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轮式移动机器人的直接模糊自适应输出反馈动力学控制
被引量：
4
1
作者
李海婷
张鹏超
+1 位作者
李文科
任肖辉
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020年第2期18-24,共7页
针对外界干扰造成的移动机器人控制系统复杂、适应性差等问题,提出了一种直接模糊自适应输出反馈控制方法。其核心思想是利用模糊数学理论对理想输入状态量进行逼近,同时利用Lyapunov法对系统误差的收敛性和系统的稳定性进行了证明,最后...
针对外界干扰造成的移动机器人控制系统复杂、适应性差等问题,提出了一种直接模糊自适应输出反馈控制方法。其核心思想是利用模糊数学理论对理想输入状态量进行逼近,同时利用Lyapunov法对系统误差的收敛性和系统的稳定性进行了证明,最后在MATLAB中针对所设计的WMR动力学控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,运动系统的控制精度和响应速度有了显著提高。
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关键词
轮式移动机器人
动力学
控制
直接模糊自适应控制
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职称材料
题名
轮式移动机器人的直接模糊自适应输出反馈动力学控制
被引量：
4
1
作者
李海婷
张鹏超
李文科
任肖辉
机构
陕西理工大学电气工程学院
陕西理工大学机械工程学院
陕西理工大学陕西省工业自动化重点实验室
航空工业陕西飞机工业(集团)有限公司设计研究院
出处
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020年第2期18-24,共7页
基金
陕西理工大学协同创新中心项目(QBXT-17-7)。
文摘
针对外界干扰造成的移动机器人控制系统复杂、适应性差等问题,提出了一种直接模糊自适应输出反馈控制方法。其核心思想是利用模糊数学理论对理想输入状态量进行逼近,同时利用Lyapunov法对系统误差的收敛性和系统的稳定性进行了证明,最后在MATLAB中针对所设计的WMR动力学控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,运动系统的控制精度和响应速度有了显著提高。
关键词
轮式移动机器人
动力学
控制
直接模糊自适应控制
Keywords
wheeled mobile robot
dynamics control
direct fuzzy adaptive control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH165.2 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
轮式移动机器人的直接模糊自适应输出反馈动力学控制
李海婷
张鹏超
李文科
任肖辉
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020
4
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