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基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制
被引量：
2
1
作者
李江苗
邵星灵
+1 位作者
徐悦梅
邓瑞祥
《空军工程大学学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期48-61,共14页
针对当前吸气式高超声速飞行器自适应控制结果仅能实现误差渐近收敛于预设包络、神经权值在线更新存在计算爆炸、对机载资源过度占用的难题,提出了基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制方法。首先,阐述了一种不...
针对当前吸气式高超声速飞行器自适应控制结果仅能实现误差渐近收敛于预设包络、神经权值在线更新存在计算爆炸、对机载资源过度占用的难题,提出了基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制方法。首先,阐述了一种不依赖精确误差初值同时又能确保误差指定时间收敛的改进预设性能控制机制;其次,构建了用于FAHV干扰辨识的相对阈值事件触发神经网络;最后,设计了相对阈值事件触发控制算法,有效降低了闭环控制器对通信资源的消耗,在非等周期信号传输的基础上实现了良好的控制精度。仿真结果表明,所提方法能够在低计算与传输资源消耗下对高度/速度参考信号实施指定时间跟踪。
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关键词
吸气式高超声速飞行器
改进预设性能
控制
相对
阈值
事件
触发
神经网络
相对阈值事件触发控制
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职称材料
打滑移动机器人抗干扰固定时间事件触发编队
2
作者
闫慧娴
王孟琦
+1 位作者
王昕
王健安
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第12期2264-2273,共10页
针对滑动与打滑条件下移动机器人系统存在的模型参数不确定、未知扰动等问题,提出一种基于自适应固定时间干扰观测器的事件触发编队控制方法。首先,将模型参数不确定性、未知动力学干扰和打滑(滑动)视为复合扰动,基于固定时间理论设计...
针对滑动与打滑条件下移动机器人系统存在的模型参数不确定、未知扰动等问题,提出一种基于自适应固定时间干扰观测器的事件触发编队控制方法。首先,将模型参数不确定性、未知动力学干扰和打滑(滑动)视为复合扰动,基于固定时间理论设计新的自适应干扰观测器,以准确估计系统扰动。其次,采用反步法设计基于领航-跟随者的运动学控制器和基于相对阈值事件触发的固定时间动力学编队控制器,有效降低网络通信资源能耗,并经理论推导后排除Zeno行为。最后,通过3个移动机器人编队仿真,验证了所提方法的有效性。
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关键词
滑动与打滑
移动机器人
自适应固定时间干扰观测器
编队
控制
相对
阈值
事件
触发
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职称材料
题名
基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制
被引量：
2
1
作者
李江苗
邵星灵
徐悦梅
邓瑞祥
机构
中北大学仪器与电子学院
省部共建动态测试技术国家重点实验室
中北大学电气与控制工程学院
出处
《空军工程大学学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期48-61,共14页
基金
国家自然科学基金(62173312)
国家自然科学基金青年基金(61803348)。
文摘
针对当前吸气式高超声速飞行器自适应控制结果仅能实现误差渐近收敛于预设包络、神经权值在线更新存在计算爆炸、对机载资源过度占用的难题,提出了基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制方法。首先,阐述了一种不依赖精确误差初值同时又能确保误差指定时间收敛的改进预设性能控制机制;其次,构建了用于FAHV干扰辨识的相对阈值事件触发神经网络;最后,设计了相对阈值事件触发控制算法,有效降低了闭环控制器对通信资源的消耗,在非等周期信号传输的基础上实现了良好的控制精度。仿真结果表明,所提方法能够在低计算与传输资源消耗下对高度/速度参考信号实施指定时间跟踪。
关键词
吸气式高超声速飞行器
改进预设性能
控制
相对
阈值
事件
触发
神经网络
相对阈值事件触发控制
Keywords
flexible air-breathing hypersonic vehicle
improved default performance control
relative threshold events trigger neural networks
relative threshold events trigger control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
打滑移动机器人抗干扰固定时间事件触发编队
2
作者
闫慧娴
王孟琦
王昕
王健安
机构
太原科技大学电子信息工程学院
太原科技大学先进控制与装备智能化山西省重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第12期2264-2273,共10页
基金
山西省重点研发计划国际合作项目(201903D421045)
山西省基础研究计划面上项目(20210302123210)
山西省研究生优秀科技创新项目(2021Y682)。
文摘
针对滑动与打滑条件下移动机器人系统存在的模型参数不确定、未知扰动等问题,提出一种基于自适应固定时间干扰观测器的事件触发编队控制方法。首先,将模型参数不确定性、未知动力学干扰和打滑(滑动)视为复合扰动,基于固定时间理论设计新的自适应干扰观测器,以准确估计系统扰动。其次,采用反步法设计基于领航-跟随者的运动学控制器和基于相对阈值事件触发的固定时间动力学编队控制器,有效降低网络通信资源能耗,并经理论推导后排除Zeno行为。最后,通过3个移动机器人编队仿真,验证了所提方法的有效性。
关键词
滑动与打滑
移动机器人
自适应固定时间干扰观测器
编队
控制
相对
阈值
事件
触发
Keywords
Sliding and slipping
mobile robot
adaptive fixed-time disturbance observer
formation control
relative threshold event-triggered
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于事件触发机制和最小学习参数的FAHV指定时间收敛自适应控制
李江苗
邵星灵
徐悦梅
邓瑞祥
《空军工程大学学报》
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
打滑移动机器人抗干扰固定时间事件触发编队
闫慧娴
王孟琦
王昕
王健安
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
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