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一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法
被引量：
8
1
作者
克晶
苏宝库
曾鸣
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第5期536-540,共5页
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等...
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿 .最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪 。
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关键词
直流力矩电机系统
自适应摩擦补偿
非线性动态摩擦
负载扰动
摩擦模型
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职称材料
一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法
2
作者
克晶
曾鸣
苏宝库
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003年第4期49-54,共6页
陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度,应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种补偿方法,对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机...
陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度,应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种补偿方法,对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机伺服系统进行滞滑摩擦补偿。在采用PID控制的转台电机系统定位工作状态下,这种滞滑补偿方法可以减小滞滑极限环的幅值。仿真结果证明了该补偿方法的有效性。
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关键词
直流力矩电机系统
滞滑摩擦
补偿方法
PID控制
滞滑极限环
测试转台
伺服
系统
精密惯性
系统
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职称材料
题名
一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法
被引量：
8
1
作者
克晶
苏宝库
曾鸣
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第5期536-540,共5页
基金
武器装备预研基金资助项目 (5 14 0 90 5 0 10 1HT0 12 1)
文摘
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动 ,为提高转台位置跟踪精度 ,提出了一种新的自适应补偿方法 .电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型 .该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿 .最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪 。
关键词
直流力矩电机系统
自适应摩擦补偿
非线性动态摩擦
负载扰动
摩擦模型
Keywords
Adaptive control systems
Computer simulation
Dynamics
Friction
Loads (forces)
分类号
TM33 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法
2
作者
克晶
曾鸣
苏宝库
机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003年第4期49-54,共6页
基金
武器装备预研基金的资助(51409050101HT0121)
文摘
陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度,应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种补偿方法,对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机伺服系统进行滞滑摩擦补偿。在采用PID控制的转台电机系统定位工作状态下,这种滞滑补偿方法可以减小滞滑极限环的幅值。仿真结果证明了该补偿方法的有效性。
关键词
直流力矩电机系统
滞滑摩擦
补偿方法
PID控制
滞滑极限环
测试转台
伺服
系统
精密惯性
系统
Keywords
DC torque motor
stick-slip friction
compensation
detecting turntable
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
TM33 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法
克晶
苏宝库
曾鸣
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
8
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职称材料
2
一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法
克晶
曾鸣
苏宝库
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2003
0
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职称材料
已选择
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引证文献
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