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基于相对速度偏角的变结构导引律被引量：14: 1; 作者郭鸿武林维菘刘明俊《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期33-37,共5页; 本文研究了一种基于相对速度偏角的导引律。首先在相对运动学的基础上建立了归一化的导弹—目标的运动学模型 ,然后利用变结构控制理论设计了导引律。该导引律简便易行 ,仿真表明了该导引律能快速地消除相对速度偏角 ,实现小的脱靶量。; 关键词导引规律相对运动学变结构控制导弹飞向目标; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法被引量：25: 2; 作者李逃昌胡静涛 +2 位作者高雷刘晓光白晓平《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期59-65,共7页; 针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行... 展开更多; 关键词农机路径跟踪行驶速度相对运动学模型反馈线性化最优控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制被引量：21: 3; 作者李逃昌《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期579-584,590,共7页; 针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的... 展开更多; 关键词轮式移动机器人相对运动学模型非时间参考自适应滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究被引量：1: 4; 作者胡静涛李逃昌《农业工程技术》 2016年第12期75-75,共1页; 农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。首先讨论了农用车辆... 展开更多; 关键词农用车辆导航控制相对运动学模型最优PD控制器改进PD控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种用于全向快速追踪的导引规律: 5; 作者郭鸿武《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2000年第3期33-36,41,共5页; 研究了一种用于全向快速追踪的导引规律。首先在相对运动学的基础上分析相对速度偏角的变化规律 ,然后推导基于相对速度偏角的导引规律 ,并与比例导引律结合形成复合导引规律 ,最后通过仿真表明了所设计的导引规律对全向快速追踪的有效性。; 关键词导引规律相对运动学比例导引; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于相对速度偏角的变结构导引律被引量：14: 1; 作者郭鸿武林维菘刘明俊; 机构国防科技大学自动控制系; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期33-37,共5页; 文摘本文研究了一种基于相对速度偏角的导引律。首先在相对运动学的基础上建立了归一化的导弹—目标的运动学模型 ,然后利用变结构控制理论设计了导引律。该导引律简便易行 ,仿真表明了该导引律能快速地消除相对速度偏角 ,实现小的脱靶量。; 关键词导引规律相对运动学变结构控制导弹飞向目标; Keywords Guidance law Relative kinematics Variable structure control; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法被引量：25: 2; 作者李逃昌胡静涛高雷刘晓光白晓平; 机构中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院大学; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期59-65,共7页; 基金 '十二五'国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B06) 中国科学院知识创新工程重要方向资助项目(KGCX2-YW-138); 文摘针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。; 关键词农机路径跟踪行驶速度相对运动学模型反馈线性化最优控制; Keywords Agricultural machine Path tracking Travel speeds Relative kinematics modelFeedback linearization Optimal control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S24 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制被引量：21: 3; 作者李逃昌; 机构辽宁工程技术大学电气与控制工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期579-584,590,共7页; 基金辽宁省博士科研启动基金资助项目(201601364) 辽宁工程技术大学校基金资助项目(20160050T) 辽宁省自然科学基金资助项目(201602350); 文摘针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响。其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律。此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明。该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能。最后,通过仿真验证了提出方法的有效性和优越性。; 关键词轮式移动机器人相对运动学模型非时间参考自适应滑模控制; Keywords wheeled mobile robot relative kinematics model non-time reference adaptive sliding mode control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究被引量：1: 4; 作者胡静涛李逃昌; 机构中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院大学; 出处《农业工程技术》 2016年第12期75-75,共1页; 文摘农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。首先讨论了农用车辆的级联式导航控制结构,并依此将导航控制任务分解为路径跟踪控制和转向控制两个级联的控制任务。然后推导出了农用车辆的相对运动学模型,并基于该模型针对路径跟踪控制任务提出了一种最优PD控制方法;为了提高转向控制子系统的性能,在转向控制任务中提出了一种基于过渡过程的改进PD控制方法,最后进行了方法的试验验证。试验数据分析结果表明:在直线路径跟踪过程中,横向位置误差的平均值为0.02 m,标准差为0.04 m,完全满足农用车辆直线路径跟踪作业的要求,验证了所提方法的有效性和优越性。; 关键词农用车辆导航控制相对运动学模型最优PD控制器改进PD控制器; 分类号 S229 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种用于全向快速追踪的导引规律: 5; 作者郭鸿武; 机构国防科技大学自动控制系; 出处《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2000年第3期33-36,41,共5页; 文摘研究了一种用于全向快速追踪的导引规律。首先在相对运动学的基础上分析相对速度偏角的变化规律 ,然后推导基于相对速度偏角的导引规律 ,并与比例导引律结合形成复合导引规律 ,最后通过仿真表明了所设计的导引规律对全向快速追踪的有效性。; 关键词导引规律相对运动学比例导引; Keywords guidance law relative kinematics proportional navigation; 分类号 TJ765．2+2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于相对速度偏角的变结构导引律	郭鸿武林维菘刘明俊	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	14	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法	李逃昌胡静涛高雷刘晓光白晓平	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	25	在线阅读下载PDF 职称材料
3	农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制	李逃昌	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	21	在线阅读下载PDF 职称材料
4	农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究	胡静涛李逃昌	《农业工程技术》	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种用于全向快速追踪的导引规律	郭鸿武	《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心	2000	0	在线阅读下载PDF 职称材料