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基于单目视觉的空间定位算法
被引量：
11
1
作者
赵天云
郭雷
张利川
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期47-51,共5页
为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线...
为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线性解算,而利用像机与标志物间一种特殊姿态即正视投影作为连续位姿计算的起点和初始值,利用帧间约束来进行后续帧的位姿跟踪计算,达到既保证计算精度,又减少计算量的目的。在试验和实际应用中均取得良好效果。
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关键词
单目视觉
正视投影
视觉定
位
相对位姿、帧间约束
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职称材料
题名
基于单目视觉的空间定位算法
被引量：
11
1
作者
赵天云
郭雷
张利川
机构
西北工业大学自动化学院
长安大学信息工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期47-51,共5页
基金
国家自然科学基金(60675015)资助
文摘
为解决基于单目视觉的像机空间定位问题,基于射影几何原理,提出了一种利用特殊标志点的空间几何信息和光学像机实现像机与标志点的相对位姿测量,进而推算像机的空间坐标位置的方法。该方法避免了计算过程中对每帧图像都进行复杂的非线性解算,而利用像机与标志物间一种特殊姿态即正视投影作为连续位姿计算的起点和初始值,利用帧间约束来进行后续帧的位姿跟踪计算,达到既保证计算精度,又减少计算量的目的。在试验和实际应用中均取得良好效果。
关键词
单目视觉
正视投影
视觉定
位
相对位姿、帧间约束
Keywords
navigation
mono-vision
vision-based positioning
relative attitude
constraint between consecutive frames
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单目视觉的空间定位算法
赵天云
郭雷
张利川
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
11
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