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一种基于机器视觉的航天器交会对接相对位置和姿态确定算法研究
被引量：
2
1
作者
高珊
韩艳铧
《航天控制》
CSCD
北大核心
2011年第1期31-36,共6页
针对两个航天器交会对接的最终段,给出一种基于单目CCD相机测量的相对位置和姿态确定算法。针对传统方法建立测距方程组时,引入特征光点间的距离公式从而带来二次非线性,造成实时求解困难的情况,基于矢量描述建立相对位置和姿态确定方程...
针对两个航天器交会对接的最终段,给出一种基于单目CCD相机测量的相对位置和姿态确定算法。针对传统方法建立测距方程组时,引入特征光点间的距离公式从而带来二次非线性,造成实时求解困难的情况,基于矢量描述建立相对位置和姿态确定方程,不涉及特征光点距离公式,并在相对姿态小角度假设条件下,将相对位置和姿态确定方程组完全线性化,便于求解。然后将此线性方程组的解算结果作为非线性方程组求解的迭代初值,有利于快速收敛到真解。考虑到交会对接末段两航天器相对位置和姿态连续小幅度变化,相邻采样时刻两航天器相对位置和姿态变化较小,可将前一采样时刻的求解结果作为后一时刻求解的迭代初值,这样可以节约计算资源,保证算法实时性。数值仿真结果验证了该算法的快速性和有效性。
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关键词
航天器
交会对接
相对
导航
相对位置和姿态确定
机器视觉
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职称材料
基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法
被引量：
13
2
作者
钱萍
王惠南
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期1575-1581,共7页
针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,提出了三目视觉的测量方法。本文阐述了三目视觉的测量原理,建立了数学模型,分析了测量系统的误差。仿真结果表明该方法有效。与双目视觉相比,它能降低图像匹配误差的影响,提高特征点的定...
针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,提出了三目视觉的测量方法。本文阐述了三目视觉的测量原理,建立了数学模型,分析了测量系统的误差。仿真结果表明该方法有效。与双目视觉相比,它能降低图像匹配误差的影响,提高特征点的定位精度,增加测量系统的可靠性,因此能够满足航天器位姿参数的测量要求,对航天器在轨实时应用具有重要参考价值。
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关键词
三目视觉测量
交会对接
相对位置和姿态确定
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职称材料
题名
一种基于机器视觉的航天器交会对接相对位置和姿态确定算法研究
被引量：
2
1
作者
高珊
韩艳铧
机构
南京航空航天大学航天学院
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2011年第1期31-36,共6页
基金
南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目资助(No.W1013-HT)
文摘
针对两个航天器交会对接的最终段,给出一种基于单目CCD相机测量的相对位置和姿态确定算法。针对传统方法建立测距方程组时,引入特征光点间的距离公式从而带来二次非线性,造成实时求解困难的情况,基于矢量描述建立相对位置和姿态确定方程,不涉及特征光点距离公式,并在相对姿态小角度假设条件下,将相对位置和姿态确定方程组完全线性化,便于求解。然后将此线性方程组的解算结果作为非线性方程组求解的迭代初值,有利于快速收敛到真解。考虑到交会对接末段两航天器相对位置和姿态连续小幅度变化,相邻采样时刻两航天器相对位置和姿态变化较小,可将前一采样时刻的求解结果作为后一时刻求解的迭代初值,这样可以节约计算资源,保证算法实时性。数值仿真结果验证了该算法的快速性和有效性。
关键词
航天器
交会对接
相对
导航
相对位置和姿态确定
机器视觉
Keywords
Spacecraft
Rendezvous and docking
Relative navigation
Relative position and attitude determination
Machine vision
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法
被引量：
13
2
作者
钱萍
王惠南
机构
南京航空航天大学航天学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期1575-1581,共7页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金(20070287007)
文摘
针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,提出了三目视觉的测量方法。本文阐述了三目视觉的测量原理,建立了数学模型,分析了测量系统的误差。仿真结果表明该方法有效。与双目视觉相比,它能降低图像匹配误差的影响,提高特征点的定位精度,增加测量系统的可靠性,因此能够满足航天器位姿参数的测量要求,对航天器在轨实时应用具有重要参考价值。
关键词
三目视觉测量
交会对接
相对位置和姿态确定
Keywords
Trinocular vision measurement
RVD
Relative position and attitude determination
分类号
V556.5 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于机器视觉的航天器交会对接相对位置和姿态确定算法研究
高珊
韩艳铧
《航天控制》
CSCD
北大核心
2011
2
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职称材料
2
基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法
钱萍
王惠南
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
13
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职称材料
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