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锻压线搬运机器人的视觉标定
被引量:
5
1
作者
王卿
岳建锋
+1 位作者
杨方兴
王天琪
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2014年第2期66-69,共4页
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证...
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求.
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关键词
锻压线
搬运机器人
视觉标定
标定工具箱
相机内外参数
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职称材料
题名
锻压线搬运机器人的视觉标定
被引量:
5
1
作者
王卿
岳建锋
杨方兴
王天琪
机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2014年第2期66-69,共4页
基金
天津市自然科学基金重点项目(10JCZDJC23500)
文摘
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求.
关键词
锻压线
搬运机器人
视觉标定
标定工具箱
相机内外参数
Keywords
forging production line
robot
vision calibration
camera calibration toolbox
camera′s intrinsic and extrinsic parameters
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
锻压线搬运机器人的视觉标定
王卿
岳建锋
杨方兴
王天琪
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2014
5
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