it is necessary to conduct preliminary research on the stereo m... The geometric accuracy of topographic mapping with high-resolution remote sensing images is inevita-bly affected by the orbiter attitude jitter.Therefore,it is necessary to conduct preliminary research on the stereo mapping camera equipped on lunar orbiter before launching.In this work,an imaging simulation method consid-ering the attitude jitter is presented.The impact analysis of different attitude jitter on terrain undulation is conduct-ed by simulating jitter at three attitude angles,respectively.The proposed simulation method is based on the rigor-ous sensor model,using the lunar digital elevation model(DEM)and orthoimage as reference data.The orbit and attitude of the lunar stereo mapping camera are simulated while considering the attitude jitter.Two-dimensional simulated stereo images are generated according to the position and attitude of the orbiter in a given orbit.Experi-mental analyses were conducted by the DEM with the simulated stereo image.The simulation imaging results demonstrate that the proposed method can ensure imaging efficiency without losing the accuracy of topographic mapping.The effect of attitude jitter on the stereo mapping accuracy of the simulated images was analyzed through a DEM comparison. 展开更多
关键词 topographic mapping lunar orbiter stereo camera attitude jitter imaging simulation digital elevation model
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基于MEMS的自校准双目测距方法
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作者 李伟伟 于纪言 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第S02期215-217,共3页
提出了一种基于MEMS自校准双目测距方法。利用IMU姿态传感器与三轴伺服电机作为摄像头光轴自校准平台,采用双目相机成像模型进行测距。结果表明,该方法利用IMU姿态传感器可以有效地校准摄像头光轴,使其完全平行,同时双目相机成像模型测... 提出了一种基于MEMS自校准双目测距方法。利用IMU姿态传感器与三轴伺服电机作为摄像头光轴自校准平台,采用双目相机成像模型进行测距。结果表明,该方法利用IMU姿态传感器可以有效地校准摄像头光轴,使其完全平行,同时双目相机成像模型测距精确度和速度较高,满足视觉测距的精确性、快速性需求。 展开更多
关键词 观察设备 双目视觉 双目测距 自校准 MEMS 双目相机成像模型
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