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题名XYZR焊接机器人运动学的研究
被引量：4
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作者
陈海初
江民新
谢昌安
张厚宝
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机构
南昌大学机电工程学院
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2015年第9期193-195,202,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51265034)
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文摘
设计了一种XYZR型四自由度直角坐标焊接机器人,传动机构由x、y、z三个方向上的滑动机构和一个R方向的转动机构组成,转动机构连着末端执行机构即焊枪,在控制系统作用下,通过各个传动机构的运动实现末端执行机构的焊接功能。利用D-H参数法建立XYZR焊接机器人的运动学方程,对机器人的末端执行机构的运动进行理论推导,并利用ADAMS软件对机器人的末端执行机构进行运动学仿真研究,最后运用半实物仿真平台对焊接轨迹进行仿真测试。结果表明,由4个关节引起的运动的机器人末端位移、速度曲线变化平稳,验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统的设计提供了依据。
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关键词
直角坐标焊接机器人
D-H矩阵
ADAMS仿真
半实物仿真测试
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Keywords
rectangular coordinate welding robot
D-H matrix
ADAMS simulation
semi-physical simulation
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名长直焊缝自动焊接设备研究
被引量：1
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作者
郑世茂
刘玉国
王豪
王新佩
陈洪堂
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机构
济南大学机械工程学院
山东省创新发展研究院
山东睿控电气有限公司
山东省五金与衡器行业协会
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出处
《南方农机》
2023年第10期127-128,154,共3页
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基金
山东省重点研发计划(2018CXGC0808)。
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文摘
【目的】长直焊缝焊接是工业焊接技术中的一个技术难点,工业设备中长直焊缝的焊接大多采用手工焊接的方法,存在焊接效率低、焊接质量难以保障的问题。【方法】课题组针对工业设备中长直焊缝焊接工艺的特点和要求,设计了一种直角坐标焊接机器人,进行了直角坐标焊接机器人的运动学推导,利用D-H参数建立了直角坐标焊接机器人的运动学模型,并推导了直角坐标焊接机器人的正运动学公式。【结果】该焊接机器人1轴可以根据焊缝的长度自由调整,结构简单,适用性强,极大地提高了焊接效率,提升了焊接质量。【结论】该直角坐标焊接机器人为工业设备中长直焊缝的焊接问题提出了一种切实可行的自动焊接方法,应用前景广阔。
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关键词
长直焊缝
D-H参数
焊接
直角坐标焊接机器人
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Keywords
long straight welding seam
D-H parameters
welding
right-angle coordinate welding robot
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分类号
TG43
[金属学及工艺—焊接]
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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